1、 一 、 三 菱 QD定 位 模 块 几 个 参 数三 菱 QD定 位 模 块 都 要 设 置 这 些 参 数 。 有 四 个 相 关 的 参 数 ， 分 别 是 单 位 设 置 、 每 转脉 冲 数 、 每 转 移 动 量 、 单 位 倍 率 。1 单 位 设 置这 个 参 数 设 置 的 是 定 位 控 制 时 的 指 令 单 位 ， 可 以 设 置 为 mm、 inch、 degree、 pulse。如 果 设 置 为 脉 冲 单 位 pulse， 那 么 我 们 在 发 定 位 指 令 时 就 是 以 脉 冲 为 单 位 了 ， 这 时我 们 就 该 关 心 程 序 里 应 该 发 多
2、 少 脉 冲 了 。 如 果 设 置 为 毫 米 mm， 那 么 我 们 发 定 位指 令 时 就 可 以 直 接 让 控 制 对 象 （ 比 如 丝 杠 ） 走 多 少 距 离 ， 而 不 需 要 考 虑 程 序 里 应该 发 多 少 脉 冲 。2 每 转 脉 冲 数这 个 参 数 设 置 的 是 电 机 轴 每 转 所 需 要 的 脉 冲 数 。浅 谈 电 子 齿 轮 比 和 脉 冲 当 量3.每 转 移 动 量这 个 参 数 设 置 的 是 当 伺 服 电 机 转 动 一 转 时 ， 控 制 对 象 （ 比 如 丝 杠 ） 走 多 少 距 离 。举 个 例 子 ， 丝 杠 的 螺 距 是
3、 2mm， 伺 服 电 机 直 接 带 动 丝 杠 ， 没 有 减 速 机 ， 那 么 伺 服电 机 转 动 一 转 时 ， 丝 杠 移 动 量 2mm，所 以 这 里 应 该 设 置 为 2000um（ 前 述 提 到 的 “ 单 位 设 置 ” 应 设 置 为 mm）4 .单 位 倍 率 这 个 参 数 是 当 每 转 移 动 量 超 出 设 置 范 围 时 可 以 作 出 的 调 整 。在 使 用 QD7 5 等 定 位 模 块 时 ， 会 发 现 ， 每 转 脉 冲 数 的 设 置 范 围 是 0 -6 5 5 3 5 ，每 转 移 动 量 则 与 单 位 有 关 ， 若 单 位 是
4、pulse， 则 范 围 是 1 -6 5 5 3 5 pulse； 若 单 位 是mm， 这 范 围 是 0 .1 -6 5 5 3 .5 um。 显 然 ， 第 一 ， 如 果 用 的 是 JE伺 服 ， 那 么 每 转 脉 冲数 要 设 置 为 1 3 1 0 7 2 ， 第 二 ， 如 果 丝 杠 螺 距 超 过 7 mm， 每 转 移 动 量 也 无 法 设 置 。在 QD7 5 里 ， 如 果 每 一 脉 冲 的 位 移 量 小 于 1 ， 则 会 发 生 命 令 频 率 变 化 。 较 小 的 设置 会 增 加 变 化 并 可 能 导 致 机 器 振 动 。 如 果 每 一 脉
5、冲 的 位 移 量 变 为 小 于 1 ， 则 也使 用 驱 动 装 置 的 电 子 齿 轮 功 能 并 进 行 设 置 使 每 一 脉 冲 的 位 移 量 大 于 等 于 1 。这 段 话 的 意 思 是 AL*AM / AP =1 .速 度 和 指 令 脉 冲 频 率 ：伺 服 电 机 以 指 令 脉 冲 和 反 馈 脉 冲 相 等 时 的 速 度 运 行 。 因 此 ， 指 令 脉 冲 频 率 和 反 馈脉 冲 频 率 相 等 。 参 数 设 置 CMX CDV的 关 系 如 下 图 所 示 。伺 服 侧 电 子 齿 轮 ： CMX :8 1 9 2 CDV:6 2 5QD定 位 模 块
6、 速 度 限 制 值 设 定设 定 速 度 限 制 可 以 控 制 马 达 的移 动 速 度 。 马 达 转 速 不 能 超 过额 定 转 速 。二 、 举 个 实 际 例 子有 一 设 备 伺 服 轴 ， 用 的 是 MR-JE的 马 达 ， JE马 达 编 码 器 分 辨 率 是 1 3 1 0 7 2 ， 没 有 减 速机 ， 丝 杠 螺 距 2 0 mm；方 法 一 设 置 的 参 数 是 ： QD75设 置 ： 每 转 脉 冲 数 设 置 为 32768pulse， 每 转 移 动 量 设置 为 2 0 0 0 um， 单 位 倍 率 为 10倍 ； 伺 服 放 大 器 侧 电 子
7、齿 轮 比 设 置 为 4 /1 ；Pb:丝 杆 导 程 n:减 速 比 Pt:电 机 编 码 器 分 辨 率 （ 脉 冲 /转 ）三 角 L0:每 脉 冲 对 应 的 进 给 量 （ mm/脉 冲 ）三 角 S:电 机 每 转 对 应 的 进 给 量 （ mm/r)CMX / CDV = 三 角 L0* Pt / 三 角 S = 三 角 L0* Pt / (n*Pb)CMX / CDV = （ （ 20/32768） *131072） / 20 = 4/ 1QD75每 转 脉 冲 数 设 置 AP为 3 2 7 6 8 pulse， 每 转 移 动 量 设 置 AL为 2 0 0 0 um，
