1、 WEIDE系列交流伺服随机手册 WEIDE SERIES AC SERVO USER MANUAL 广州市韦德电气机械有限公司 使用前注意事项 在安装前，接线之前认真人阅读此使用手册。在之前必须了解此设备安全信息、安全警告以 及设备的使用。 电源电压交流 220V。 接线前，请确认输入电源是否处于OFF 状态。有触电和火灾的危险。 请在断电5分钟后在进行检查作业。 即使断电，在伺服驱动器的电容内还储存有电量，为了防止触电，非专业人员请不要 拆开驱动器。 与其它设备安装间隔在10mm 以上。 请进行抗干扰处理和接地。 信号线上如有干扰，容易产生精度不准或运行不正常。 1、请分离强电线和弱电线。
2、 2、尽量缩短接线距离。 3、伺服电机、驱动器的安装，请务必接地，接地阻抗 100欧以下。 4、电机和驱动器之间不能使用电源输入干扰滤波器。 5、信号线请用屏蔽线。 制动电阻放电发热，请勿触摸，小心烫伤。 试运行时请务连接负载，以免发生意外。 除专业人员外请务进行连接、安装、操作、拆卸与维修工作，有触电或损坏驱动器的 危险。 控制板上采用了CMOS IC 集成电路，维修时请注意，请勿用手直接触摸，静电感应会 损坏控制电路板。 伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩，长期过载会损坏伺服电机。 请不要用电源开/断运行伺服电机。 电源频繁开/断将导致内部元器件迅速老化，请用指令信号控制伺服电机的
3、运行。 安 装 与 尺 寸 【伺服电机】 伺服电机，可以在水平和垂直方向上安装。但是，如果安装错误或安装 位置不对,则会缩短电机的寿命,或引发意想不到的事故。 伺服电机安装注意事项 1）保管温度 在未通电的状态下保管伺服电机时，请在-20+60C的范围内。 2）安装场所 伺服电机应安装在室内，并请满足一下环境条件。 室内无腐蚀性或易燃，易爆气体。 通风良好，少尘埃、干燥。 环境温度在 040C。 相对湿度在 26%80%RH，不结露。 便于检修、清扫。 3）安装同心度 在与机械连接时，请使用联轴器，并使伺服电机的轴心与机械轴心保持 在一条直线上。 同心偏差过大，会引起振动或过负载，可能损伤轴承
4、。 安装电机时请注意不要直接冲击电机轴，否则容易损坏电机的编码 器。 4）安装方向 伺服电机,可以采取水平方向和垂直方向的任何一种安装方式。 5）防止水滴及油滴 在有水滴和油滴的场所使用，需要对电机加以处理。请使用带油封的电 机。 6）电线的张紧度 不要使电线过于弯曲或对其施加张力。 特别是信号线的芯线为 0.2,0.3mm,非常细,所以配线时,请不要张拉过紧。 伺服电机安装尺寸 电机型号 功率 LALBLCLDLE LF LG LZ S WD60-M00630* 200W 101 30 3 7 50 60 70 4.5 14 WD60-M01330 400W 122 30 3 7 50 60
5、 70 4.5 14 WD80-M02430 750W 150 35 3 8 70 80 90 4.5 19 WD110-M04030 1.2KW 187 55 5 12 95 110 130 9 19小 惯 量 WD110-M06020 1.2KW 217 55 5 12 95 110 130 9 19 WD90-M03520 750W 171 35 3 12 80 90 100 6.5 16 WD130-M05025 1.3KW 173 57 5 14 110 130 145 9 22 WD130-M06025 1.57KW 182 57 5 14 110 130 145 9 22 WD1
6、30-M07725 2.0KW 196 57 5 14 110 130 145 9 22中 惯 量 WD130-M10025 2.6KW 217 57 5 14 110 130 145 9 22 WD130-M10010 1.0KW 217 57 5 14 110 130 145 9 22 WD130-M10015 1.5KW 217 57 5 14 110 130 145 9 22 WD130-M15015 2.3KW 260 57 5 14 110 130 145 9 22 大 惯 量 WD180-M17015 2.7kw 226 65 3 18 114.3 180 233 13.5 35
