机器人的智能控制方法

1、毕 业 论 文基于模糊逻辑的自主移动级机器人避障控制算法研究学生姓名： XXX专业班级： 自动化 2011 级 2 班指导教师： XXX 副教授学 院： 机电工程学院2015 年 6 月基于模糊逻辑的自主移动机器人避障控制算法研究摘要自主避障的能力是移动机器人智能化程度的重要指标，也是智能型车辆安全行驶的重要保障。自主避障算法属于智能避障功能中的着重点，在传统的算法研究中，需要依靠被控对象所建立的精确数学模型还有提供的全面并且完整的环境信息，在控制过程相对复杂，参数繁多，环境信息不全面，被控对象的数学模型很难确定时，避障效果不。

2、基于 STM32F107 的搬运机器人电机控制系统设计 李辉，郭文成，陈浩天津工业大学电气工程与自动化学院，天津 300000摘要: 针对搬运机器人的前轮转向舵机和后轮驱动电机的控制要求，采用以 Cortex-M3 为内核的STM32F107 作为主控制器，采用嵌入实时操作系统 C/OSII，将程序分成启动任务、电机转速控制任务、舵机控制任务等相对独立的多个任务,并设定了各任务的优先级。该系统能较好地实现搬运机器人的运动控制。关键词: 搬运机器人；STM32F107；运动控制；C/OS-II；任务调度中图分类号: TP242 文献标识码: AMotor Control System in Transfe。

3、上海大学学士学位论文1目录摘要 2ABSTRACT .3第一章 绪论 4引言 41.1 国内外工业机器人技术研究现状及发展趋势 .51.2 论文的主要内容 7第二章 SCARA 机器人总体设计 .92.1 SCARA 机器人本体设计 92.2 SCARA 机器人控制单元设计 11第三章 系统开发环境与相关技术 .133.1 嵌入式实时操作系统 133.2 嵌入式实时系统操作系统的对比 .153.3 Reworks 系统简介 .173.3.1 ReDe 开发的基本流程 18第四章 SCARA 机器人运动学动力学研究与轨迹规划 204.1 SCARA 机器人运动学 .204.1.1 SCARA 机器人的运动学正解 204.1.2 SCARA 机器人的运动学逆解 224。

4、毕业设计开题报告学院（部） 专业班级姓 名 学 号题 目 基于 WIFI 技术的智能家庭机器人的开发与实现一、选题背景及依据(说明选题的目的、意义，列出主要参考文献) WiFi 全称 Wireless Fidelity,是当今使用最广的一种无线网络传输技术。 实际上就是 把有线网络信号转换成无线信号，供支持其技术的相关电脑、手机、PDA 等接收。手机如果有 WiFi 功能的话，在有 WiFi 无线信号的时候就可以不通过移动联通的网络上网，所以也就衍生了通过手机利用 WiFi 信号实现控制作用的一些电子产品。当其作为控制信号载体使用时，相对于红外信号和蓝牙信。

5、论文题目：论工业机器人控制与自动化控制领域的交汇专业：智能控制技术摘要：工业机器人是 21 世纪重大高科技成果之一，机器人产品已在社会的许多领域得到广泛应用，为提高世界工业自动化水平发挥了重要作用。工业机器人在现代制造技术中起着举足轻重的作用。机器人技术综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多种学科,是一种高新技术,归纳起来是机械学和微电子学的结合机电一体化技术。是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构。

6、维普资讯 维普资讯 圜 机人技术 03=01+02，d4=py-dl。 指定的作 迹和姿 按照粗插 和精插 两 插 完成。粗插 依照 定的速度和加减速的条件将指定的 路径和姿 离散 若干个等 段的点位，随后利用运 学的逆解 程将直角坐 系的位姿 化 机器人关 空 内离散的位置量。最后，将 些 个角度的离散量 合 个关 的三次 条 线 ，消除关 空 内的速度和加速度的突 ，在机器人各关 。

