1、 黄河科技学院毕业设计说明书 第 1 页1 绪论随着经济全球化步伐的加快，自动化立体仓库现已经成为代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分, 它具有节约用地、减轻劳动强度、消除差错、提高仓储自动化水平及管理水平、提高管理和操作人员素质、降低储运损耗、有效地减少流动资金的积压、提高物流效率等诸多优点 1。与计算机管理信息系统联网以及与生产线紧密相连的自动化立体仓库更是当今计算机集成制造系统(CIMS)及柔性制造系统(FMS )必不可少的关键环节。随着我国经济和科学技术的不断发展，物流供应链中蕴藏的巨大潜力越来越引起人们的注意。而物流中心则是物流供应链中重要的枢纽之一。它是接受并处理下游用户的订货信
2、息，对上游供应方的大批量货物进行集中储存、加工等作业，并向下游进行批量转运的设施和机构。1.1 课题的背景及目的立体仓库在现代物料仓储与小区车辆停放等应用比较广泛的一个技术，随着土地资源的匮乏，立体仓库技术显得越来越重要 2。因此本课题的选择有一定的现实意义。本课题研究的目的是研究出教学所用到的立体仓库的提升与送物部分的设计，为以后所开展的教学活动做好硬件准备，以期给同学们以形象准确的实物印象和实验的积极性。1.2 国内外自动化立体仓库的发展状况仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。1963 年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，
3、自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科 3。60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。黄河科技学院毕业设计说明书 第 2 页对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1973 年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库，该库 1980 年投入运行。到 2003 年为止，我国自动化立体仓库数量已超过 200 座。立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。 1.3 自动化立体仓库
4、的分类及其特点自动化立体仓库（AS/RS ）是由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库托盘输送机系统、尺寸检测条码阅读系统、通讯系统、自动控制系统、计算机监控系统、计算机管理系统以及其他如电线电缆桥架配电柜、托盘、调节平台、钢结构平台等辅助设备组成的复杂的自动化系统。运用一流的集成化物流理念，采用先进的控制、总线、通讯和信息技术，通过以上设备的协调动作，按照用户的需要完成指定货物的自动有序、快速准确、高效的入库出库作业。（1）提高空间利用率 立体库的空间利用率与其规划紧密相连 4。一般来说，自动化高架仓库其空间利用率为普通平库的 2-5 倍。这是相当可观的。 （2）便于形成先进的物流系统，提高企业生
5、产管理水平自动化立体仓库采用先进的自动化物料搬运设备，不仅能使货物在仓库内按需要自动存取，而且可以与仓库以外的生产环节进行有机的连接，并通过计算机管理系统和自动化物料搬运设备使仓库成为企业生产物流中的一个重要环节。企业外购件和自制生产件进入自动化仓库储存是整个生产的一个环节，短时储存是为了在指定的时间自动输出到下一道工序进行生产，从而形成一个自动化的物流系统，这是一种“动态储存”，也是当今自动化仓库发展的一个明显的技术趋势。1.4 自动化立体仓库的应用自动化立体库在我国应用非常广泛：（1）医药生产、配送；（2）汽车制造：国内最早应用应用自动化立体库的领域之一；（3）机械制造 5：是广泛应用自动
6、化立体库的领域之一；黄河科技学院毕业设计说明书 第 3 页（4）电子：联想等电子领域在 2000 年后开始采用自动化立体库系统；（5）烟草制造业、配送：广泛采用自动化立体库系统，（6）机场货运：目前各主要机场均采用立体库系统，用于行李处理；（7）地铁：随着我国地铁建设的蓬勃兴起，自动化立体库应用大面积展开；（8）服装、酒、牛奶；（9）化工、印刷、出版、图书；（10）军队、后勤、装备等尤为普遍；（11）其他：还有很多领域应用了自动化立体库，如岩芯库、轮胎库、教学库等。黄河科技学院毕业设计说明书 第 4 页2 总体方案设计总体设计是立体仓库的提升与送物部分设计的基础，是立体仓库具体内容的总体描述。