7、 注：带抱闸 110 法兰长度 LA长度加长 74MM。 130法兰电机 LA加长 57MM. 抱闸为8N.m； Dc99V。插座管脚为 1，2脚。 【伺服驱动器】 安装注意事项 WEIDE 系列伺服驱动器是基于底座安装性的伺服驱动器。如果安装错误，可 能会发生故障。 1）保管条件 在伺服驱动器不使用时，请在-20+85C的温度范围内进行保管。 2）安装场所 安装在电气柜里时，保证周边温度在 55C以下，注意通风。 避免机器震动传至驱动器，请在驱动器下面安装防振器具。 防止腐蚀性物体（气体）流入。以免造成损坏。 避免安装在高温、潮湿、多粉尘、多铁粉的场所。 3）安装间隔 4）伺服驱动器的安装尺
8、寸 5） 驱动器规格 WD-30,WD-20,WD-15，WD-10，WD-08，WD-04 系列。 接 线 参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力，接线和检查必须在 电源切断 5分以后进行，防止电击。 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。 驱动器和伺服电机必须良好接地。 （1）电源端子 TB 线径：L1、L2、L3、PE、U、V、W 端子线径1.5mm 2 (AWG14-16),rt 端子线径1.0mm 2 (AWG16-18). 接地：接地线尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在 PE端子一点接地，接地 电阻4欧。 端子连接采用 JUT-1.5-4 预绝缘冷压端子，务必连
9、接牢固。 建议由三相隔离变压器供电减少电击伤人可能性。 建议电源经噪声虑波后供电，提高抗干扰能力，请安装非熔断型 NFB 断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。 （2）控制信号 CN1 反馈信号 CN2 线径：采用屏蔽电缆最好选用绞合屏蔽电缆，线径 0.12mm 2 AWG24-26 屏蔽层须接 FG端子。 线长：电缆长度尽可能短，控制信号线 CN1 不超过 10米，反馈信号线 CN2 的长度不超过 40 米。 布线：远离动力线路布线，与动力线间距大于 30cm，防止干扰串入。 请给相关线路中的感性元件线圈安装浪涌吸收元件： 直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。 UVW与
10、电机绕组一一对应连接，不可反接。 电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热老 化降低绝缘性能。 标准接线图 1.位置控制方式标准接线 2.速度控制方式标准接线 3.内部速度控制方式接线 接口定义 电源端子 TB 端子号 端子记号 信号名称 功能 1 L1 2 L2 3 L3 主电路电源输入 单项或三项 主回路电源输入 端子 AC220V 50HZ。注意：不要 同电机输入端子 U、V、W 连接 4 PE 接地 接地端子 5 W 6 V 7 U 伺服电机输出 伺服电机输出端 子必须与电机 U、 V、W 端子一一对 应。 9 r 10 t 控制电源输入 控制回路电源输 入端子 A
11、C220V50Hz 控制信号输入/输出端子 CN1 端子号 信号名称 端子记号 功能 18 输入端子 的电源正 极 COM+ 连接到外电源正极(+) 10 伺服使能 SON 与电源负极(-)连接使能 11 报警清除 ALRS 与电源负极闭合 120ms 以上,报警清除 12 CCW 驱动 禁止 FSTP 机器移动部分反时针超过限位时,与外 接电源负极断开,电机不产生转矩。 13 CW 驱动 禁止 RSTP 机器移动部分顺时针超过限位时,与外 接电源负极断开,电机不产生转矩。 14 位置偏差 清零/内部 速度选择 PCLR/SCI 清除位置偏差计数器，与外部电源负极 连接，就清楚了计数器。 15
