1、 DS2 系列伺服驱动器 用户手册 信捷科技电子有限公司 资料编号 SC2 01 20100112 1.0信捷电子 DS2 系列伺服驱动器 用户手册 安全注意事项 目录 前言 产品的确认及各部分名称 产品的安装 产品的配线 参数设定及功能说明 操作面板的使用 产品规格及尺寸 报警信息 1 2 3 4 5 6 7 基本说明 z 感谢您购买了信捷 DS2 系列伺服驱动产品。 z 本手册主要介绍 DS2 系列伺服驱动器的安装、配线、运行、参数、规格等内容。 z 在使用产品之前，请仔细阅读本手册，并在充分理解手册内容的前提下，进行接线。 z 请将本手册交付给最终用户。 用户须知 z 只有具备一定的电气
2、知识的操作人员才可以对产品进行接线等其他操作，如有使用不明的地方，请咨询本公司的技术部门。 z 手册等其他技术资料中所列举的示例仅供用户理解、参考用，不保证一定动作。 z 将该产品与其他产品组合使用的时候，请确认是否符合有关规格、原则等。 z 使用该产品时，请自行确认是否符合要求以及安全，对于本产品故障而可能引发机器故障或损失时，请自行设置后备及安全功能。 责任申明 z 手册中的内容虽然已经过仔细的核对，但差错难免，我们不能保证完全一致。 z 我们会经常检查手册中的内容，并在后续版本中进行更正，欢迎提出宝贵意见。 z 手册中所介绍的内容，如有变动，请谅解不另行通知。 联系方式 如果您有任何关于
3、本产品的使用问题，请与购买产品的代理商、办事处联系，也可以直接与信捷公司联系。 z 电话：0510-85166657 85123803 z 传真：0510-85111290 z 地址：无锡市滴翠路 100 号创意产业园 7 号楼 4 楼 z 邮编：214072 Xinje Electronic Co., Ltd. 版权所有 未经明确的书面许可，不得复制、传翻或使用本资料及其中的内容，违者要对造成的损失承担责任。保留包括实用模块或设计的专利许可及注册中提供的所有权力。 二一年 一月 a在产品使用过程中可能引发的问题基本载入了安全注意事项，并且全部以注意和危险两个等级来注明，其他未竟事项，请遵守基
4、本的电气操作规程。 注意 错误使用时，可能会产生危险，有可能受到中度的伤害或受轻伤的情况下，以及有可能造成财产损失的情况下。 危险 错误使用时，可能会产生危险，引发人身伤亡或者受到严重伤害，以及有可能造成严重的财产损失的情况下。 z 拿到产品时的确认 注意 1受损的驱动器、缺少零部件的驱动器，或者是型号不符合要求的驱动器，请勿安装。 有受伤的危险。 z 产品的安装 危险 1在安装驱动器前，请务必断开所有外部电源。 有触电的危险。 注意 1请在手册的一般规格中规定的环境条件下，安装和使用本产品。 请勿在潮湿、高温、有灰尘、烟雾、导电性粉尘、腐蚀性气体、可燃性气体、以及有振动、冲击的场所中使用。
5、有可能引起触电、火灾、误动作、产品损坏等。 2请勿直接触摸产品的导电部位。 有可能引起误动作、故障。 z 产品的接线 危险 1在对驱动器进行接线操作前，请务必断开所有外部电源。 有触电的危险。 2请将 AC电源正确连接到驱动器的专用电源端子上。 接错电源，可能引起火灾。 注意 1请勿将驱动器的输出端子 U、V、W 与三相电源连接。 在使用本产品之前，请务必仔细阅读这一部分的内容，并在充分了解产品的使用、安全、注意事项等内容后操作。请在非常注意安全的前提下，正确进行产品接线。 安 全 注意事项 b 有可能造成产品的损坏和引起火灾。 2请使用 2mm2的电线对驱动器的接地端子进行接地。 有可能造成
6、故障、产品损坏等。 3使用电线连接端子时，请注意务必拧紧，且不可使导电部分接触到其他电线或端子。 有可能引起误动作、产品损坏。 z 产品的运行、维护 危险 1驱动器运行后，请勿触摸电机的旋转部。 有受伤的危险。 2请勿触摸驱动器的内部。 有触电的危险。 3在通电状态下，请务必装上面板护罩。 有触电的危险。 4断开电源后，5 分钟之内，请勿触摸端子。 有触电的危险。 注意 1试运行时，请勿将电机与机械相连。 有受伤的可能。 2连接机械后，请先设定好合适的参数，再运行。 有可能造成机械失控或故障。 3运行后，请注意保持机械可以随时紧急停止的状态。 有受伤的可能。 4在运行中，请勿触摸散热器。 有被