7、因此，在对立体仓库的提升与送物部分进行详细设计之前，必须对立体仓库进行总体设计。立体仓库的总体设计要遵循立体仓库设计的基本准则及其相关要求。(1)立体仓库设计的基本准则仓库建设规模和储存能力应满足工厂本世纪内不断发展的需要。仓库的结构与功能注重实用性,符合工厂所需物资品种储存的需要。提供良好的保管条件和保管环境,有利于提高保管质量 ,减少物资消耗。作业方便,机动灵活,多种作业方式并存,有利于提高作业效率和质量。仓库建筑和设备应满足防火、防盗和人身安全方面的要求,确保仓库安全。采取适用技术和设备,不虚荣华贵,降低工程造价和日后运用费用。(2)提升与送物部分设计的参数要求负载重量 G=150N；托
8、盘尺寸为 300mm300mm20mm；提升与送物部分移动范围及其速度：X=600mm，移动速度 VX=10m/min；Y=200mm，移动速度 VY=3m/min；Z=600mm；移动速度 VZ=5m/min；重复定位精度为0.01mm，定位精度为 0.025mm。2.1 提升与送物部分外形尺寸及重量估算1、托盘尺寸为 300mm300mm20mm，根据重量=体积材料比重(硬铝)W=3003002010 -32.810-2=50.4N2、X 向托板 450mm300mm30mm，W X=4503003010-32.810-2=113.4N黄河科技学院毕业设计说明书 第 5 页3、Y 向上托板
9、 300mm300mm20mm，W Y 上 =3003002010-32.810-2=50.4N4、Y 向下托板 600mm300mm20mm，W Z 下 =6003002010-32.810-2=100.8N4、X 向导轨座(含电机) 重量 (45030020)10-32.810-2+10210=75.6N+100N=175.6N5、Y 向导轨座（含电机）重量(60040020)10-32.810-2+1010=134.4N+100N=234.4N6、夹具及工件重量(约) 150N7、综上所述，提升与送物部分运动部件的总重量(约)50.42+100.8+175.6+113.4+234.4+1
10、50=875N2.2 圆柱导轨的计算与选择2.2.1 圆柱导轨箱式 SC 系列的型号选择根据给定的提升与送物部分部件的总重量及负载和估算的 WX、W Y 上 和 WY 下 ，计算导轨的静安全系数：fSL=C0/P (2.1)由公式(2.1)可知： C0 为导轨的基本静额定载荷；f SL=1.03.0(一般运行状况),3.05.0(运动时受冲击、振动)。系统受中等冲击，取 fSL=3.0。又根据 ，工作载荷 ，得：ZYX,SL0PC，）（ WF5.0PZ0.5( ) (2.2),，YYX，P X=0.5875N=437.5N；PY=0.5(150+50.42)N=125.4N；Pz=0.5(15
11、0+50.42+100.8+234.4)N=293N；C0X=3.0437.5=1312.5N；C0Y=3.0125.4=376.2N；黄河科技学院毕业设计说明书 第 6 页C0z=3.0586=879N。根据计算的额定静载荷，同时确定其长度为：X 向 450+600+30(余量)=1080mm；Y 向 200+300+30(余量)=530mm；Z 向 300+600+30 (余量)=930mm 。再浏览“深圳腾展机电有限公司”网站 6，查阅相应产品的“资料”，即可选取符合上述计算结果的直线轴承。图 2.1 圆柱导轨箱式 SC 系列型号 (部分)参照图 2.1 中的型号类型，综合分析考虑，选取
12、符合要求的圆柱导轨型号，即：X 向 SC13WUU；Y 向 SC8WUU；Z 向 SC10WUU。根据上述所选定的圆柱导轨箱式 SC 系列的型号，查阅对应的官方技术资料，分析并记录该型号对应的具体尺寸数据参见表 2.1 所示。表 2.1 圆柱导轨箱式 SC 系列尺寸参数黄河科技学院毕业设计说明书 第 7 页注：表中各项所指示的零件尺寸部位参见图 2.2 中所示。图 2.2 圆柱导轨箱式 SC 系列示意图2.2.2 直线轴承的型号选择根据上述圆柱导轨箱式 SC 系列条件下的轴承配合形式，查取满足应用条件的内装轴承型号：尺寸(mm)通用尺寸 SC SCW型号 轴径h D w H G A J E S
