1、前言 感谢您使用本公司交流伺服系统。 在使用本产品之前，请务必仔细阅读本手册，了解必要的安全信息，注意事项，以及操作方法等。 错误的操作可能引发极其严重的后果。 声明 ： 1. 本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力，请用户在机械系统设计和制造过程中考虑安全防护措施，防止因不当的操作或产品异常造成事故。 2. 由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。 3. 用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任，产品的保修单因此自动作废。 阅读时，请注意手册中的以下标志 ： 表示错误的操作可能引起严重的后果，甚至危及 人员的生命。 表示错误的操作可能导致人身伤害和设备损坏。 安
2、全守则中包含重要信息，请用户务必仔细阅读。错误操作可能引发重大事故。 安全守则 1 如果产品有明显的挤压变形或损坏，请勿投入使用 2 如果产品零件不全或配件与装箱单不符，请勿投入使用 验收 3 如果产品有液体浸泡的痕迹，请勿投入使用 1 产品的储存和运输必须符合环境条件要求 2 请勿超高堆放，防止跌落 3 转运时务必包装妥善 4 搬运电机请勿拖拽引出线、电机轴和编码器 运输 5 防止电机和驱动器受到剧烈碰撞 1 驱动器务必安装在有足够防护等级的控制柜内 2 驱动器必须拥有足够的散热空间 3 防止灰尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入驱动器 4 电机和驱动器运行中会发热，请远离易燃易
3、爆品安装 5 环境指标必须达到使用环境要求 6 电机安装务必牢固，防止因振动松脱。 7 请勿敲击电机和电机轴安装 安装 8 电机轴不可承受超越极限的负荷 1 禁止带电接线、安装和拆卸 2 驱动器内有大容量电容，断电后仍有短时高压，请等待至少5 分钟，再进行接线、安装或拆卸。 3 接线必须牢固,防止导线因振动松脱 4 伺服驱动器和伺服电机必须良好接地 5 导线及不耐温体不可贴近驱动器或伺服电机 6 伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器 7 伺服电机U、V、W 端子与驱动器的U、V、W 端子必须对应连接 8 动力电源使用单相交流电时，必须接R、S 两端 9 如果输出信号接有直
4、流继电器等感性负载，需在负载两端接续流二极管 接线 10 防止电线头或其他导电体进入驱动器 1 通电前请务必再次确认伺服驱动器和伺服电机已安装牢固，接线正确 调试 2 先做空载调试，确认参数设置无误后，再做负载调试 1 应接入一个紧急停止电路，确保发生事故时，能立刻切断电源 2 在复位一个报警之前，必须确认伺服使能信号已关断，否则会突然启动 3 伺服驱动器必须与规定的伺服电机配套使用 4 不要频繁接通、断开伺服系统电源，防止损坏软启动电路和制动电路 5 伺服驱动器和伺服电机连续运行后会发热，运行时和断电后的一 段时间内，不能触摸驱动器和电机,防止灼伤. 使用 6 不得改装伺服系统 第一章 概述
5、 1.1产品介绍： 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 交流伺服系统是本公司最新研制的交流伺服系统， 采用美国TI公司运动控制专用DSP、 大规模可编程门阵列 （CPLD）和MITSUBISHI智能化功率模块（IPM），集 成度高、体积小、保护完善、可靠性好，采用先进的空间矢量控制算法，性能已达到国外同类产品的水平，具有如下特点： 1) 宽速比、恒转矩 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。 交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内
6、，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。 2) 高速度、高精度 最高转速可达3000rpm。 交流伺服电机带有标准2500线编码器， 驱动器内部采用了四倍频技术， 其脉冲当量为360/10000=0.036。 注：不同型号伺服电机最高转速不同。 3) 过载能力强 交流伺服电机具有较强的过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。 4) 控制简单、操作灵活 只需适当修改驱动器的参数，就可以改变交流伺服系统的工作方式、运行特性等，以适应不同的要求。 ：尽管伺服电机具有较强的过载能力，请不要使伺服电机超负荷工作。 1.2 储运、使用环境要求 伺服驱动器和伺服