7、烫伤的危险。 5带电状态下，请勿改变配线。 有受伤的危险。 目录 i目 录 前言 .I 本手册的内容构成 .I 本手册的适用读者 .I 手册的获取途径 .I 1 产品的确认 及各部分名称 1 1-1产品到 货时的确认 . 1 1-1-1. 伺服 电机 . 1 1-1-2伺服 驱动器 2 1-2产品各 部分名称. 2 1-2-1伺服 电机 2 1-2-2伺服 驱动器 2 2 产品的安装 5 2-1伺服电 机 5 2-1-1保存 温度 5 2-1-2安装 场所 5 2-1-3同心 度 5 2-1-4安装 方向 6 2-1-5防止 水滴和油滴的措施 6 2-1-6电线 的张紧度 6 2-2伺服驱 动
8、器 6 2-2-1保存 温度 6 2-2-2安装 场所 6 2-2-3安装 方向 6 2-2-4安装 标准 7 3 产品的配线 9 3-1主电路 配线 9 3-1-1主电 路端子及说明 9 3-1-2典型 配线示例 10 3-1-3伺服 电机绕组用连接器的端子排列 . 10 3-2输入与 输出信号. 10 3-2-1连接 器（CN0 、CN1 ）的端子排列 . 10 3-2-2 CN0 、CN1 的端 子说明 10 3-2-3输入 与输出信号分类及其功能. 11 3-2-4接口 电路 11 3-3与编码 器的配线. 12 3-3-1与编 码器（CN2 ）的连接及来自伺服单元（CN1 ）的输出信
9、号的处理 12 3-3-2编码 器用连接器（CN2 ）的端子排列 . 13 3-4标准连 接实例 13 3-4-1当为 位置控制时 13 3-5通讯口 14 3-5-1串口 1（COM1 ） 14 3-5-2串口 2（COM2 ） 15 3-6再生电 阻器 15 4 参数设定及 功能说明 17 4-1参数一 览 17 4-1-1功能 选择P0 17 4-1-2控制 参数P1 18 4-1-3位置 控制参数P2 18 4-1-4速度 控制参数P3 18 4-1-5转矩 控制参数P4 19 目录 ii 4-1-6信号 参数设置P5 19 4-1-7Mo dbus地址 . 21 4-2根据机 械所进
10、行的设定 . 22 4-2-1电机 旋转方向的切换 22 4-2-2超程 设定（P-OT 、N-OT ） 22 4-2-3伺服 OFF时电机停 止方法的选择 . 24 4-2-4转矩 限制 24 4-2-5转矩 控制模式下的转速限制 25 4-2-6失电 制动器（BK ） . 25 4-3符合上 位装置的设定 . 27 4-3-1速度 指令 27 4-3-2位置 指令 27 4-3-3输入 与输出信号 29 4-3-4电子 齿轮 30 4-3-5内部 设定速度选择 31 4-3-6转矩 控制 33 4-3-7编码 器Z相输出 33 4-4伺服单 元的设定. 34 4-4-1控制 模式选择 34
11、 4-4-2输入 电路的信号设定 35 4-4-3输出 电路的信号设定 35 4-4-4微动 （JOG）速度 . 35 4-5停止功 能的设定. 35 4-5-1零箝 位（ZCLAMP ） 35 4-6顺序控 制设计 36 4-6-1伺服 报警输出（ALM ） 36 4-6-2伺服 使能控制（S-ON ） . 37 4-6-3定位 后输出（COIN） . 37 4-6-4同速 输出（V-CMP ） 38 4-6-5旋转 检测输出（TGON） . 39 4-6-6伺服 准备就绪输出（S-RDY ）. 40 4-6-7接近 输出（NEAR ） 40 4-6-8伺服 警告输出（WARN ） 41 4
12、-7平滑运 行 42 4-7-1平滑 42 4-7-2软起 动 42 4-8伺服增 益调整应用功能 . 43 4-8-1伺服 增益设置 43 4-8-2比例 动作指令（P-CON ） 44 4-8-3增益 切换功能（G-SEL ） . 44 5 操作面板的 使用 45 5-1基本操 作 45 5-1-1面板 操作器的功能 45 5-1-2基本 状态的切换 45 5-2运行显 示状态说明 . 46 5-3监视状 态操作 47 5-4辅助功 能操作 49 5-4-1系统 信息查看 49 5-4-2辅助 运行操作 49 5-4-3. 更改 电机型号 . 50 5-4-4报警 信息查看 50 5-4-