13、11 S2 K L Kw LwSC8UU 8 11 17 34 22 18 6 24 5 M48 3.4 18 30 42 58SC10UU 10 13 20 40 26 21 8 28 6 M510 4.3 21 35 46 68SC13UU 13 15 22 44 30 24.5 8 33 5.5 M510 4.3 26 39 64 77黄河科技学院毕业设计说明书 第 8 页图 2.3 LM 直线轴承系列(部分)参照图 2.3 中的型号定义，综合分析考虑，选取符合要求的直线轴承型号，即：X 向 LMF13LUU；Y 向 LMF8LUU；Z 向 LMF10LUU。根据上述所选定的圆柱导轨型号
14、，查阅对应的官方技术资料，分析并记录该型号对应的具体尺寸数据参见表 2.2 所示。表 2.2 LM 直线轴承尺寸参数注：表中各项所指示的零件尺寸部位参见图 2.4 中所示。尺寸(mm)D L D1型号公差(m)公差(m)公差(m)H PCD K W A 垂直度 (m) d1d2hLMF8LUU 15 0-13 45 32 5 24 25 21 24 3.46.53.3LMF10LUU 19 55 40 6 29 30 25 29LMF13LUU 230-16 610-0.3430-0.26 33 34 29 33154.584.4黄河科技学院毕业设计说明书 第 9 页图 2.4 LM 直线轴承
15、示意图2.2.3 轴支座的型号选择根据上述直线轴承箱式 SC 系列及对应条件下的轴承配合形式，设计满足应用条件的轴支座尺寸，见表 2.3 所示：表 2.3 轴支座尺寸参数注：表中各项所指示的零件尺寸部位参见图 2.2 中所示。尺寸(mm)型号 轴径h A W H T E D C B S J 重量(g)SK8 8SK10 10 20 32.8 18 24SK13 13 2321 42386205 32 14 5.5 M430黄河科技学院毕业设计说明书 第 10 页图 2.5 轴支座尺寸示意图2.3 滚珠丝杠的设计及计算1、滚珠丝杠的负荷包括铣削力及运动部件的重量所引起的进给抗力，应按铣削时的情况
16、计算。已知：G X=875N；G Y=50.42+150=250.8N； Gz=250.8+100.8+200=551.6N。(1)最大动负荷 Q 的计算(2.3)PfLHW3查表得，系数 fW=1，f H=1，寿命值L=60nT/106 (2.4)n=1000Vmax/t (2.5)黄河科技学院毕业设计说明书 第 11 页查表得，使用寿命时间 T=15000h；初选丝杠螺距 t=5mm，由公式(2.5) 得丝杠转速 n=10001.5/5=300r/min；由公式(2.4) 可知，L=6030015000/10 6=270。又 X 向丝杠牵引力（ 当f为当量摩擦系数）=1.4140.0187
17、5=12.373NXGf41.P当Y 向丝杠牵引力=1.4140.01250.8=3.546NYf.当Z 向丝杠牵引力Pz= =1.4140.01551.6=7.800NGzf41.当由公式(2.3) 可知，最大动载荷为： X 向 1112.373=79.970N3270QY 向 113.546=22.919NZ 向 1 1 7.800=50.414N3z查阅相关的官方技术资料表，取滚珠丝杠的公称直径X 向 d0=10mm，选用滚珠丝杠螺母副的型号为 102，其额定动载荷为305Kgf（1Kgf=9.8N ），足够用。Y 向 d0=8mm，选用滚珠丝杠螺母副的型号为 82，其额定动载荷为225
18、Kgf（1Kgf=9.8N ），足够用。Z 向 d0=10mm，选用滚珠丝杠螺母副的型号为 102，其额定动载荷为305Kgf（1Kgf=9.8N ），足够用。同时，滚珠丝杠的长为：X 向 1080-30=1050mm；Y 向 530-30=500mm；Z 向 930-30=900mm。根据上述所选定的滚珠丝杠型号，查阅对应的官方技术资料，分析并记录该型号对应的具体尺寸数据参见表 2.4 所示。 表 2.4 滚珠丝杠(82、102) 尺寸参数黄河科技学院毕业设计说明书 第 12 页注：表中各项所指示的零件尺寸部位参见图 2.6 中所示。图 2.6 滚珠丝杠局部示意图2、滚珠丝杠支撑座根据上述所
19、选定的滚珠丝杠型号，查阅对应的官方技术资料，分析并选取该型号对应的支撑座凸形固定侧类型为 EK06、凸形支撑侧类型为 EF06；其具体尺寸数据参见表 2.5 和表 2.6 所示。表 2.5 凸形固定侧(EK08、EK06)尺寸参数注：表中各项所指示的零件尺寸部位参见图 2.7 中所示。规格(mm)型号d I Da D A B L W X H n Ca(Kgf) Coa(Kgf)82 8 16 29 4 16 23 3.4 20 135 225102 10 2 1.2 18 35 5 28 27 4.5 22 3 185 305尺寸(mm)b h型号 轴径d1 L L1 L2 L3 B H 0.