7、电机的储存、运输和使用必须符合一定的环境要求。将伺服驱动器和伺服电机应用在不合适的环境中可能导致伺服驱动器和伺服电机不能正常工作或缩短伺服驱动器和伺服电机的使用寿命，甚至引发事故。用户应用场合的环境条件达到以下要求： 项目 驱动器 交流伺服电机 使用温/湿度 055（不结冻） 90%RH 以下（不结露） -2050不结冻 90%RH 以下（不结露） 储运温/湿度 -2080（不结冻） 90%RH 以下（不结露） -2570 80%RH 以下（不结露） 大气环境 控制柜内，无腐蚀性气体、 易燃气体、油雾或尘埃等 室内（无曝晒），无腐蚀性气体、 易燃气体、油雾、尘埃等 标高 海拔1000m 以下
8、海拔2500m 以下 振动 小于0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非连续运行） 防护等级 IP00 IP65 1.3 到货检查 收货后，请核对以下项目： 1) 包装箱是否完好，产品是否因运输受损？ 2) 电机与驱动器铭牌是否与订货信息相符？ 3) 包装箱内物品是否与装箱清单相符？ ：损坏或与订货信息不符的产品不可投入使用 如有任何疑问，请与我公司联系。 PSDD 系列交流伺服驱动器规格一览表 功率等级（Kw） 0.4 0.75 1.2 1.5 电源 控制电源 220V,10%，50/60Hz ,单相 动力电源 220V,10%，50/60Hz ,单相/三相 编码器 15 pin，250
9、0PPR，增量型，5V 差分驱动输出， 适配 负载惯量 200Hz 0 X4IND-，转速为正； X4IND+ X4IND-，转速为正； 2) X4IND+ X4IND-，转速为负； 3) X4IND+、X4IND-短接，转速为负； 4) X4IND+、X4IND-不接，转速为负； 模拟输入信号与转向的关系 1) 0VCMDIN-VCMDINC10V,转速为正； 2) -10VVCMDIN-VCMDINC0,转速为负； 4.1 上电顺序 先接通控制回路电源，然后接通主回路电源；或者同时接通控制回路和主回路电源。不能先接通主回路电源，然后接通控制回路电源。接通控制 电源后，必须在5 秒中之内接通
10、主回路电源，否则会报错 接通电源后，如果没有报警产生，显示屏将显示如下内容： 图4-1-1 上电显示画面 注： 图4-1-1 中显示的内容为系统默认上电显示内容，表示目前转速为零。系统上电显示内容是可以修改的，如果用户修改了相应参数，那么图 4-1-1中显示的内容将会换成用户指定的显示内容。 4.2 操作界面 伺服驱动器显示单元由6 位8 段红色数码管组成，可以显示系统的状态和各种参数。输入设备为 4 个轻触按键，分别为上翻、下翻、取消和确认 。如图4-2-1所示。 按键名称 功能 上翻 在同级菜单中向上切换或增加参数值 下翻 在同级菜单中向下切换或减小参数值 取消 返回到上一级菜单或取消操作
11、 确认 进入下一级菜单或确认操作 图4-2-1 操作界面 4.3 菜单介绍 系统菜单共有三级。一级菜单包含 8 个菜单项。各菜单项之间可以通过上翻和下翻按键切换。按确认键一次，进入下一级菜单，按取消键一次， 退回到上一级菜单。 dP- OL- CO- AU- Jr- Sr- EE- PA- dP- 4.3.1 系统监视菜单项 dP- dP-菜单项下面共有 21 个二级菜单项，可以监视系统的 17 种状态。在一级菜单中通过 和 选择 dP-菜单项，然后按 按键就可以进入 dP-菜单项的二级菜单了。二级菜单菜单项如下表所示。 dP-SPd 电机转速 dP- dP-PoS 当前位置低4位 dP-Po
12、S. 当前位置高4位 dP-CPo 位置指令低4位 dP-CPo. 位置指令高4位 dP-EPo 位置偏差低4位 dP-Epo. 位置偏差高4位 dP-trq 电机转矩 dP-I 电机电流 dP-LSP 直线速度 dP-Cnt 当前控制方式 dP-Frq 位置指令脉冲频率 dP-CS 速度指令 dP-Ct 转矩指令 dP-Apo 一转中转子绝对位置(脉冲) dP-In 输入端子状态 dP-oUt 输出端子状态 dP-Cod 编码器输入信号 dP-rn 运行状态 dP-Err 报警代码 dP-rEs 保留 进入二级菜单后，通过 和 按键选择想要查看的系统状态项，然后按 按键，显示屏显示的内容就是