13、5恢复 参数出厂值 51 5-4-6外部 监控 51 目录 iii5-5参数设 定操作 51 5-6故障报 警操作 52 6 技术规格及 尺寸 53 6-1伺服电 机 53 6-1-1伺服 电机的参数 53 6-1-2转矩- 转速特性 . 54 6-1-3伺服 电机安装尺寸 54 6-2伺服驱 动器 57 6-2-1基本 规格 57 6-2-2性能 规格 58 6-2-3伺服 驱动器的安装尺寸 59 7 报警信息 61 目录 iv 前言 I 前言 本手册的内容构成 本手册涉及 DS2 系列伺服驱动器及 MS 系列伺服电机的基本使用内容，主要介绍 DS2 系列伺服驱动器的规格尺寸、安装、配线、参
14、数设定、运行维护等。 本手册按内容的不同，共分 7 章节内容，各章节内容概览如下： 1产品的确认及各部分名称 本章主要介绍 DS2 系列伺服驱动器及 MS 系列伺服电机的确认、型号构成以及产品各部分说明。 2产品的安装 本章主要介绍 DS2 系列伺服产品的安装和环境要求等。 3产品的配线 本章主要介绍 DS2 系列伺服单元的配线和典型接线图等。 4参数设定及功能说明 本章主要介绍 DS2 系列伺服单元的基本参数及其功能。 5操作面板的使用 本章主要介绍 DS2 系列伺服单元的面板使用方法。 6技术规格及尺寸 本章主要介绍 DS2 系列伺服驱动器及 MS 系列伺服电机的性能规格及外形尺寸。 7报
15、警信息 本章主要介绍 DS2 系列伺服单元的报警信息及解决方法。 本手册的适用读者 本手册为 DS2 系列伺服驱动器产品的用户手册，该手册适用的读者主要有以下几类： DS2系列伺服驱动器的程序设计及详细设计工作者 DS2系列伺服驱动器的盘组装及配线工作者 DS2系列伺服驱动器的试运行及伺服调整工作者 DS2系列伺服驱动器的维护及检修工作者 手册的获取途径 对于前面所列出的手册，用户一般可通过以下几种途径来获取： 1 印刷版手册 请向购买产品的供应商、代理商、办事处咨询索取。 2 电子版手册 （1）登陆信捷官方网站 或 查询下载。 （2）向购买产品的供应商、代理商、办事处索取产品的用户光盘。 以
16、下将介绍本手册的内容构成、手册的适用读者、手册中的约定俗成、关联手册介绍以及手册资料的获取途径。 前 言 前言 II 1 产品的确认及各部分名称 1 1 产品的确认及各部分名称 本章主要介绍产品到货时的确认，以及产品各部分的名称。 1-1产品到货时的确认 产品到货后，请就以下几个方面确认产品是否完好。 确认项目 备注 到货的产品是否与所定型号相符？ 请根据伺服电机、伺服单元的铭牌进行确认。 伺服电机的旋转轴是否运行顺利？ 能用手轻轻转动属正常。“带制动器的电机”则不转动。是否有破损的地方？ 请从外表整体检查是否有因运输等引起的损伤。 是否有螺丝松动的地方？ 用螺丝刀检验有否松动的地方。 电机代
17、码是否一致？ 检查驱动器和电机上的电机代码是否一致 如发现上述项目有不妥之处，请及时与本产品的代理商、办事处或信捷公司的销售部门联系。 1-1-1. 伺服电机 外观 型号的命名 MS -80 ST - M 02430 A Z- 2 0P7 功率 电压等级 失电制动器 轴规格 性能参数代号 反馈元件代号 正弦波驱动电机 机座号 电机系列名称 机座号：60 、80、 110、 130； 反馈元件代号：M （光电脉冲编码器）； 性能参数代号：前 3 位表示额定转矩；后两位表示额定转速； 00630：额定转矩 0.6Nm、额定转速 3000rpm； 02430：额定转矩 2.4Nm、额定转速 3000
18、rpm； 05030：额定转矩 5.0Nm、额定转速 3000rpm； 10015：额定转矩 10.0Nm、额定转速 1500rpm； 轴规格：A 无键；B 带键； 失电制动器：空无；Z带 DC99V 失电制动器； 电压等级：2 220V 级；4-380V ； 功率：0P4-0.4KW ；0P7-0.75KW ；1P5-1.5KW ；2P0 2.0KW 。 1 产品的确认及各部分名称 2 1-1-2伺服驱动器 外观 型号的命名 DS2 2 0P7 适用电机容量 0P4：0.4KW 0P7 ： 0.75KW；1P5 ：1.5KW ； 系列名称 电压等级 2：220V ；4 ： 380V 1-2产