7、机器人控制器的现状及展望 2005-07-04 09:393256 人阅读评论(1)收藏举报1、引言 从世界上第一台遥控机械手的诞生至今已有 50 年了，在这短短的几年里，伴随着计算机、自动控制理论的发展和工业生产的需要及相关技术的进步，机器人的发展已经历了 3 代1 ：（1）可编程的示教再现型机器人；（2）基于传感器控制具有一定自主能力的机器人；（3 ）智能机器人作为机器人的核心部分，机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一它从一定程度上影响着机器人的发展目前，由于人工智能、计算机科学、传感器技术及其它相关学科的长足进步，使得机器。

8、资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。 除锈爬壁机器人控制系统的设计 1 前言 控制系统是船舶壁面除锈爬壁机器人的重要组成部分, 其负责完成对除 锈爬壁机器人的行走和转向功能的控制, 使机器人能够按照预定的轨迹去工 作, 因此对除锈爬壁机器人控制系统提出如下基本要求: (1) 控制系统方便、 可靠性高、 操作灵活 , 便于操作人员使用 ; (2)。

9、浅谈智能机器人的基本概况和发展应用前景I班 级 021051 学 号 021050* 智 能 科 学 与 技 术 作 业题 目 浅谈智能机器人的基本概况和发展应用前景 学 院 电子工程学院 专 业 智能科学与技术 学生姓名 * * 导师姓名 董伟生 浅谈智能机器人的基本概况和发展应用前景浅谈智能机器人的基本概况和发展应用前景II摘要本文扼要的介绍了智能机器人的基本概况以及其发展现状，然后举了几个比较典型的实例介绍智能机器人在各行各业的广泛应用，讨论了智能机器人的发展趋势以及对未来技术的展望，最后提出了自己对智能机器人未来发展的建议和设想。关。

10、基于单片机设计的简易智能机器人 引言 随着微电子技术的不断发展， 微处理器芯片的 集成程度越来越高， 单片机已可以在一块芯片 上同时集成 CPU 、存储器、定时器计数器、 并行和串行接口、看门狗、前置放大器、 A D 转换器、 D A 转换器等多种电路，这就很 容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成 智能化测量控制系统。 这种技术促使机器人技 术也有了突飞猛进的发展， 目前人们已经完全 可以。

11、智能定位与运动系统的导盲机器人摘要机器人在工作环境运动时需要追踪起始点和终止点之间的路径。本文将人工智能的方法应用在机器人导航的映射和路径搜索程序上，采用一种新的误差校正算法，确定了机器人的位置，一个带有运动控制单元的拓扑和里程计数单元是通过使用一个 PIC 单片机控制的电机，采用 PWM 驱动机器人。1 引言虽然有些机器人不需要地图工作，如跟踪机器人或跟随机器人，最常见的是基于地图的移动机器人。地图中表示的是机器人关于它的工作环境的预先知识。映射的主要目标是保存和生成的路径相关的数据，与规划技术合作，以产。

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13、机器人软件架构使用分层的方法设计机器人软件目录1. 驱动层2. 平台层3. 算法层4. 用户接口层机器人软件架构是典型的控制回路的层次集， 包含了高端计算平台上的高级任务规划、运动控制回路以及最终的现场可编程门阵列（FPGA）。 在这中间，还有循环控制路径规划、机器人轨迹、障碍避让和许多其他任务。 这些控制回路可在不同的计算节点（包括台式机、实时操作系统以及没有操作系统的自定制处理器）上以不同的速率运行。在某些时候，系统中的各个部分必须一同运行。 通常情况下，这需要在软件和平台间预定义一个非常简单的界面就如控制和监。