13、该系统状态项的状态值。 比如，要查看电机当前的转速，需要的操作如下： 1) 在一级菜单中选择dP-菜单项。显示屏显示内容如下： 2) 按 按键一次，进入二级菜单，并通过 和 按键选择 dP-SPd 菜单项。显示屏显示内容如下： 3) 再按 按键一次，查看转速值。显示屏显示内容如下： 表示当前转速是 1000 r/min。 4.3.2 参数设置菜单项PA- PA-菜单项共有38 个二级菜单项，PA-0PA-37。每一个二级菜单项对应一个系统参数。通过 和 按键选择要设置的参数项，按 按键就可以进入参数设置界面了。 比如，设置PA-0 参数。 1) 选择PA-菜单项。显示屏显示内容如下： 2) 按
14、 按键进入参数项选择界面。选择PA-0。显示屏显示内容如下： 3) 按 按键进入参数设置界面。显示屏显示内容如下： 通过 和 按键可以修改显示屏显示的数值。每按一次 按键，显示屏显示的数值增加一；每按一次 按键，显示屏显示的数值减小一； 显示屏显示的数值不会马上被应用，只有当用户按下 按键后，显示屏显示的数值才会被应用为系统的参数。 序号 名称 修改密码 参数范围 出厂值 0 密码 0-9999 315 1 驱动器型号 336 0-400 58 2 软件版本 只读 10 3 初始显示状态 315 0-19 0 4 控制方式选择 336 0-5 0 5 速度比例增益 315 5-400 23 6
15、 速度积分时间常数 315 50-3000 230 7 速度调节器输入限幅 315 1-300 70 8 速度检测低通滤波器常数 315 20-300 100 9 位置比例增益 315 1-1000 128 10 磁极位置零点偏置 336 0-1024 0 11 速度指令低通滤波器常数 315 1-1200 16 12 位置指令脉冲分频分子 315 1-9999 1 13 位置指令脉冲分频分母 315 1-9999 1 14 备用 315 0-2 0 15 位置指令脉冲方向取反 315 0-1 0 16 定位完成范围 315 0-9999 8 17 位置超差检测范围 315 0-9999 20
16、0 18 位置超差错误无效 315 0-2 0 19 备用 336 0-3000 0 20 备用 336 0-200 0 21 JOG运行速度 315 -3000-3000 200 22 电流积分时间常数 336 0-9999 240 23 最高速度限制 315 0-5050 2550 24 电机测试转速设置 315 -3000-3000 100 25 备用 315 1-9999 10 26 备用 315 -3000-3000 0 27 备用 315 10-3000 250 28 备用 315 0-1 1 29 电流比例增益 336 0-9999 2500 30 备用 315 0-1 0 31
17、 备用 315 1-9999 10 32 备用 315 0-5 0 33 过负载限制 336 0-500 187 34 内部转矩限制 336 0-480 181 35 实际带载能力 336 -480-0 -181 36 电流指令低通滤波器截至频率 336 20-300 110 37 315 0-1 0 4.3.3 参数管理菜单项EE- EE- 菜单项共有五个二级菜单项。 EESEt 参数写入，表示将内存中的参数写入EEPROM 的参数区。用户修改了参数， 仅使内存中参数值改变了，下次上电又会恢复成原来的数值。如 果想永久改变参数值，就需要执行参数写入操作，将内存中参数写 入到EEPROM 的参
18、数区中，以后上电就会使用修改后的参数。 EErd 参数读取，表示将EEPROM 的参数区的数据读到内存中。这个过程在上电时会自动执行一次，开始时，内存参数值与EEPROM 的参数区 中是一样的。但用户修改了参数，就会改变内存中参数值，当用户对修改后的参数 不满意或参数被调乱时，执行参数读取操作，可将EEPROM 的参数 区中数据再次读到内存中，恢复成刚上电的参数。 EEbA 参数备份，表示将内存中的参数写入EEPROM 的备份区。整个EEPROM 分成参数区和备份区两个区域，可以存储两套参数。系统上电、 参数写入和参数读取操作使用EEPROM 的参数区，而参数备份和恢复备份则使用EEPROM