20、02 0.02 B1 H1 P X Y Z M TEK06 6 20 5.5 22 3.5 42 25 21 13 18 20 30 5.5 9.5 11 M3 12EK08 8 23 7 26 4 52 32 26 17 25 26 38 6.6 11 12 M3 14黄河科技学院毕业设计说明书 第 13 页轴承座本体；轴承；压板；套筒；轴封；锁固螺帽；内六角止付螺丝附铜片图 2.7 凸形固定侧示意图表 2.6 凸形支撑侧(EF08、EF06)尺寸参数注：表中各项所指示的零件尺寸部位参见图 2.8 中所示。轴承座本体；轴承；C 型扣环b h型号 轴径d1 L B H 0.02 0.02 B1
21、 H1 P X Y Z 使用轴承使用C 型扣环EF06 12 42 25 21 13 18 20 30 5.5 9.5 11EF08 6 14 52 32 26 17 25 26 38 6.6 11 12 606ZZ S6黄河科技学院毕业设计说明书 第 14 页图 2.8 凸形支撑侧示意图3、滚珠丝杠螺母副几何参数计算(1)基本参数公称直径 d 0 8mm/10mm螺距 7 t 5mm接触角 45(2)螺纹滚道 钢球直径 Da 1.2mm螺纹滚道法面半径 R R=0.52Da=0.521.2=0.624mm偏心距 e e=(R-Da/2)sin=(0.624 -1.2/2)sin45=0.01
22、7螺纹升角 =arc tan =arc tan =11.2520dt 85(3)螺杆参数螺杆外径 d d=d 0-(0.20.25)Da=8 -0.21.2=7.76mmd=d0-(0.20.25)Da=10-0.2 1.2=9.76mm螺杆内径 d 1 d1=d0+2e-2R=8+20.017-20.624=6.786mmd1=d0+2e-2R=10+20.017-20.624=8.786mm螺杆接触直径 d Z dZ=d0-Dacos=8-1.2cos45=7.152mmdZ=d0-Dacos=10 -1.2cos45=9.152mm(4)螺母参数螺母螺纹外径 D D=d0-2e+2R=8
23、-20.017+20.624=9.214mmD=d0-2e+2R=10-20.017+20.624=11.214mm螺母内径(外循环) D 1 D1=d0+(0.20.25)Da=8+0.21.2=8.24mmD1=d0+(0.20.25)Da=10+0.21.2=10.24mm4、传动效率计算982.).25.(tan)(ta5、刚度验算黄河科技学院毕业设计说明书 第 15 页滚珠丝杠受工作载荷 P 引起的导程 L0 的变化量：FEL01QX=P=79.970N ,QY=P=22.919 , QZ=P=50.414N, L0=0.5cm ,E=20.6106(N/cm2)F=R 2=3.14
24、(0.6786/2)2=0.361cm2 10-6cm37.561.97.1因而，丝杠因受扭矩角而引起的导程变化量 L 1 很小，可以忽略。综上所述，导程总误差10-6 =10.754(m/m) (2.6)37.5L105.0查表知，E 级精度的丝杠允许误差为 15m，故刚度足够。6、稳定性计算由于丝杠两端采用止推轴承，故不需要稳定性验算。2.4 步进电机的选用(1)步进电机的步距角 b8取系统脉冲当量 p=0.01mm/step，初选步进电机的步距角为 b=1.5。(2)步进电机启动力矩的计算设步进电机等效力矩为 T，负载力为 P，根据能量守恒原理，电机所做的功与负载力做功有如下关系：T=P