19、品各部分名称 1-2-1伺服电机 1-2-2伺服驱动器 DS2-20P4、DS2-20P7 面板显示器显示伺服的状态、报警及参数的输入。充电指示灯CHARGE在主电路电源接通后发亮。当电源关闭后，主电路的电容中仍有残留电荷时发亮，此时请勿触摸伺服单元。电源指示灯POWER在驱动器电源接通时发亮。电源输入用端子及连接伺服电机动力线的端子。电源端子及伺服电机连接端子指令输入信号或顺序输入信号以及 Modbus-RTU通讯用接口。连接装配在伺服电机上的编码器的接口。通讯口1（ COM1）5针梯形口，用作 RS232通讯。输入信号及 RS485通讯用接口 （ CN1）编码器用接口（ CN2）设定参数时
20、用。面板按键DS2-20P4 DS2-20P7 DS2-21P5 1 产品的确认及各部分名称 3 DS2-21P5 充电指示灯CHARGE在主电路电源接通后发亮。当电源关闭后，主电路的电容中仍有残留电荷时发亮，此时请勿触摸伺服单元。面板显示器显示伺服的状态、报警及参数的输入。面板按键设定参数时用。电源指示灯POWER在驱动器电源接通时发亮。通讯口2( COM2)与电脑（ PC）联机调试,触摸屏、 等外部设备通讯用。输出信号用接口 （ CN0）指令输出信号或顺序输出信号用接口。连接装配在伺服电机上的编码器的接口。编码器用接口（ CN2）电源输入用端子及连接伺服电机动力线的端子。电源端子及伺服电机
21、连接端子指令输入信号或顺序输入信号用接口。输入信号用接口 （ CN1）1 产品的确认及各部分名称 4 2 产品的安装 5 2 产品的安装 本章主要介绍伺服电机和伺服驱动器的安装环境、安装方法等。 2-1伺服电机 MS系列伺服电机，可以采取水平方向或者垂直方向进行安装。但是，如果错误安装，或者安装在不合适的地方，则会缩短电机的寿命，或引发意想不到的事故。 请按照下述的注意事项，进行正确安装。 注意 1 在轴端部涂抹有“防锈剂”，在安装电机前，请用浸过“稀释剂”的布将“防锈剂”擦拭干净。 2 在擦拭防锈剂时，请不要让稀释剂接触伺服电机的其它部分。 2-1-1保存温度 在未通电的状态下保管伺服电机时
22、，请在【-20 +60 】的温度范围内进行保管。 2-1-2安装场所 MS系列伺服电机是以室内使用为对象的，请在符合下述安装条件的环境下使用： 室内，无腐蚀性或者易燃、易爆气体的场所 通风良好，灰尘、脏物和湿气少的场所 环境温度在“0 50 ”范围内的场所 相对湿度在“20% 90%RH”，不结露的场所 便于检查、清扫的场所 2-1-3同心度 在与机械连接时，请使用连轴器，并使伺服电机的轴心与机械的轴心保持在一条直线上。安装伺服电机时，使其符合下图中同心度精度的要求。 注意：（1 ）同心度不充分时，会引起震动，可能损伤轴承。 （2 ）安装连轴器时，请不要直接对电机轴产生冲击，否则会损坏安装在负
23、载相反侧轴端上的编码器。 2 产品的安装 6 2-1-4安装方向 MS系列伺服电机，可以采取水平方向或者垂直方向进行安装。 2-1-5防止水滴和油滴的措施 在有水滴或者油滴的场所使用时，通过对电机的处理可以起到防护效果。但是，要对轴贯通部进行密封时，请指定带油封的电机。连接器请朝下安装。 2-1-6电线的张紧度 不要使电线“弯曲”或对其加载“张力”。特别是信号线的芯线为0.2mm2、0.3mm2，非常细，所以配线( 使用) 时，请不要使其张拉过紧。 2-2伺服驱动器 DS2系列伺服驱动器是基座型伺服放大器。如果安装方法错误，则会发生故障，所以请根据下述的注意事项进行正确安装。 2-2-1保存温
24、度 在未通电的状态下保管伺服驱动器时，请在【-20 +85 】温度范围内进行保管。 2-2-2安装场所 请按照下面的安装提示和注意事项，进行伺服驱动器的安装： 设定条件 安装时的注意事项 安装在控制盘内时 对控制盘的大小、伺服单元的配置以及冷却的方法进行设计，以使伺服单元的周边部分温度在 50以下。 安装在发热体的附近时 为使伺服单元周围的温度保持在 50以下，请控制因发热体的热辐射或对流而造成的升温。 安装在震动源的附近时 为避免震动传到伺服单元，请将防震器具安装在伺服单元的安装面。安装在有腐蚀性气体的场所时 请设法防止腐蚀性气体的侵入。虽然不会即时产生影响，但是会导致电子部件以及与接触器相