19、的备份区。在参数设置过程中，如果用户对一组参数比 较满意，但还想继续修改，可以先执行参数备份操作，保存内存参数到EEPROM 的备份区，然后再修改参数，如果效果变差，可以用恢复备份操作， 将上次保存在EEPROM 的备份区的参数读到内存中，然后可以再次修 改或结束。另外，当用户设置好参数后，可以执行参数写入和参数备份两 个操作，使EEPROM的参数区和备份区的数据完全一样，防止以后参数不慎被修改，还可以启用恢复备份操作，将EEPROM 的备份区的数 据读到内存中，再用参数写入操作，将内存参数写入到EEPROM 的参数区中。 EErS 恢复备份，表示将EEPROM 的备份区的数据读到内存中。注意
20、这个操作没有执行参数写入操作，下次上电时还是EPROM 的参数区的数据 读到内存中。如果用户想使永久使用EPROM 的备份区的参数，还需要执行一次参数写入操作。 EEdEF 恢复缺省值，表示将所有参数的缺省值（出厂值）读到内存中，并写入 到EEPROM的参数区中，下次上电将使用缺省参数。当用户将参数调 乱，无法正常工作时，使用这个操作，可将所有参数恢复成出厂状态。因为不同的驱动器型号对应的参数缺省值不同，在使用恢复缺省参数时，必须先保证驱动器型号(参数No.1)的正确性。 4.3.4 参数保存操作示例 当用户修改了参数以后，如果不保存，断电后，修改后的参数自动恢复到修改前的数值，修改仅对本次有
21、效。如果希望再次上电时仍然使用修改 后的参数，需要执行参数保持操作。执行参数保存操作的步骤如下： 1） 不管显示屏画面显示内容如何，连续按 按键，直到显示屏画面不再变化为止。 2） 连续按 按键，直到显示屏显示画面如下： 3） 按 按键一次，显示屏显示画面如下： 注意：如果显示屏显示画面与上图不符，可以连续按 按键，直到显示屏显示的画面与上图相符。 4） 按 按键3 秒钟，显示屏显示内容如下： 至此，参数保存成功。 4.3.5 试运行菜单项Sr- 试运行菜单项不能单独使用。只有当参数项 PA-4 的参数值被设置为 2 时，Sr-菜单项才被激活。当 Sr-菜单项被激活时，按 按键一次，显示屏显示
22、如下画面： 此时，通过 和 按键就可以设置Sr-菜单项的参数值了。 4.3.6 JOG 运行菜单项 Jr- 试运行菜单项不能单独使用。只有当参数项 PA-4 的参数值被设置为 3 时，Sr-菜单项才被激活。当 Sr-菜单项被激活时，按 按键一次，显示屏显示如下画面： 此时，通过 和 按键就可以设置Sr-菜单项的参数值了。 自动增益调整菜单项AU-为预留扩展功能，目前无法使用。编码器调零菜单项CO-与电机测试菜单项OL-的操作与JOG 运行菜单项Jr -的操作相似 4.4 试运行操作示例 操作前，请断开伺服使能信号，以免电机意外起动。 第一步：接通控制电源和动力电源 注意：1、动力电源不能先于控
23、制电源接通。 2、接通控制电源后，必须在5 秒中之内接通动力电源，否则会报错。 接通电源后，如果没有故障存在，显示屏将显示如下内容： 注意： 以上内容为系统默认上电显示内容，表示目前转速为零。系统上电显示内容是可以修改的，如果用户修改了相应参数，那么图6-1-1 中显示 的内容将会换成用户指定的显示内容。 第二步：设置参数 1) 按 按键一次，显示退回到上一级菜单dp-spd 菜单项。操作完毕，显示屏显示内容如下： 2) 再按 按键一次，显示退回到又上一级菜单dp-菜单项。操作完毕，显示屏显示内容如下： 3) 按 按键一次，在同级菜单中切换到pa-菜单项。操作完毕，显示屏显示内容如下： 4)
24、按 按键一次，进入pa-菜单项的下一级菜单。操作完毕，显示屏显示内容如下： 5) 再按 按键一次，进入pa-0 菜单项的下一级菜单。操作完毕，显示屏显示内容如下： 上图显示的数字是 pa-0 菜单项的参数值，表示目前 pa-0 菜单项的参数值是 315。对照前文的参数表可知，pa-0 菜单项的参数 值就是系统密码，所以，看到上图6-1-的画面，可以获得以下信息：目前系统的密码被设置成了315，可以操作参数表中使用该密码的参数项，不使用该密码的参数项均是 不可操作的。 6) 按 按键多次，使上图中的值增大到336，显示屏显示如下内容： 注意： 1、如果在按 按键的时候显示屏显示的值超过了336，