12、 指令脉冲 禁止 INH/SC2 与外部电源负极连接,脉冲信号无效,断 开有效。 30 速度指令 取反第二 齿轮比 SGEAR 与外接电源负极连接,第二电子齿轮比 有效,在模拟速度方式下取反有效。 8 SRDY+ 25 伺服准备 好 SRDY- 当主电源接通，且没有报警信号时，此 输出（晶体管）导通。 26 ALM+ 27 伺服 报警 AlM- 当驱动器检测到故障时，此输出（晶体 管）导通。 28 COIN+ 29 位置/速度 到达 COIN- 位置状态时，位置误差低于 Pr16 设定 时。此输出（晶体管）导通。速度状态 时，速度达到 Pr30(到达速度)设定的值 时,此输出(晶体管)导通。
13、1 OA+ 2 编码器 A 相信号 OA- 3 OB+ 4 编码器 B 相信号 OB- 5 OZ+ 6 编码器 Z 相信号 OZ- 1. 编码器 ABZ 信号差分驱动 （26LS32 输出,相当与 RS422） 2. 非隔离输出(非绝缘) 7 CZ 9 编码器 Z 相集电极 开路输出 ZCOM 编码器 Z相集电极开路输出,Z信号出现 时,输出导通,否则输出截止 19 模拟指令 输入 ADCI 最大允许输入电压 10v 20 模拟输入 地 AGND 模拟输入地,与内部地相连 32 PULS+ 33 指令脉冲 PULS 输 入 PULS- 34 SIGN+ 35 指令脉冲 SIGN输入 SIGN-
14、 外部指令脉冲输入端子 编码器信号输入端子 CN2 端子号 信号名称 端子 记号 功能 14,15 16,17 5v电源 +5V 18，19，20 21，22，23 电源公共地 0V 伺服电机光电编码器用+5v 电源和公共 地：电缆长度较长时，应使用多根芯线 并联，减小线路压降 1 编码器 A+输入 A+ 与光电编码器 A+相连接 2 编码器 A-输入 A- 与光电编码器 A-相连接 3 编码器 B+输入 B+ 与光电编码器 B+相连接 4 编码器 B-输入 B- 与光电编码器 B-相连接 5 编码器 Z+输入 Z+ 与光电编码器 Z+相连接 6 编码器 Z-输入 Z- 与光电编码器 Z-相连
15、接 7 编码器 U+输入 U+ 与光电编码器 U+相连接 8 编码器 U-输入 U- 与光电编码器 U-相连接 9 编码器 V+输入 V+ 与光电编码器 V+相连接 10 编码器 V-输入 V- 与光电编码器 V-相连接 11 编码器 W+输入 W+ 与光电编码器 W+相连接 12 编码器 W-输入 W- 与光电编码器 W-相连接 26 屏蔽地线 FG 屏蔽地线端子 操 作 与 显 示 键盘操作 驱动器面板由 6 个 LED 数码管显示器和 4 个按键.set 组成，用来 显示系统各种状态，设置参数等。按键功能如下： ：序号，数值增加，或选项向前 ：序号，数值减小，或选项退后 ：返回上层操作菜
16、单，或操作取消 set：进入下层操作菜单，或输入确认 6个LED数码管显示系统各种状态及数据。 操作按多层操作菜单执行，第一层为主菜单，包括8种操作方式，第二层 为操作方式下的功能菜单，图示为主菜单操作框图： 监视方式 在第一层中选择“dp” ，并按set键就进入监视方式。共有21种显示状态， 用户用和选择需要的模式，再按 set键就进入具体的显示状态了. 监视方式操作图: 【注 1】 ：位置脉冲与指令脉冲均为经过输入电子齿轮运算后的数值。 【注 2】 ：脉冲量单位是系统内部脉冲单位，在本系统中 10000 脉冲/转。脉冲量 用高 5位+低 5位表示： 脉冲量=高 5位数值*100000+低