25、 S (2.7)公式(2.7) 中， 为电机转角， 为机械传动效率，S 为移动部件相应位移。若取 = b，则 S= p，且 P=Ps+G，则：(2.8)）（ mN)(bP公式(2.8) 中，T 为电机轴的负载力矩， Ps 为移动部件的负载(N )， 为导轨的摩擦系数，G 为移动部件的重量(N)， b 为步进电机的步距角(rad)；黄河科技学院毕业设计说明书 第 16 页这里，取 =0.03(淬火钢滚珠导轨的摩擦系数)，=0.96，Ps 为丝杠牵引力，Psx=PHX=79.970N，Psy =PHY=22.919N,Psz=PHZ=50.414N；考虑到重力的影响，X 向电机负载较大，因此取G=
26、GX=875N； GY=250.8N,GZ=551.6N。 42.264Nmm96.0)18/(5. )75370T12.113Nmm./. 822Y）26.643Nmm96.0)1/(5. )5340TZ若不考虑启动时运动部件惯性的影响，则启动力矩：(2.9)5.03Tq由公式(2.9)取安全系数为 0.3，则： =140.88Nmm；3.264qx=40.377Nmm；.01Tqy=88.81Nmm。3.642qz对于工作方式为三相六拍的三相步进电机：=162.679Nmm 86.01.Tqxjma13.987Nmm.32.qyjax30.766Nmm 86.04.Tqzjmax(4)步进
27、电机所需功率的计算提升与送物部分最大快移速度为X 向 10m/min，Y 向 3m/min，Z 向 5m/min;步进电机所需功率：黄河科技学院毕业设计说明书 第 17 页18.441W (2.10) 96.0)0/1()8753.7(vxFP1.589W ./21.2y5.813W 96.0)0/5(34.5(vzFP因 YS 系列三相异步电动机的体积小，重量轻，结构简单，运行可靠，维修方便。两个端盖式轴承。绝缘级为 E 级，防护等级 IP44，广泛应用在机械传动设备上，如小型机床、冶金、纺织、化工、医疗器械及日用电器。其工作条件：环境温度不超过 40，最低-15；相对湿度不超过 90%；海
28、拔不超过 1000m；电源频率 50Hz，电压 220/380V；工作方式 S1；安装方式IMB14(无底脚，有轴伸，端盖上带凸缘，凸缘有通孔，凸缘在 D 端，借凸缘安装)。所以，查表选用 X 向 YS4522，Y、Z 向 YS4512 型步进电机，电机有关参数见表 2.7：表 2.7 YS4512 电机技术数据 9型号 功率/W 电流/A 电压/V转速/(r/min) 最大转矩外形尺寸(mmmmmm)YS4512 16 0.085YS4522 25 0.12 380 2800 2.4 1501001152.5 联轴器的选择1、选择一种合适的联轴器类型可考虑以下几点 10：(1)所传递的转矩大
29、小和性质以及对缓冲减震功能的要求；(2)联轴器的工作转速高低和引起的离心力大小；(3)两轴相对位移的大小和方向；(4)联轴器的可靠性和工作环境；(5)联轴器的制造、安装、维护和成本。2、计算联轴器的计算转矩黄河科技学院毕业设计说明书 第 18 页由于机器启动时的动载荷和运转中可能出现的过载现象，所以应当按轴上的最大转矩作为计算转矩 Tca。计算转矩按下式计算Tca=KAT (2.11)公式(2.11)中 ,T 为公称转矩 ,Nm；KA 为工作情况系数,查表,选取 KA=1.3；根据公称转矩:6 105.9nP(2.12) X 向 6 85.268Nmm 105.9TmN28.Y、Z 向 6 5
30、4.571Nmm. .故由公式（2.11）得计算转矩为:X 向 Tca=1.385.268Nmm=110.848NmmY、Z 向 Tca=1.354.571Nmm=70.942Nmm3、确定联轴器型号首先根据为了补偿两轴的相对位移的考虑而选取联轴器类型为挠性联轴器；再根据计算转矩 Tca，按照TcaT (2.13)的条件，由联轴器标准中选定该联轴器的型号：X 向 TGA-C28-8-10；Y 向 TGA-C28-6-10；Z 向 TGA -C28-8-10。上式(2.13)中的 T为该型号联轴器的许用转矩 ,具体尺寸数据参见表 2.8:表 2.8 挠性联轴器(TGA-C28-6/8-10)尺寸