25、可以按 按键使显示屏显示的值减小 2、 此时显示屏显示的值还不是pa-0菜单项的参数值， 显示屏末尾的小数点就是用来标志目前显示屏显示的值处于没有被应用的状态。 必须通过按下一次，使新的参数值有效。 7) 按 按键一次，将 pa-0 菜单项的参数值设为336。操作完毕，显示屏显示内容如下： 注意： 此时显示屏末尾的小数点已经消失，表示目前系统的密码已经从315 变为了336。 至此，我们完成了一次将系统密码从默认的315 变为336 的操作。此操作的目的是为了获得操作 dp-4 菜单项的权利。因为操作dp-4 菜单项的密码为336。 8) 按 按键一次，显示退回到上一级菜单pa-0 菜单项。操
26、作完毕，显示屏显示内容如下： 9) 按 按键四次，在同级菜单中从pa-0 切换到pa-4。操作完毕，显示屏显示内容如下： 10) 按 按键一次，进入pa-4 菜单项的下一级菜单。操作完毕，显示屏显示内容如下： 上图中显示的内容表示目前pa-4 菜单项的参数值为0。 11) 按 按键两次，使显示屏的显示内容增大到2。操作完毕，显示屏显示内容如下： 注意： 如果不将密码变为 336，按 按键，显示屏不会有任何变化。修改任何参数前，必须先把密码设为相应的值。如果在修改参数时出现不能操作的现象，首先应该怀疑密码设置不正确。 12) 按 按键一次，将显示屏的显示值应用为pa-4 菜单项的参数值。操作完毕
27、，显示屏显示内容如下： 至此，已将dp-4 菜单项的参数值设为2。dp-4 菜单项的参数值标志着系统的运行模式。dp-4 菜单项的参数值为2 意味着系统此 时处于试运行模式。 第三步：使能伺服系统 在系统工作之前必须接通伺服使能信号。 伺服使能的接线方法请参考第三章内容。 第四步：输入速度指令 伺服使能之后将会听到锁机电流的声音，此时电机轴无法扭动，伺服准备好输出信号接通，伺服电机处于待命状态，只要输入速度指令，电机即 可按给定的转速旋转。速度指令通过按键输入。 13) 按 按键一次，显示退回到上一级菜单pa-4 菜单项。操作完毕，显示屏显示内容如下： 14) 再按 按键一次，显示退回到又上一
28、级菜单dp-菜单项。操作完毕，显示屏显示内容如下： 15) 按 按键两次，在同级菜单中从pa-菜单项切换到sr-菜单项。操作完毕，显示屏显示内容如下： 16) 按 按键一次，进入下一级菜单。操作完毕，显示屏显示内容如下： 当出现上图所示的画面时，就可以输入速度指令了。按 按键一次，速度加一；按 按键一次，速度减一。长按 或 按键，可以快速输入转速指令。 注意：只有PA-4 菜单项的参数值设为2 时，该操作才有效。否则，按 或 按键，显示屏不会有任何反映。 17) 按 按键10 次，操作完毕，显示屏显示内容如下： 上图表示当前转速为10r/min。末位数字可能处 在不断跳动的状态中，这是正常的。
29、在高速时，转速的显示就会变的稳定。 18) 按 按键20 次。操作完毕，显示屏显示内容如下： 上图表示当前转速为-10r/min。 每按一次 按键，转速减一，当转速减小到零时，继续按 按键，伺服电机开始反向加速，显示屏显示的转速也变成了负值。 第五步：退出试运行 19) 按 按键一次，退回到上一级菜单。操作完毕，显示屏显示内容如下： 此时，伺服电机停止转动，系统退出试运行模式。 第五章 参数设置 ： 1) 确保参数设置人员了解参数的真正含义 2) 修改参数前，必须设置相应的密码 3) 请不要设置厂家保留参数 5.1 参数表 YK 系列交流伺服驱动器 序号 名称 功能 修改密码 参数范围 出厂值
30、 PA-0 密码 用于防止参数被误修改。一般情况下，需要设置参数时，先将本参数设置为所需密码，然后设置参数。 调试完后，最后再将本参数设置为0，确保以后参数不会被误修改。 密码分级别，对应用户参数、内部参数。 用户密码为315。 内部参数密码为336 0-9999 315PA-1 驱动器型号 对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。 不同的驱动器型号对应的参数缺省值不同，在使用恢复缺省参数功能时，必须保证本参数的正确性。 336 0-400 58 PA-2 软件版本 可以查看软件版本号，但不能修改。 只读 10 PA-3 初始显示状态 选择驱动器上电后显示器的显示状态。 0：显示电机转速； 1