25、关部件的故障。 其它 请不要安装在高温、潮湿的场所，不要安装在灰尘、铁粉多的环境下。2-2-3安装方向 如下图所示，安装的方向需与墙壁的方向垂直。 使用自然对流方式或者风扇对伺服驱动器进行冷却。请务必遵守该安装方向的要求，将伺服单元牢固地固定在安装面上。 2 产品的安装 7 2-2-4安装标准 请务必遵守下图所示的控制盘内的安装标准，该标准适用于将多个伺服驱动器并排安装在控制盘内的场合( 以下简称“并排安装时”)。 伺服驱动器的朝向 安装时，请使伺服驱动器的正面( 操作人员的实际安装面) 面向操作人员，并使其垂直于墙壁。 冷却 为保证能够通过风扇以及自然对流进行冷却，请参照上图，在伺服驱动器的
26、周围留有足够的空间。 并排安装时 如上图所示，在横向两侧各留10mm 以上，在纵向两侧各留50mm 以上的空间。另外，请在伺服驱动器的上部安装冷却用风扇。为了不使伺服驱动器的环境温度出现局部过高的现象，需使控制盘内的温度保持均匀。 控制盘内的环境条件 z 伺服驱动器的环境温度：0 50 。 z 湿度：90%RH （相对湿度）以下。 z 震动：4.9m/s2。 z 请不要使其发生冻结、结露等现象。 z 为了保证长期使用的可靠性，请在低于50的环境温度条件下使用。 2 产品的安装 8 3 产品的配线 9 3 产品的配线 本章主要介绍 DS2 系列产品与外围机械的连接方法、主电路配线、输入输出信号的
27、典型连接等内容。 3-1主电路配线 本节对典型的DS2 系列伺服的主电路的配线实例、主电路端子的功能以及电源ON顺序等进行说明。 在配线时，请务必遵守下述的注意事项。 注意 1. 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。进行配线时，请使动力线和信号线相隔30cm 以上。 2. 对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。 对于配线长度，指令输入线最长为3m ，PG反馈线最长为20m 。 3. 即使OFF 电源，伺服单元内部仍然可能会滞留有高电压，请暂时（5 分钟）不要触摸电源端子。 请在确认 CHARGE指示灯熄灭以后，再进行检查作业。 4.
28、 请不要频繁地ON/OFF 电源。在需要反复地连续ON、OFF 电源时，请控制在1 分钟内1 次以下。 由于在伺服驱动器的电源部有电容，所以在ON 电源时，会流过较大的充电电流（充电时间0.2秒）。因此，如果频繁地ON/OFF 电源，则会造成伺服驱动器内部的主电路元件性能下降。3-1-1主电路端子及说明 DS2-20P4、 DS2-20P7 的主电路端子，按照从上到下的顺序，依次如下： 端子 功能 说明 P+、PB 再生制动电阻连接端子 在 P+、PB 间连接外置式再生电阻 U、V 、W 电机连接端子 与电机连接 接地端子 与电机接地端子连接，进行接地处理 L、N 主电路电源输入端子 单相交流
29、 200240V ，50/60Hz 接地端子 与电源接地端子连接，进行接地处理 DS2-21P5 的主电路端子，按照从上到下的顺序，依次如下： 端子 功能 说明 1、 2 电流高谐波抑制用 DC电抗器连接端子 出厂时， 1、 2 之间已短接。需要对电源高谐波进行抑制时，在 1、 2 之间连接 DC 电抗器 L、N 主电路电源输入端子 单相交流 200240V ，50/60Hz 接地端子 与电机接地端子连接，进行接地处理 U、V 、W 电机连接端子 与电机连接 接地端子 与电源接地端子连接，进行接地处理 P+、PB 再生制动电阻连接端子 在 P+、PB 间连接外置式再生电阻 3 产品的配线 10
30、 3-1-2典型配线示例 FILNL CN2MPGUVWP+PB外接制动电阻伺服单元1MCCB1MCCB：配线用断路器（变频器用）FIL：干扰过滤器123-1-3伺服电机绕组用连接器的端子排列 信号 60、 80 系列电机 110、130 系列电机PE 4 1 U 1 2 V 3 3 W 2 4 3-2输入与输出信号 本节对DS2 系列伺服驱动器的输入与输出信号进行说明。 3-2-1连接器（CN0 、 CN1）的端子排列 DS2-20P4、 DS2-20P7 端子排列 DS2-21P5 端子排列 CN1 连接器的外形（面向焊片看）： CN0 连接器的外形： CN1 连接器的外形： 3-2-2