17、5位数值 【注 3】 ：控制方式:0-位置控制；1-速度控制；2-速度试运行；3-JOG运行。 【注 4】 ：如果显示数字达到 6位（例如显示-12345） ，则不再显示提示字符 【注 5】 ：位置指令脉冲频率是在输入电子齿轮放大之前实际的脉冲频率，最小 单位 0.1kHz,正向显示正数，反向显示负数 【注 6】 ：一转中转子绝对位置表示转子在一转中相对定子所处的位置，一转为 一个周期，范围是 09999. 参数设置 须将 0号参数设为相应密码后，才能对其他参数进行修改，默认密码 315. 参数设置立即生效，错误的设置可能使设备错误动转而导致事故。 在第一层中选择“Pr-” ，并按 set键进
18、入参数设置方式。用、键选择参数号， 按键，显示该参数的数值，用、键可以修改参数值，按或键一次，参数 增加或减小 1，按下并保持，参数能持续增加或减少。按 set 键确定修改参数值 有效。修改后的数值将立即反映到控制中，此后按或还可以继续修改，修改 完毕按键退回到参数选择状态，如果对正在修改的数值不满意，不要按 set 键 确定，可以按键取消，参数恢复原值，并退回到参数选择状态。 按钮图示: , 参数管理 注意：修改后的参数如为执行参数写入操作，掉电后参数不保存，修改无效 参数管理主要处理内存和 EEPROM 之间的操作。在第一层中选择“EE-” ，并按 set 键进入参数管理方式，共有 5种操
19、作方式用、键可选择。 参数管理操作图： “参数写入”举例：选择 EE-Set,然后按下 set 键并保持 3 秒以上,显示 start,表 示参数正在写入 EEPROM,大约等待 12 秒后,若操作成功显示 FInISH,失败显示 Error,可再按键退回到模式选择状态。 EE-Set:参数写入（保存）,表示将内存中的参数写入 EEPROM 的参数区域。 用户修改参数后用此命令保存,以后上电就会使用修改后的参数。 EE-rd:参数读取,表示将 EEPROM的参数区的数据读到内存中,这个过程在上 电时会自动执行一次,开始时,内存参数与 EEPROM 的参数区是一样的,若用户修 改了参数,就会改变
20、内存中的参数,当用户对修改的参数不满意或参数被调乱时, 执行参数读取操作,可将 EEPROM 的参数区中数据再次读到内存中,恢复成刚上 电的参数。 EE-bA:参数备份,表示将内存中的参数写入 EEPROM 备份区。在参数设置过 程中,如果参数对一组参数比较满意,但还想继续,但还想继续修改,可先执行参数 备份操作保存到到 EEPROM 的备份区,然后再修改参数,如果效果变差可以用恢 复备份操作,将上次保存到 EEPROM 备份区的参数读到内存中,然后可以再次修 改或结束。另，当用户设置好参数后，可以执行参数写入和参数备份两个操作， 使 EEPROM 的参数区和备份区的数据完全一样，防止以后参数
21、不慎被修改，还 可以启用恢复备份操作，将 EEPROM 的备份区的数据读到内存中，再用参数写 入操作，将内存参数写入到 EEPROM 的参数区中。 EE-rs:恢复备份，表示将 EEPROM 的备份区的数据读到内存中，注意这个操 作没有执行参数写入操作，下次上电时还是 EEPROM 的参数区的数据读到内存 中。如果用户想永久使用 EEPROM 的备份区的参数，还需要执行一次参数写入 操作。 EE-dES:恢复缺省值,表示将所有参数的缺省值(出厂值)读到内存中,并写入 到 EEPROM 的参数区中,下次上电将使用缺省参数。当用户将参数调乱，无法正 常工作时，使用这个操作，可将所有参数恢复成出厂状
22、态。 参数说明 参数一览表 序号 名称 适用方式 参数范围 出厂 值 单 位 0 密码 用于防止参数被误修改。 密码分级别，对应用户参 数、全部参数 用户密码 315 09999 315 1 内部使 能 1 驱动器外部使能 2 驱动器内部使能 12 1 2 软件版 本 软件版本号，但不能修改 * * 3 初始显 示状态 选择驱动器上电后显示器 的显示状态 0：显示电机转速 1：显示当前位置低 5位 2：显示当前位置高 5位 3：显示位置指令（指令脉冲积累 量）低 5位 4：显示位置指令（指令脉冲积累 量）高 5位 5：显示位置偏差低 5位 6：显示位置偏差高 5位 7：显示电机矩 8：显示电机