31、：显示当前位置低4 位； 2：显示当前位置高4 位； 3：显示位置指令(指令脉冲积累量)低4 位； 4：显示位置指令(指令脉冲积累量)高4 位； 5：显示位置偏差低4 位； 6：显示位置偏差高4 位； 7：显示电机转矩； 8：显示电机电流； 9：显示直线速度； 10：显示控制方式； 11：显示位置指令脉冲频率； 12：显示速度指令； 13：显示转矩指令； 14：显示一转中转子绝对位置； 15：显示输入端子状态； 16：显示输出端子状态； 17：显示编码器输入信号； 18：显示运行状态； 19：显示报警代码; 20：保留 315 0-19 0 PA-4 控制方式选择 通过此参数可设置驱动器的控制
32、方式： 0：位置控制方式； 2：试运行控制方式； 3：JOG 控制方式； 4：电机零点调试方式； 5：电机测试方式； 336 0-5 0 PA-5 速度比例增益 设定速度环调节器的比例增益。 设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。 315 5-400 23 PA-6 速度积分时间常数 设定速度环调节器的积分时间常数。 设置值越大，积分速度越快，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越小。 在系统不产生振荡的条件下，尽
33、量设定的较大。 315 50-3000 230PA-7 速度调节器输入 限幅 速度调节器输入限幅，数值越小，调速越平稳 315 1-300 70 PA-8 速度检测低通 滤波器常数 设定速度检测低通滤波器特性。 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成响应变慢，可能会引起振荡。 数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当增加设定值。 315 20-300 100PA-9 位置比例增益 设定位置环调节器的比例增益。 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振
34、荡或超调。 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。 315 1-1000 128PA-10 磁极位置零点偏置 336 0-1024 0 PA-11 速度指令低通 滤波器常数 设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。 本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。 315 1-1200 16 PA-12 位置指令脉冲 分频分子 电子齿轮比分子。PA-12 的参数值除以PA-13 的参数值，结果就是电子齿轮比。 315 1-9999 1 PA-13 位置指令脉冲 分频分母 见参数No.12 315 1-9999 1 PA-14 备用 315 0-2 0 PA-15 位置指令脉冲方向取反 设置
35、为 0：正常； 1：位置指令脉冲方向反向。 315 0-1 0 PA-16 定位完成范围 设定位置控制下定位完成脉冲范围。 本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据。 当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号COIN ON，否则COIN OFF。 在位置控制方式时，输出定位完成信号COIN，在其它控制方式时，输出速度达到信号SCMP。 315 0-9999 8 PA-17 位置超差检测范围 设置位置超差报警检测范围。 在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本参数值时，伺服驱动器给出位置超差报警。 315 0-9999 20
36、0PA-18 位置超差错误无效 设置为 0：位置超差报警检测有效。 1：位置超差报警检测无效，停止检测位置超差错误。 2：停止检测所有报警错误。 315 0-2 0 PA-19 备用 336 0-3000 0 PA-20 备用 336 0-200 0 PA-21 JOG运行速度 设置JOG操作的运行速度。 315 -3000-3000 200PA-22 电流积分时间常数 设定电流环调节器的积分时间常数。 设置值越大，积分速度越快，电流跟踪误差越小。但积分时间太大，会产生噪声或振荡。 仅于伺服驱动器和电机有关，与负载无关。一般情况下，电机的电磁时间常数越大，积分时间常数越小。 在系统不产生振荡的