14、服务型智能机器人的行业分析一、 机器人简介什么是机器人？简单来说，机器人即是自动执行工作的机器装置。古时便有诸葛亮造木牛流马之说，而首次出现机器人（Robot）这个词，是在 1920 年捷克作家卡雷尔查培克的剧本罗萨姆的万能机器人中，这个词的本意是苦力, 即剧作家笔下的一个具有人的外表、特征和功能的机器,是一种人造的劳力。不管是过去还是现在，机器人都被赋予为人类服务，减轻人类工作的功能，这是一种美好的愿望，也是人们对提高生活质量的向往。但将近一百年前的人们当然无法想象科幻故事里的情节变现实。事实上，时隔短短的 。

15、湖面清扫智能机器人的控制系统设计1、引言机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品，它作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度、提高生产率、改变生产模式，把人从危险、恶劣的环境下解放出来等方面，显示出极大的优越性。在发达国家，工业机器人已经得到广泛应用。随着科学技术的发展，机器人的应用范围也日益扩大，遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发、紧急救援、危险及恶劣环境作业、医疗康复等领域。进入 21 世纪，人们已经越来越切身地感受到机器人深入生产、深入生活、深入社会的坚实步伐。机器人按其智。

16、,7.9 机器人力控制,一、机器人的力与力控制种类,1、外力/力矩与广义力的关系,典型的腕力传感器及其在机械手中的位置,机器人与环境间的交互作用将产生作用于机器人末端手爪或工具的力和力矩。可以采用腕力传感器进行测量。,7.9 机器人力控制,用 表示机器人末端受到的外力和外力矩向量。设驱动装置对各关节施加的关节力矩是 ，广义力可以通过计算这些力所做的虚功来得到。设 为末端虚位移 ， 为关节虚位移，满足：,产生的虚功为：,在外力 F 作用下，广义坐标 对应广义力可表示为：,1、单自由度刚性控制,假设机械手与环境在xE 点接触，若机械。

17、北京交通大学硕士学位论文乒乓球机器人的智能控制方法击球轨迹的生成姓名：张先强申请学位级别：硕士专业：计算机科学与技术指导教师：王奇志201206摘要摘要：乒乓球机器人是一个手眼协调系统，它包括机械系统，视觉系统和控制系统，分别相当于人的手臂，眼睛和大脑。而本文的重点是机器人的控制系统，即如何有效的控制机器人的手腕使其完成期望的击球动作。乒乓球机器人对球拍的智能控制既是一个重点也是一个难点，只有解决好这个问题，才能实现机器人对乒乓球落点的控制，实现机器人与人打乒乓球时的一些控球策略。本文主要采用乒乓球机。

18、机器人控制的基本方法机器人的控制方法，根据控制量、控制算法的不同分为多种类型。下面分别针对不同的类型，介绍常用的机器人控制方法。一、 根据控制量分类按照控制量所处空间的不同，机器人控制可以分为关节空间的控制和笛卡尔空间的控制。对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，笛卡尔空间控制是针对机器人末端的变量进行的控制。按照控制量的不同，机器人控制可以分为：位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力位混合控制等。这些控制可以是关节空间的控制，也可以是末端笛卡尔空间的控。

19、机 器 人 的 智 能 控 制 方 法! “ # “ $ % 1 , - ) 7 ? ? 7 ? ? 7 ? ? D C I J K ( / $ # $ ? 6 1 - * , / = ( 1 - ! ? ! “ # $ % ? $ B 6 1 - * , / = ( 1 - !F G! “ # $ % ) ! ; HB $ ! ( - HB $ “ % - + , , .= ;B $ # % , 8 1 4 1 ( 4 ? /+ 3 ) ( + ,# “ C 8 1 + 3 2 D * 2 7 3 2 ;# “ ! 8 F# “ # /+ 3 ) ( 4 1 + % # “ - I 2 9 .4 ,;/， 柔性 自 动 化） 技 术 正 蓬 勃 兴 起 。 而 其 中 具 有 操 作 功 能 多 样 性 的 工业 机 器 人 更 是 倍 受 关 注 ， 被 公 认 为 是 新 的 自 动 化 时 代 的 核 心 技术 !， # ，。