31、CN0、 CN1 的端子说明 CN0 端子说明 编号 端子名称 说明 编号 端子名称 说明 1 SO1 输出端子 1 4 COM 输出端子地 2 SO2 输出端子 2 5 A RS485 通讯+ 3 SO3 输出端子 3 6 B RS485 通讯- 3 产品的配线 11 CN1 端子说明 （1 ）DS2-20P4 、DS2-20P7 端子说明 编号 端子名称 说明 编号 端子名称 说明 1 A RS485 通讯+ 6 SI2 输入端子 2 2 B RS485 通讯- 7 +24V 输入用+24V 3 PULS 输入脉冲 A，或输入脉冲信号 8 SO1 输出端子 1 4 SIGN 输入脉冲 B，
32、或输入方向信号 9 SO2 输出端子 2 5 SI1 输入端子 1 10 COM 输出端子地 （2 ）DS2-21P5 端子说明 编号 端子名称 说明 编号 端子名称 说明 1 PULS 输入脉冲 A，或输入脉冲信号 5 SI2 输入端子 2 2 SIGN 输入脉冲 B，或输入方向信号 6 SI3 输入端子 3 3 V+ 脉冲端子用+24V 7 SI4 输入端子 4 4 SI1 输入端子 1 8 +24V 输入用+24V 3-2-3输入与输出信号分类及其功能 伺服驱动器的输入与输出信号的名称及其功能如下所示： 输入信号 分类 输入端子 功能 参照章节 开关量输入 SI1 SI4 多功能输入端子
33、 4-1-6 、4-4-2 PULS P2-00=1：A 相脉冲 P2-00=2：脉冲列 4-3-2 脉冲输入 SIGN P2-00=1：B 相脉冲 P2-00=2：脉冲方向（符号） 4-3-2 输出信号 分类 输出端子 功能 参照章节 光耦输出 SO1 SO3 多功能输出端子 3-2-4 、4-1-6 、4-4-3 3-2-4接口电路 伺服单元的输入、输出信号以及其与上级装置的连接实例如下所示。 与指令输入电路的接口 位置指令输入电路 对DS2 系列伺服驱动器，上级装置侧的指令脉冲及脉冲方向的接口电路，接线图示如下： z 集电极开路输出时（使用用户提供的电源） 与输入电路的接口 使用继电器或
34、者集电极开路的晶体管电路来连接。使用继电器连接时，请选定微小电流用继电器。如果不使用微小电流用继电器，则会造成接触不良。 3 产品的配线 12 与输出电路的接口 伺服单元的信号输出电路为集电极开路信号。请分别根据各输出电路的情况，构成上级装置侧的输入电路。 与光电耦合器的连接 与继电器的连接 注：集电极开路输出电路的最大允许电压、电流容量如下所示： 电压：DC30V （最大） 电流：DC50mA （最大） 3-3与编码器的配线 本节对伺服单元和编码器的配线进行说明。 3-3-1与编码器（CN2 ）的连接及来自伺服单元（CN1 ）的输出信号的处理 3 产品的配线 13 3-3-2编码器用连接器（
35、CN2 ）的端子排列 CN2 的端子排列 CN2 连接器的端子排列如下所示（面向焊片看）： CN2 的端子说明 电机编码器接口 电机编码器接口 驱动器 接口 60、 80 系列 110、130 系列名称 驱动器接口 60、 80 系列 110、130 系列 名称1 9 4 A+ 2 4 5 B+ 3 7 6 Z+ 4 6 10 U+ 5 11 12 W+ 6 13 7 A-7 14 8 B- 8 5 9 Z- 9 8 13 U- 10 15 15 W- 11 1 1 接屏蔽 12 3 3 GND13 2 2 5V 14 10 11 V+ 15 12 14 V-3-4标准连接实例 本节按规格及控
36、制类别对伺服单元的标准连接实例进行说明。 在以下接线图例中，信号对应的输入/输出端子功能编号为出厂默认设置，在实际使用时，信号与输入/输出端子的对应关系可更改，具体请参见 4-1-6。 3-4-1当为位置控制时 DS2-20P4、 DS2-20P7 屏蔽层在信号源侧接0V，驱动器侧悬空。CN1+24VIN/S-ONPEFIL引脚具体输出可自行定义1098COINALMCOMNLCN2PE请对屏蔽线线头妥善处理单相AC 220V(50/60Hz)WVUMPGUVWAB12P+PB再生电阻765433.3K报警输出定位完成/SIGN/PULS/ALM-RST3 产品的配线 14 DS2-21P5