23、电流 9：显示直线速度 10：显示控制方式 11：显示位置指令脉冲频率 12：显示速度指令 13：显示转矩指令 14：显示一转中转子绝对位置 15：显示输入端子状态 16：显示输出端子状态 17：显示编码器输入信号 18：显示运行状态 19：显示报警代码 20：保留 21：保留 021 0 4 控制方 式选择 通过此参数可设置驱动器 的控制方式 0：位置控制方式 1：速度控制方式 2：试运行控制方式 3：JOG控制方式 05 0 位置控制方式，位置指令从 脉冲输入口输出 速度控制方式，位置指令从 输入端子输入或模拟量输 入，由参数（内外速度指令 选择） （Pr21）决定。 使用内部速度时，SC
24、1 和 SC2 的组合用来选择不同的内部速 度 SC1ON,SC2ON:内部速度 1 SC1OFF,SC2ON：内部速度 2 SC1ON,SC2OFF:内部速度 3 SC1OFF,SC20FF:内部速度 4 试运行控制方式，速度指令 由键盘输入，用于测试驱动 器和电机 JOG 控制方式，即点动方 式，进入 JOG 操作后，按下 键并保持， 电机按 JOG速度 运行， 松开按键， 电机停转， 保持零速。按下键并保持， 电机按 JOG速度反向运行， 松开按键，电机停转，保持 零速 5 速度比 例增益 设定速度环调节器的比例增 益 设置值增大，增益越高，刚 度越大。参数数值根据具体 的伺服驱动系统型
25、号和负载 情况确定。一般情况下，负 载惯量越大，设置值越大 在系统不产生震荡的条件 下，尽量设定比较大 52000 1200* Hz 6 速度积 分时间 常数 设定速度环调节器的积分时 间常数 设置值越小，积分速度越快， 刚度越大，参数数值根据具 体的伺服驱动系统型号和负 载情况确定。一般情况下， 负载惯量越大，设定值越大 在系统不产生震荡的条件 下，尽量设定的较小 11000 30* MS 7 转矩指 设定转矩指令滤波器特性， 1500 100 % 令滤波 器 可以抑制转矩产生的共振(电 机发出尖锐的震动噪声) 如果电机发出尖锐的震动噪 声，请减小本参数 数值越小，截止频率越低， 电机产生的
26、噪音越小。如果 负载惯量很大，可以适当减 小设定值，数值太小，造成 回应变慢，可能会引起不稳 定 数值越大，借助频率越高， 响应加快。如果需要较高的 机械刚性，可以适当增加设 定值 8 速度检 测低通 滤波器 设定速度检测低通滤波器特 性 数值越小，截止频率越低， 电机产生的噪音越小。如果 负载惯量很大，可以适当减 小设定值。数值太小，造成 回应变慢，可能会引起震荡 数值越大，截止频率越高速 度反馈响应越快。如果需要 较高的速度响应，可以适当 增加设定值 500 99 % 9 位置比 例增益 设定位置环调节器的比例增 益 设置值越大，增益越高，刚 度越大，相同频率指令脉冲 条件下，位置滞量越小
27、，但 数值太大可能会引起震荡或 超调 参数数值根据具体的伺服驱 动系统型号和负载情况确定 11000/S 120 1/S 10 位置前 馈增益 设定位置环的前馈增益 设定为 100%时，表示在任何 频率的指令脉冲下，位置滞 量总是为 0 位置环的前馈增益增大，控 制系统的高速响应特性提 高，但会使系统的位置环不 稳定，容易产生震荡 除非需要很高的相应特性， 位置的前馈增益通常为 0 0200 0 % 11 位置前 馈低通 滤波器 截止频 率 设定位置环的前馈增益 本滤波器的作用是增加复合 位置控制的稳定性 11200 300 Hz 12 位置指 令脉冲 电子齿 轮分频 分子 设置位置指令脉冲的
28、分倍频 （电子齿轮） 在位置控制方式下，通过对 Pr12,Pr13 参数的设置，可以 方便的与各种脉冲源相匹 配，以达到用户理想的控制 分辨率（即角度/脉冲） P*G=N*C*4 P:输入指令脉冲数 G:电子齿轮比 G= 高频分子 高频分母 N:电机旋转圈数 C：光电编码器线数/转，本系统 C=2500 （例）输入指令脉冲为 6000 时，伺服电机旋转一圈电子 齿轮比推荐范围为： 1/50G 50 132767 1 13 位置指 令脉冲 电子齿 轮分频 分母 见参数Pr12 132767 1 14 位置指 令脉冲 输入方 式分母 设置位置指令脉冲的输入形 式 通过参数设定为 3 种输入方 式之
