机器人柔顺控制算法研究

1、仿人机器人控制系统的研究与实现第 27 卷第 5 期 2005 年 9 月机器人 ROBOTVo1.27,No.5sept.,2005文章编号:1002-0446(2005)05-0455-05仿人机器人控制系统的研究与实现钟华 2,吴镇炜,卜春光(1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,辽宁沈阳 110016;2.中国科学院研究生院,北京 100049)摘要:根据仿人机器人控制性能的要求,设计开发了关节控制器 ,并通过 CAN 总线把各个关节控制器,力传感器及上位机连接在一起,构成了分布式控制系统.利用无线局域网技术,实现了语音,视频等多媒体信息的传输.把监控台,头部,上身和移动平台连接在一起,。

2、分类号烈密级垒 汪：学号 东南大学硕士学位论文基于工控机的机器人运动控制研究研究生姓名：星丞耘导师姓名：苴呜副塾援申请学位级别王堂亟学科专业名称论文提交日期篮生目论文答辩日期学位授予单位塞直盔堂学位授予日期答辩委员会主席评阅人年月日兰查堕查堂堡主堂堡笙苎，。

3、SHIP ENGINEERING w Vol 28 No 4 2006 9 28 2006 M 4 i 22 i t e W v w W 150001 K 1 Y V d 8 a e 4 t e d P e d 9 t 8 M w Z T w s Z a e e Z E F S t M t t B 5 Z 1 k t k t 4 e d e V 1 p 1 o M t e e m s TP242 。

4、模式识别与智能系统专业优秀论文 异构双腿行走机器人开发与协调控制研究关键词：异构双腿行走机器人 双足机器人 仿人机器人 智能假肢 磁流变阻尼器 动力学建模 迭代学习控制摘要：随着现代科技的发展，机器人技术已经广泛应用于人类社会的各个生活领域。双足机器人是步行方式中自动化程度最高、最为复杂的动态系统。在 90年代，双足机器人从一般性的拟人腿部行走上升到全方位的拟人，即仿人型机器人的研究。双足机器人研究的一个初衷就是通过对人类自身行走机制的研究，开发出合理的假肢机构用来代偿残疾人残缺的下肢假肢。目前，假肢已经。

5、 ，.， r r，y aib， ”/A”、 I ， 1 一 4 ，0 I . IB*.， . ” .X. ” ,1B，9Ua4人 r “4.一，”- a* mmb .*1 / I “人” 一 e 4 j 10 ，J tea# 、 。

6、控制理论与控制工程专业优秀论文 多机器人系统的协作研究关键词：多机器人系统 任务分配 平衡原则 鲁棒性 自适应性 合作模式摘要：由于多机器人系统具备单机器人系统无法比拟的优势，加强鲁棒性和自适应性、时间和空间分布性、高运行效率等，已成为今后机器人技术的一个主要研究方向，在航天、国防、工业、社会服务等许多领域将具有广泛的应用前景。要发挥多机器人系统的优势，关键是处理好多机器人的协作问题。先进的协作架构和策略，可以使多机器人系统表现出强大的任务处理能力，这不仅只是单个机器人处理能力的简单线性相加，还应包括。

7、毕 业 论 文基于模糊逻辑的自主移动级机器人避障控制算法研究学生姓名： XXX专业班级： 自动化 2011 级 2 班指导教师： XXX 副教授学 院： 机电工程学院2015 年 6 月基于模糊逻辑的自主移动机器人避障控制算法研究摘要自主避障的能力是移动机器人智能化程度的重要指标，也是智能型车辆安全行驶的重要保障。自主避障算法属于智能避障功能中的着重点，在传统的算法研究中，需要依靠被控对象所建立的精确数学模型还有提供的全面并且完整的环境信息，在控制过程相对复杂，参数繁多，环境信息不全面，被控对象的数学模型很难确定时，避障效果不。

8、机械设计及理论专业优秀论文 助力式机器人控制系统研究关键词：助力式机器人 步态规划 单板计算机 助力行走 总控系统摘要：助力式机器人系统的开发一直是机器人研究领域的重要分支，和其他仿人机器人系统一样，助力式机器人系统同样也是多学科、多技术、多领域的集成。目前的纯粹步行机器人虽然已经可以进行基本行走，但是还远远不能达到人体行走的快速性、稳定性和协调性，在康复医学以及智能假肢的发展，以及理论性的延伸的基础上，我们把助力式机器人引入进来，通过机器人与人的配合达到助力行走的效果，不但借助了人体的平衡性与协调。