37、条件下，尽量设定的较大。 336 0-9999 240PA-23 最高速度限制 设置伺服电机的最高限速。 与旋转方向无关。 如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速。 315 0-5050 2550PA-24 电机测试 转速设置 设置电机测试方式下的电机运行速度。 315 -3000-3000 100PA-25 备用 315 1-9999 10 PA-26 备用 315 -3000-3000 0 PA-27 备用 315 10-3000 250PA-28 备用 315 0-1 1 PA-29 电流比例增益 设定电流环调节器的比例增益。 设置值越大，增益越高，电流跟踪误差越小。但增益太高
38、，会产生噪声或振荡。仅于伺服驱动器和电机有关，与负载无关。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。 336 0-9999 2500PA-30 备用 315 0-1 0 PA-31 备用 315 1-9999 10 PA-32 备用 315 0-5 0 PA-33 过负载限制 设置电机热过载的转矩起始检测点。 设置值是额定转矩的百分比。 当电机转矩低于起始检测点时，系统内部的电子热继电器不工作，即不检测电机热过载；当电机转矩高于起始检测点时，系统内部的电子热继电器开始工作，当电子热继电器超过阈值，则产生电机热过载报警。当电机过载倍数越大时，报警形成时间越短。阈值由电机电热特性决定。电机热过载
39、报警表明电机过热。厂家设置，用户不要修改。 336 0-500 187PA-34 内部转矩限制 设置伺服电机的最大负载限制限制值。 设置值是最大负载限制限制常数 任何时候，这个限制都有效。 336 0-480 181PA-35 实际带载能力 设置伺服电机内部转矩限制值。 设置值是额定转矩常数 任何时候，这个限制都有效。 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。 336 -480-0 -181PA-36 电流指令低通滤波器截至频率 设定电流指令低通滤波器截止频率 用来限制电流指令频带，避免电流冲击和振荡，使电流响应平稳。 336 20-300 110PA-3
40、7 备用 315 0-1 0 5.3 基本增益设置 （1）速度比例增益（参数PA-5）的设定值，在不发生振荡的条件下，尽量设定得较大。一般情况下，负载惯量越大，速度比例增益 的设定值应越大。 （2）速度积分时间常数（参数PA-6）的设定值，根据给定的条件，尽量设置得较大。速度积分时间常数设定的太大时，响应速度 将会提高，但是容易产生振荡。所以在不发生振荡的条件下，尽量设置的较大。速度积分时间常数设定的太大时，在负载变动的时候，速度将变动较大。一般情况 下，负载惯量越大，速度积分时间常数的设定值应越小。 （3）位置比例增益（参数PA-9）的设定值，在稳定范围内，尽量设置得较大。位置比例增益设置得
41、太大时，位置指令的跟踪特性 好，滞后误差小，但是在停止定位时，容易产生振荡。 （4）如果要求位置跟踪特性特别高时，可以增加位置前馈增益设定值。但如果太大，会引起超调。 【注1】位置比例增益设定的较小时，系统处于稳定状态，但是位置跟踪特性变差，滞后误差偏大，为了使用较高的位置比例增益，可 以减小速度指令滤波时间常数（参数PA-11）设定值，避免超调。 【注2】位置比例增益的设定值可以参考下表 刚度 位置比例增益 低刚度 58118 中刚度 118138 高刚度 138198 5.4 电子齿轮比设置示例 电子齿轮是用户经常用到的功能。电子齿轮比的计算非常简单。假设用户需要伺服电机每N 个脉冲转动一圈，用 G 表示电子齿轮比，那么： G=10000/N 电子齿轮比通常是分数的形式，即便是整数，也可以看成是分母为一的分数。所以，与电子齿轮比对应的参数有两个，PA-12 与PA-13 。PA-12 的值为电子齿轮比的分子，PA-13 的值为电子齿轮比的分母。 以电子齿轮比等于2/3 为例，电子齿轮比的设置步骤如下： 1) 上电，显示屏将显示如下内容： 2) 按 按键一次，操作完毕，显示屏显示内容如下： 3) 再按 按键一次，操作完毕，显示屏显示内容如下： 4) 按 按键一次，操作完毕，显示屏显示内容如下： 5) 按 按键一次，操作完毕，显示屏显示内容如下：