29、一 0：脉冲+符号 1：CCW脉冲/CW脉冲 2：两相正交脉冲输入 CCW 是从伺服电机的向 观 察，反时针反向旋转，定义 为正向 CW是从伺服电机的向观察， 顺时针方向旋转，定义为反 向 02 0 15 位置指 设置为 01 0 令脉冲 方向相 反 0:正常 1：位置指令脉冲方向反向 16 定位完 成范围 设定位置控制下定位完成脉 冲范围 本参数提供了位置控制方式 下驱动器判断是否完成定位 的依据。当位置偏差计数器 内的剩余脉冲小于或等于本 参数设定值时，驱动器认为 定位已完成，定位完成信号 COIN ON,否则 COIN OFF 在位置控制方式时，输出定 位完成信号 COIN， 在其它控
30、制方式时输出速度达到信号 SCMP 030000 100 脉 冲 17 位置超 差检测 范围 设置超差报警检测范围 在位置控制方式下，当位置 偏差计数器的计数值超过本 参数时，伺服驱动器给出位 置超差报警 030000 400 *10 0脉 冲 18 位置超 差错误 无效 设置为 0：位置超差报警检测有效 1：位置超差报警检测无效，停止 检测位置超差错误 01 0 19 位置指 令平滑 滤波器 对指令脉冲进行平滑滤波， 具有指数形式的加减速，数 值表示时间常数 滤波器不会丢失输入脉冲， 但会出现指令延迟现象 此滤波器用于 1：上位控制器无加减速功能 2：电子齿轮分倍频较大。(10) 3:指令频
31、率较低 电机运行时出现步进跳跃,不平 衡现象 当设置为 0 时,滤波器不起作 用 010 0 0.1 mS 20 驱动禁 止输入 无效 设置为： 0： CCW,CW输入禁止功能有效。 当 CCW 驱动禁止开关（FSTP） ON 时， CCW驱动允许； 当 CCW 驱动禁止开关（FSTP）OFF 时， CCW 方向转矩保持为 0;CW 同 01 1 理。如果 CCW,CW 驱动禁止都 OFF，则会产生驱动禁止输入错 误报警。 1： 取消 CCW,CW输入禁止功能。 不管 CCW,CW 驱动禁止开关的 状态如何，CCW,CW 驱动都允 许。同时，CCW，CW驱动禁止 都 OFF，也不会产生驱动禁止
32、输 入错误报警 21 内外速 度指令 选择 设置为 0 时，速度指令取自 内部速度 位置为 1 时，速度指令自外 部模拟量输入 01 1 22 JOG运 行速度 JOG操作的运行速度 -30003000 12.0 r/mi n 23 最高速 度限制 设置伺服电机的最高限速 与旋转方向无关 如果设置值超过额定转速，则实 际最高限速为额定转速 0300 3000 r/mi n 24 内部速 度 1 设置内部速度 1 速度控制方式下，当 SC1ON,SC2On 时选择内部 速度 1作为速度指令 -30003000 1.0 r/mi n 25 内部速 度 2 设置内部速度 2 速度控制方式下，当 SC
33、1OFF,SC20n 时选择内部 速度 2作为速度指令 -30003000 10.0 r/mi n 26 内部速 度 3 设置内部速度 3 速度控制方式下，当 SC1ON,SC2On 时选择内部 速度 3作为速度指令 -30003000 50.0 r/mi n 27 内部速 度 4 设置内部速度 4 速度控制方式下，当 SC1ON,SC2On 时选择内部 速度 4作为速度指令 -30003000 -100 r/mi n 28 到达速 度 设置到达速度 在非位置控制方式下，如果 电机的速度超过本设定值， 则 SCMP ON,否则 SCMP OFF 在位置控制方式下，不用此 参数 与旋转方向无关