9、西南大学硕士学位论文基于语音的机器人控制应用研究姓名：续芳申请学位级别：硕士专业：计算机应用技术指导教师：王宇俊20100501皇曼曼曼曼量皇量曼曼曼曼曼曼！曼曼曼置皇曼曼曼量曼皇曼曼！曼曼曼曼曼曼曼皇曼曼曼！鼍曼笪曼曼曼曼曼曼曼曼曼曼！曼曼曼皇皇曼曼曼量曼曼曼！曼，。

10、第 29 卷 第 1 期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 Vol. 29 . 12008 年 1 月 Journal of Harbin Engineering U niversity Jan. 2008手 臂 康 复 机 器 人 阻 抗 控 制 实 验 研 究张 立 勋 ,杨 勇 ,张 今 瑜 ,佟 杰(哈 尔 滨 工 程 大 学 机 电 工 程 学 院 ,黑 龙 江 哈 尔 滨 150001)摘 要 :手 臂 康 复 机 器 人 是 一 种 用 于 因 偏 瘫 、 外 伤 等 造 成 手 臂 运 动 障 碍 患 者 的 辅 助 康 复 训 练 机 器 人 ,考 虑 到 患 者 训练 的 安 全 性 和 舒 适 性 ,需 要 机 器 人 有 一 定 的 柔 顺 性 . 对 此 ,在 控 制 模 型 中 引 入 。

11、多采摘机器人分布作业目标跟踪算法研究 王娜 谢军艳 河南工业职业技术学院机电自动化学院 济源职业技术学院机电工程系 摘 要： 为了满足采摘机器人编队对分布作业目标跟踪的需求, 提出了一种基于网络节点的分布式目标跟踪算法。该算法将无线传感网络与数据融合技术相结合, 应用于采摘机器人编队的目标跟踪。试验结果表明:该算法在采摘机器人分布式作业中, 在满足目标跟踪精度状态下, 大幅度减少了数据融合的通信开销, 能够准确完成对目标跟踪的要求, 应用前景广阔。关键词： 采摘机器人; 分布作业; 目标跟踪; 机器人编队; 作者简介：王娜 。

12、 分类号 密级 U D C 硕 士 学 位 论 文 地面机器人视觉道路识别技术研究 苏许文 导师姓名 (职称 )高峻峣（副教授） 答辩委员会主席 陆际联 申请学科门类 工 学 论文答辩日期 2006年 3月 3日 申请学位专业 机械电子工程 2006年 1月 31 日 PDF 文件使用 “pdfFactory“ 试用版本创建 www.fineprint.com.cn 地 面 机 器 人 视 觉 道 路 识 别 技 术 研 究 北 京 理 工 大 学 PDF 文件使用 “pdfFactory“ 试用版本创建 www.fineprint.com.cn 研究成果声明 本人郑重声明：所提交的学位论文是我本人在指导教师的指导下进 行的研究工作获得的研。

13、 1995 2005 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co Ltd All rights reserved 1995 2005 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co Ltd All rights reserved 1995 2005 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co Ltd All rights rese。

14、 硕士学位论文基于机器视觉的机器人运动控制研究Research on Motion Control of Robot Based onMachine Vision张志远2014年 3月国内图书分类号：TP242.2国际图书分类号：621学校代码：10079密级：公开硕士学位论文基于机器视觉的机器人运动控制研究硕士研究生：张志远导 师：韩庆瑶教授申请学位：工学硕士学专科：机械工程业：机械电子工程所在学院：能源动力与机械工程学院答辩日期：2014年 3月授予学位单位：华北电力大学Classified Index: TP242.2U.D.C: 621Thesis for the Master DegreeResearch on Motion Control of Robot Based on。

15、 E F e E *杨振() 9 S“, ) 277160)K 1 E F e “ - 2 m ii kii,bii ? | v,ybii v P( r HWV) .4 YVH oganE F e E#1 aE F e E ?,4 E F?5.
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16、Chapt.15 机器人的柔顺控制,张建瓴,内容提要,对于焊接、搬运和喷涂等类工作，机器人只需位置控制就够了。而对于切削、磨光和装配等作业，则需要阻抗控制或柔顺控制。,阻抗控制（impedance control）把力偏差信号加至位置伺服环，以实现力的控制。如图就是阻力控制系统的一种构成方案。,15.1 柔顺运动的基本概念,一、被动柔顺和主动柔顺,如果由弹簧和消震器构成的无源机械装置安装在机械手的末端上，那么机械手就能够维持适当的方位，从而解决用机械手在黑板上写字之类的问题。通过引用具有低的横向及旋转刚度的抓取机构，也能使插杆入孔的。