37、234引脚具体输出可自行定义FILPE/S-ON+24VIN/ALM-RST/P-OT/N-OT屏蔽层在信号源侧接0V，驱动器侧悬空。CN0CN1BAWVUPGMUVW单相AC 220V(50/60Hz)请对屏蔽线线头妥善处理PECN212LNP+PBS-RDYCOMALMCOIN1Vcc +24VIN3.3K3再生电阻/PULS/SIGN定位完成报警输出准备完成3.3K1245678563-5通讯口 3-5-1串口 1（ COM1） 串口 1 支持 RS232 通讯，一般与电脑连接，用于上位机的调试。在与上位机通讯时，需通过面板操作器将 F5-00 设为 C-OUT，同时，面板操作失效；若要
38、退出，通过面板操作器退出 C-OUT，则上位机通讯失效。详情请参见 5-4-6 节。 串口 1 的通讯参数固定，不可修改： 波特率 19200bps；数据位 8 位；停止位 1 位；偶校验；Modbus 站号 1。 DS2-20P4、 DS2-20P7 拥有 5 针梯形接口，接口如下所示： 1 5注意：请使用信捷公司提供的专用电缆通讯。 DS2-21P5 拥有 8 芯 DB 接口，接口如下所示： 端子号 名称 说明 1 TXD RS232 发送端 2 RXD RS232 接收端 3 GND RS232 信号地 针编号 名称 说明 2 UPGRADE 自更新引脚 4 RXD RS232 接收端
39、5 TXD RS232 发送端 8 GND RS232 信号地 3 产品的配线 15 3-5-2串口 2（ COM2） DS2 系列的串口 2 为 CN0（DS2-21P5 ）或 CN1（DS2-20P4 、 DS2-20P7）连接器上的 A、 B 端子，支持 RS485 通讯方式，可进行 Modbus-RTU 通讯。具体见 3-2-1 节。 串口 2 的通讯参数可根据 P0-04 设置，具体设置如下： 参数号 功能 出厂设置 设置范围 P0-04.0 波特率 6 09 0：300 1：600 2：1200 3：2400 4：4800 5：9600 6：19200 7：38400 8：5760
40、0 9：115200 P0-04.1 数据位 0 0：8 P0-04.2 停止位 2 0：2 位； 2： 1 位 P0-04.3 校验位 2 02 0：无校验； 1：奇校验； 2：偶校验 Modbus 站号也可自由指定，由 P0-03 设定： 参数号 功能 单位 出厂设置 设置范围 P0-03 Modbus 站号设置 1 1255 注意：以上参数重新上电后生效。 3-6再生电阻器 当伺服电机由发电机模式驱动时，电力回归至伺服放大器侧，这被称为再生电力。再生电力通过在伺服放大器的平滑电容器的充电来吸收。超出可以充电的能量后，再用再生电阻器消耗再生电力。 伺服电机由再生(发电机)模式驱动的情况如下
41、所示： 加速、减速运行时的减速停止期间 垂直轴上的负载 由负载侧形成的伺服电机不间断地连续运行(负负载) 再生电阻器的连接方法如下所示： 再生电阻器会达到高温。请使用耐热不燃的电线，配线时不要与再生电阻器接触。 电机型号 推荐阻值 推荐功率值 最小阻值 MS-60ST-M01330-20P4 50 100W 40 MS-80ST-M02430-20P7 50 100W 40 MS-110ST-M05030-21P5 50 100W 40 MS-130ST-M10015-21P5 50 300W 40 注意： 在上表中的“推荐功率值”指，可满足大多数应用场合的功率值；但在实际使用中，功率可能大于
42、或者小于该推荐值，具体应视电阻的实际发热量而定。 请在伺服单元的P+ 、 PB之间连接外置式再生电阻器。 3 产品的配线 16 4 参数设定及功能说明 17 4 参数设定及功能说明 本章主要介绍 DS2 系列伺服单元的基本功能参数及具体用法。 4-1参数一览 起效时机：“”代表伺服 OFF； “”代表上电； “”代表运行中可更改。 对于十六进制设定的参数，在设定值前加前缀”n. ”，表示当前设定值为十六进制数。 参数的构成：PXXX n. PXXX. H PX XX.L 4-1-1功能选择P0 Modbus 地址：0000 00FF P0- 功能描述 单位 出厂值 设定范围 起效时机 参照章节