8、 单 位 倍 率 AM为 10倍 ， 所 以 电 机 转 一 圈 所 需 脉 冲 数 为 ： 脉 冲 当 量 = 导 程 /（ 减 速 比 *伺 服 电 机每 转 一 周 的 定 位 模 块 脉 冲 数 。 ）本 例 中 脉 冲 当 量 = AL / AP =20/32768 = 0.00061 m m = 0.61 u m。伺 服 电 机 每 转 一 圈 需 脉 冲 数 = 20 /（ 20/32768） = 32768再 次 验 证 公 式 ： 伺 服 侧 电 子 齿 轮 比 CMX/CDV = 电 机 编 码 器 分 辨 率 / 电 机 转 一 圈所 需 脉 冲 数 131072 / 3
9、2768 =4 / 1 = 4这 是 由 已 知 量 电 机 编 码 器 分 辨 率 、 螺 杆 导 程 ， 然 后 选 的 脉 冲 当 量 ， 设 置 QD75的 AP、AL、 AM， 然 后 再 算 出 伺 服 侧 电 子 齿 轮 比 。电 子 齿 轮 = 伺 服 侧 电 子 齿 轮 比 * 每 转 脉 冲 数 /（ 每 转 移 动 量 *单 位 倍 率 ）把 参 数 代 入 公 式 ： 电 子 齿 轮 = （ 4 / 1） * （ 32768/ 20） = 32768 / 5（ 每 转 移 动 量 要 换 算 成 mm)由 于 机 构 的 机 械 特 性 Pb / Pt = 20 / 1
10、31072 = 0.0001525mm,以 上 设 置 得 出 脉 冲 当 量 是 0.00061mm,大 于 机 械 特 性 0.0001525mm。 设 置 是 正 确 的 。方 法 二 ：JE马 达 编 码 器 分 辨 率 是 1 3 1 0 7 2 ， 没 有 减 速 机 ， 丝 杠 螺 距 2 0 mm； 设 置 的 参 数 是 ：QD7 5 设 置 ： 每 转 脉 冲 数 设 置 为 1 pulse， 每 转 移 动 量 设 置 为 1 0 um， 单 位 倍 率 为 1 倍 ；伺 服 放 大 器 侧 电 子 齿 轮 比 设 置 为 8 1 9 2 /1 2 5 =6 5 .5 3
11、 6那 么 根 据 脉 冲 当 量 = 导 程 /（ 减 速 比 * 伺 服 电 机 每 转 一 圈 的 脉 冲 数 。 ）算 出 伺 服 电 机 每 转 一 圈 的 脉 冲 数 = 2 0 / 0 .0 1 = 2 0 0 0 ，对 于 导 程 是 2 0 mm的 螺 杆 ， 定 位 模 块 每 转 发 2 0 0 0 的 脉 冲 ， 对 于 QD7 5 定 位 来 说 发 脉冲 太 少 了 ， 再 用 驱 动 器 的 电 子 齿 轮 来 放 大 脉 冲 ， 定 位 时 加 减 速 冲 击 较 大 ， 设 备 容易 晃 动 ， 使 用 了 S型 曲 线 加 减 速 功 能 也 没 有 效 果
12、 。 所 以 不 推 荐 使 用 这 种 设 置 。MR-JE电 子 齿 轮 A/B倍 A = 1 1 6 7 7 7 2 1 5 、 B = 1 1 6 7 7 7 2 1 5 、 1 /1 0 = Pb/Pt。CMX / CDV = 电 机 编 码 器 分 辨 率 / 电 机 转 一 圈 所 需 脉 冲 数脉 冲 当 量 = 导 程 /（ 减 速 比 *伺 服 电 机 每 转 一 周 的 驱 动 器 脉 冲 数 ）得 出 伺 服 控 制 器 的 电 子 齿 轮 比 。Pb:丝 杆 导 程 n:减 速 比Pt:电 机 编 码 器 分 辨 率 （ 脉 冲 /转 ）三 角 L0 :每 脉 冲 对
13、 应 的 进 给 量 （ mm/脉 冲 ）三 角 S:电 机 每 转 对 应 的 进 给 量 （ mm/r)CMX / CDV = 三 角 L0 * Pt / 三 角 S = 三 角 L0 * Pt / (n*Pb)f： 输 入 脉 冲 的 频 率 (pps)No:伺 服 电 机 速 度 (r/min)P:电 机 编 码 器 分 辨 率 （ 脉 冲 /转 ）f*CMX/CDV = (No/6 0 )*Pt以 上 对 电 子 齿 轮 比 进 行 简 单 介 绍 。 我 们 在 设 计 选 型 的 时 候 ， 需 要 了 解 以 下 一 些资 料 ， 滑 台 的 导 程 、 最 大 速 度 、 重 复 定 位 精 度 、 可 带 多 大 的 负 载 。 选 择 伺 服 马达 和 伺 服 控 制 器 时 ， 要 了 解 功 率 、 输 入 电 压 、 接 收 脉 冲 的 类 型 、 马 达 的 额 定 速度 、 接 收 脉 冲 最 大 数 值 。 上 位 机 ， 定 位 模 块 脉 冲 输 出 类 型 、 最 大 脉 冲 输 出 数 ，脉 冲 逻 辑 等 。我 们 的 目 的 是 让 马 达 定 位 又 准 ， 速 度 又 较 快 。 这 样 机 器 的 UPH才 会 达 标 。