31、参数d1(mm) d2(mm) D(mm) L(mm) L1(mm) 轴向偏差(mm)6 10 28.6 28.1 5.00 0.15M 额定扭矩 (Nm) 最大扭矩 (Nm) 最高转速 (rpm) 重量(g) 拧紧力矩(Nm)M3 1.6 3.2 5000 46 2.0注：表中各项所指示的零件尺寸部位参见图 2.9 中所示。黄河科技学院毕业设计说明书 第 19 页图 2.9 挠性联轴器示意图4、校核最大转速根据被连接轴的转速 n 不应该超过所选联轴器所允许的最高转速 nmax，参照表2.8 中相关数值，得：TGA-C28-6/8-10 满足 nn max。黄河科技学院毕业设计说明书 第 20
32、 页结 论企业现代化生产规模的不断扩大和深化,使得仓库成为生产物流系统中的一个重要且不可缺少的环节。立体仓库正以它最小的占地面积和最佳的空间利用率,逐步替代着面积利用率极低且陈旧落后的平面仓库,这种替代促使仓储物流业的水平得以提高。自动化立体仓库的仓库经营理念较为先进, 注重大客户原则与理念, 并在此基础上强强联手,相互依存,实现共赢 11。本文设计的教学型立体仓库提升与送物部分就是二者相结合的产物，特别是在 Z 轴的设计上还增加了稳固加强筋，以降低运作时引发的振动与不稳定性，为制造业提供了一种全新的实验加工方法。在设计的初始，因为我对立体仓库的样式、运作机理还不太了解，也不清楚教学型立体仓库
33、应是怎么样的，至于总体设计也就更找不到满意的切入点了。幸好有杨老师的悉心指导，他不仅带领我到学校的理工实验大楼的实验室里参观了一款类似的教学型立体仓库的模型，还给予了我一定的解释和材料支持，让我对立体仓库提升与送物部分的总体设计有了基本概念，并得到了相应的感性认知。在设计的过程中，我遇到的一些问题，如立体仓库提升与送物部分工作台尺寸大小的确定、直线轴承与支撑支座的配合、滚珠丝杠的选择等等。但是，这些问题都在老师和同学们的帮助下比较圆满的得以解决了。由于本设计中用到不少标准件，通过设计的整个过程，让我学会了选择标准件的重要性、方便性、经济性，明白了设计的细致和耐心之处，让我对机械设计制造及其自动
34、化专业的课程有了一个全面而系统的回顾及总结。经过一个多月的忙碌，我已设计出基本符合要求的教学型立体仓库提升与送物部分。由于水平、学识所限，再加上实践经验的不足，我的设计之中难免会有一些不足之处，还请老师给予适当的指导和建议。黄河科技学院毕业设计说明书 第 21 页致 谢本文是在杨汉嵩老师的悉心指导下完成的。他严谨的治学态度，专业知识的熟练运用，都使我受到了很大的启发和帮助，也给我留下了深刻的印象。在设计的过程中，老师总是会耐心的回答我的问题；在做出适当引导的前提下，还添加了很多风趣幽默的谈话，让我在轻松的环境中，更加肯定老师的正确的指导，让我更加有耐心的进行我的毕业设计工作。俗话说：“师傅领进
35、门，修行在个人”，我知道了老师的合理化建议的意义，知识的力量是给予自己的最大财富，我是必须亲身经历了才能有这么深刻的体会。这次的设计过程，我愈加明白了在科学上的独立思考的快乐，体会了在苦思冥想之后的开心，我感受到了学习的乐趣。我将在今后的工作中，我将以积极上进、追求向上的理念，做好本职工作；在生活中，乐观向上、精彩生活、充实精神文化生活。我会谨记老师给予我的指导，铭记老师的恩情，经常和老师取得联系，继续向老师请教遇到的问题。黄河科技学院毕业设计说明书 第 22 页参考文献1 yanxi5288mm.自动化立体仓库.百度百科EB/OL.http:/ 龚志远.微型自动化立体仓库设计J.制造技术与机
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