43、 00 主模式 - 0 0 4-4-101 子模式 1 0：空闲 1：转矩（指令） 2：转矩（模拟） 3：速度（接点指令） 4：速度（模拟） 5：位置（内部） 6：位置（脉冲） 7：速度（脉冲） - 0 07 4-4-102 子模式 2 07 描述同上 - 0 07 4-4-103 串口 2 的 Modbus 站号 - 1 1255 3-5-204 串口 2 参数 - n.2206 n.0000 n.2209 3-5-205 旋转方向选择 - 0 0、1 4-2-106.L：伺服 OFF 及警报发生时的停止方法 DS2 系列固定为“惯性运行停止。停止后，保持惯性运行状态”。 - 2 02 4-
44、2-206 06.H：超程（OT ） 时的停止方法 01：惯性运行停止。停止后，保持惯性运行状态。 2：减速运行停止。停止后，改为零箝位状态。转矩设定值：P4-06 的紧急停止转矩。 3：减速运行停止。停止后，改为惯性运行状态。转矩设定值：P4-06 的紧急停止转矩。 - 2 03 4-2-307 T-REF 分配 0：未定义。 1：将 T-REF 作为外部转矩限制输入。 2：未定义。 3： P-CL、 N-CL 为 ON 时、将 T-REF 作为外部转矩限制输入。 - 0 03 4-2-408 V-REF 分配 0：没有。 1：将 V-REF 作为外部速度限制输入。 - 0 0、1 4-2-
45、54 参数设定及功能说明 18 4-1-2控制参数P1 Modbus 地址：0100 01FF P1- 名称 单位 出厂值 设定范围 起效 时机 参照 章节 00 速度环增益 1Hz 100 15000 4-8-1 01 速度环积分时间参数 0.1ms 400 15000 4-8-1 02 位置环增益 1/s 30 12000 4-8-1 03 参数保留 04 第 2 速度环增益 1Hz 150 15000 4-8-3 05 第 2 速度环积分时间参数 0.1ms 100 15000 4-8-3 06 第 2 位置环增益 1/s 80 12000 4-8-3 07 参数保留 08 参数保留 0
46、9 位置环前馈增益 1% 0 0100 4-3-2 10 前馈滤波器时间参数 0.01ms 0 065535 4-1-3位置控制参数 P2 Modbus 地址：0200 02FF P2- 功能 单位 出厂值 设定范围 起效 时机 参照 章节 00 指令脉冲形态 - 2 1、2 4-3-2 01 位置指令滤波器选择 - 0 0、1 4-7-1 02 电子齿数比（分子） - 1 165535 4-3-4 03 电子齿数比（分母） - 1 165535 4-3-4 04 位置指令滤波器时间参数 ms 0 0100 4-7-1 05 参数保留 06 额定速度时指令脉冲频率 100Hz 5000 110
47、000 4-3-1 07 速度指令脉冲滤波时间 0.1ms 20 01000 4-3-1 4-1-4速度控制参数 P3 Modbus 地址：0300 03FF P3- 名称 单位 出厂值 设定范围 起效时机 参照章节 00 额定转速对应模拟量 0.01V 1000 1503000 4-3-101 内部设定速度1 rpm 100 -5000+5000 4-3-502 内部设定速度2 rpm 200 -5000+5000 4-3-503 内部设定速度3 rpm 300 -5000+5000 4-3-504 JOG微动速度 rpm 100 01000 4-4-405 软启动加速时间 ms 0 065535 4-3-506 软启动减速时间 ms 0 065535 4-3-507 速度指令滤波器时间参数 0.01ms 0 065535 08 速度反馈滤波器时间参数 0.01ms 20 065535 09 最大速度限制 （MAX 速度） rpm 额定转速3000 ：4000额定转速1500 ：200005000