34、比较器具有迟滞特性 03000 50.0 r/mi n 29 加减速 时间常 数 设置值是表示电机从 01000r/min 的加速时间， 10000r/min减速时间。 加减速特性是线性的 仅用于速度控制方式，位置 控制方式无效 如果驱动器与外部位置环组 合使用，此参数应设置为 0 0 30 直线速 度换算 分子 用于显示系统的直线运行速 度 直线速度=电机速度（r/min） *直线速度换算分子/直线速 度换算分母 直线速度小数点的位置由参 数 Pr32 决定。0 表示无小数 点，1 表示小数点在十位，2 表示小数点在百位，依次类 推 （例）伺服电机驱动 10mm 滚珠丝杆，则设置直线速度 换
35、算分子为 10，直线速度换 算分母为 1， 直线速度小数点 位置为 3。 在显示器可显示直 线速度，单位是 m/min，当 电机速度为 500r/min 时，显 示直线速度为 5.000m/min 132767 50 31 直线速 度换算 分母 见参数Pr30 132767 1 32 直线速 度小数 点位置 见参数Pr30 05 3 33 厂家保 留 80 34 内部 CCW转 矩限制 设置伺服电机 CCW 方向的 内部转矩限制值 设置值是额定转矩的百分 比，例如设定为额定转 矩的 2 倍，则设置值为 200 任何时候，这个限制都有效 如果设置值超过系统允许 的最大过载能力，则实 际转矩限制为
36、系统允许 0300 150* % 的最大过载能力 35 内部 CW转 矩限制 设置伺服电机 CW 方向的内 部转矩限制值 设置值是额定转矩的百分 比， 例如设定为额定转矩的 2 倍，则设置值为200 任何时候，这个限制都有效 如果设置值超过系统允许的 最大过载能力，则实际转矩 限制为系统允许的最大过载 能力 -3000 -150* % 36 外部 CCW转 矩限制 设置伺服电机 CCW 方向的 外部转矩限制值 设置值是额定转矩的百分 比， 例如设定为额定转矩的 1 倍，则设置值为 100 仅在 CCW 转矩限制输入端 子（FIL）ON 时，这个限制 才有效 当限制有效时，实际转矩限 制为系统允
37、许的最大过载能 力，内部 CCW转矩限制，外 部 CCW 转矩限制三者中的 最小值 0300 150 % 37 外部 CW转 矩限制 设置伺服电机 CW 方向的外 部转矩限制值 设置值是额定转矩的百分 比， 例如设定为额定转矩的 1 倍，则设置值为-100 仅在 CCW 转矩限制输入端 子（RIL）ON 时，这个限制 才有效 当限制有效时，实际转矩限制为 系统允许的最大过载能力，内部 CW 转矩限制，外部 CW 转矩限 制三者中的最小值 -3000 -150 % 38 速度试 运行， JOC运 行转矩 限制 设置在速度试运行，JOG 运 行方式下的转矩限制值 与旋转方向无关，双向有效 设置值是
38、额定转矩的百分 比， 例如设定为额定转矩的 1 倍，则设置值为 100 内外部转矩限制仍有效 0300 100 % 39 软件过 软件允许电流最大值 20.0 1A 流限制 40 允许过 流时间 设置 软件允许过流时间限制 110000 800 mS 41 故障清 除次数 132767 5 42 第二电 子齿轮 比分子 同 Pr12 参数 132767 50 43 第二电 子齿轮 比分母 同 Pr13 参数 3 44 模拟输 入零飘 补偿值 正负电压对称 0 0.01 V 45 模拟输 入阀值 模拟输入的灵敏度，数值越 小，灵敏度越高 0.05 0.01 V 46 速度超 差检测 范围 设置速
39、度报警检测范围 在速度控制方式下，当速度 偏差计数器的计数值超过本 参数时，伺服驱动器给出速 度超差报警 20 % 47 速度超 差判断 禁止 设置为 0：速度超差报警检测有效 1：速度超差报警检测无效，停止 检测速度超差错误 1 48 速度超 差允许 时间 允许速度偏差计数器的计数 值超过 Pr46 参数时间 5000 ms 49 厂家保 留 5000 50 厂家保 留 0 51 厂家保 留 88 52 厂家保 留 1000 53 厂家保 留 350 54 厂家保 留 200 55 厂家保 留 50 56 额定转 电机额定转速 厂家设定， 与电 r/mi 速 机对 应 n 57 额定电 流
40、电机额定电流 与电 机对 应 1A 58 额定转 矩 电机额定转矩 与电 机对 应 N.m 59 码盘系 数 2500 60 极对数 与电 机对 应 61 3.3V最 大电流 22.0 1A 62 码盘校 线方式 1 6369 厂家保 留 需要密码查 询和修改 故障分析 报警 代码 报警 名称 运行状态 原因 处理方法 接通电源时出现 电路板故障 换伺服驱动器 供电电压偏低 过热 检查驱动器 重新上电 更换驱动器 驱动器 U、V、W 之间短路。 检查接线 接地不良 正确接地 电机绝缘损坏 更换电机 1 IPM 模块 故障 电机运转时出现 受到干扰 增加线路滤波 器 远离干扰源 驱动器 U,V
41、,W 之 间短路 接地不良 2 过电 流 电机绝缘损坏 检查接线 正确接地 更换电机 更换驱动器 驱动器损坏 接通控制电源时 出现 电路板故障 换伺服驱动器 接通主电源时出 现 电源电压过高 电源电压波形不 正常 检查供电电源 制动电阻接线断 开 制动晶体管损坏 内部制动电阻损 坏 重新接线换伺 服驱动器 3 主电 路过 压 电机运行过程中 出现 制动回路容量不 够 降低起停频率 增加加/减速时 间常数 减小转矩限制 值 减小负载惯量 换更大功率的 驱动器和电机 编码器接线错误。 编码器损坏 检查接线 更换电机 4 编码 器故 障 编码器电缆不良。 编码器电缆过长， 造成编码器供电电压 偏低。
42、 换电缆 1：缩短电缆 2：采用多芯并联供 电。 1：电路板故障 2：电源保险损坏 3：软启动电路故障 4：整流器损坏 换伺服驱动器 接通主电源时出 现 1：电源电压低 2：临时停电 20mS 以 上 检查电源 1：电源容量不够 2：瞬时掉电 检查电源 5 主电 路欠 压 电机运行过程中 出现 散热器过热 检查负载情况 接通控制电源时 出现 1：控制电路板故障 2：编码器故障 1：换伺服驱动器 2：换伺服电机 输入指令脉冲频率过 高。加/减速时间常数 太小， 使速度超调量过 大 正确设定输入指令 脉冲。增大加/减速 时间常数 6 超速 （如 不需 要报 超速 请将 pr47 电机运行过程中 出
43、现 输入电子齿轮比太大 正确设置 编码器故障 换伺服电机 编码器电缆不良 换编码器电缆 伺服系统不稳定引起 超调 1：重新设定有关增 益 2：如果增益不能设 置到适合值， 则减小 负载转动惯量比率。 电机刚启动时出 现 1：负载惯量过大 1：减小负载惯量 2：换更大功率的动 器和电机 1：编码器零点错 误 1：换伺服电机 2：请厂家重新调编码 器零点 设为 1） 1： 电机 U,V ,W引 线接错。 2：编码器电缆引 线接错 正确接线 接通控制电源是 出现 电路板故障 换伺服驱动器 1： 电机 u,v,w引线接错 2：编码器电缆引线接 错 正确接线 接通主电源及控 制线，输入指令 脉冲，电机不
44、转 动 2：编码器故障 换伺服电机 设定位置超差检测范 围太小 增加位置超差检测 范围 位置比例增益太小 增加增益 转矩不足 1：检查转矩限制值 2：减小负载容量 3：换更大功率的驱 动器和电机 7 位置 超差 （如 不需 要报 位置 超差 故障， 请将 Pr-18 设为 1） 电机运行过程中 出现 指令脉冲频率太高 降低频率 8 软件 过 流 电机刚启动时出 现 编码器信号故障 u v w 信号故障 换电机查电机 u v w 引线 9 A相电 流故 障 无内部+12V 电源芯片 坏 换伺服驱动 10 B相电 流故 障 无内部+12V 电源芯片 坏 换伺服驱动器 11 驱动 禁止 异常 外部线路坏或参路设 置不正确 如没有接外部禁动 禁止，请将 Pr20 设 为 1 广州韦德电气机械有限公司 地址:广州市经济开发区科学城玉树工业园 E栋三楼 电话:020-82261585 传真:020-82029630 公司主页(Web): 电子信箱(E-mail):
