1、深圳市雷赛智能控制股份有限公司 地 址：深圳市南山区登良路 25号天安南油工业区二座三楼邮 编： 518052电 话： 075-264338(20线 )传 真： 075-26402718Em ail： 网 址： 上海办事处 北京办事处地 址：上海市淞江区九亭镇九新公路 地 址：北京市朝阳门广渠门外大街 8号76号嘉和阳光大厦 9楼 优士阁 B座 308室电 话： 021-6432732/64853687 电 话： 01-5861491传 真： 021-6432732 传 真： 01-5861490美国雷赛科技公司 香港雷赛科技公司Adres： 630ParklandDive 地 址：沙田火炭山
2、尾街 31-4号RochestrHils， Mi48307USA 华乐工业中心 E座 9字楼 3室Tel： 1-248-608-638 电 话： 852-952914852-952935H BS206H H H高压数字式高压数字式高压数字式高压数字式简易伺服简易伺服简易伺服简易伺服驱动器驱动器驱动器驱动器使用说明书使用说明书使用说明书使用说明书版 权 所 有 不 得 翻 印【 使 用 前 请 仔 细 阅 读 本 手 册 ， 以 免 损 坏 驱 动 器 】深圳市雷赛智能控制股份有限公司深圳市雷赛智能控制股份有限公司深圳市雷赛智能控制股份有限公司深圳市雷赛智能控制股份有限公司HBS206高压数字式
3、 简易伺服 驱动器使用说明书 HBS206高压数字式 简易伺服 驱动器使用说明书1 电话： 075-264338（ 20线） 网址： 电话： 075-264338（ 20线） 网址： 2目 录一 、产 品简 介 .21.概 述 22.技 术特 点 23.应 用领 域 3二 、电 气、 机械 和环 境指 标 .31.电 气指 标 32.使 用环 境及 参数 33.机 械安 装图 44.加 强散 热方 式 .4三 、驱 动器 接口 和接 线介 绍 .51.接 口定 义 52.控 制信 号接 口电 路 73.控 制信 号时 序图 84.控 制信 号模 式及 细分 设置 95.编 码器 接线 96
4、.串 口接 线 .10四 、驱 动器 参数 设置 1五 、典 型应 用接 线 .121.简 易伺 服 电 机线 定义 13雷 赛产 品保 修条 款 .14H BS206H H H高压数字式数字式数字式数字式简易伺服简易伺服简易伺服简易伺服驱动器驱动器驱动器驱动器一 、产 品简 介1、 概述 HBS206是 雷 赛 公 司 基 于 十 几 年 步 进 与 伺 服 研 发 经 验 开 发 成 功 的 一 款 新型 简 易伺 服 驱 动器 ， 采 用最 新专 用电 机控 制 DSP芯 片和 应用 矢量 型闭 环控 制技术 ，从 而彻 底克 服开 环步 进电 机丢 步的 问题 ，同 时也 能明 显提
5、升电 机的 高速 性 能 、降 低电 机的 发热 程度 和减 小电 机的 振动 ，从 而提 升机 器的 加工 速度 和精 度以 及降 低机 器的 能耗 。此 外， 在电 机连 续过 载时 ，驱 动器 会输 出报 警信 号， 具 有 与 交 流 伺 服 系 统 同 样 的 可 靠 性 。 HBS206适 配 电 机 安 装 尺 寸 与 传 统 的 86系列 和 10系 列 步 进电 机完 全兼 容， 传统 步进 驱动 方案 极易 升级 ，并 且成 本仅 相当 于传 统交 流伺 服系 统的 50%。2、 技术 特点采 用全 新 32位 电机 控制 专用 DSP芯 片；采 用先 进的 矢量 型闭 环
6、控 制技 术；具 有梯 形波 测试 功能 ； 静 态电 流和 动态 电流 可以 任意 设置 （ 0-6A范 围内 ） ；可 驱动 86系 列 和 10系 列 简 易伺 服 电 机；光 耦隔 离差 分信 号输 入；脉 冲响 应频 率 20KHz；细 分设 定（ 205120内 ） ；具 有过 流、 过压 和跟 踪误 差超 差等 保护 ； 六 位数 码管 显示 ，可 方便 设置 参数 和监 视电 机运 行状 态等HBS206高压数字式 简易伺服 驱动器使用说明书 HBS206高压数字式 简易伺服 驱动器使用说明书3 电话： 075-264338（ 20线） 网址： 电话： 075-264338（
7、 20线） 网址： 43、 应 用领 域 适 合各 种 力 矩要 求较 大的 自 动化 设备 和仪 器， 例如 ：雕 刻机 、剥 线机 、打标 机、 切割 机、 激光 照排 、绘 图仪 、数 控机 床、 自动 装配 设备 等。 在用 户期 望 小 噪声 、高 速度 的设 备中 应用 效果 特佳 。 二 、电 气、 机械 和环 境指 标1 电气 指标 参 数 H BS206H H H最小值 典型值 最大值 单位连续输出电流 0 - 6 A输入电源电压 150 20 240 VC逻辑输入电流 7 10 20 m A脉冲频率 0 - 20 kHz绝缘电阻 10 M2 使用 环境 及参 数冷却方式
8、自然冷却或外加散热器使用环境 使用场合 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体温度 0 50湿度 40 90%RH震动 5.9m /s2Max保存温度 -20 +80重 量 约 150克3 机械 安装 尺寸 图设计安装尺寸时，需考虑接线端子大小和通风散热。设计安装尺寸时，需考虑接线端子大小和通风散热。设计安装尺寸时，需考虑接线端子大小和通风散热。设计安装尺寸时，需考虑接线端子大小和通风散热。4 加强 散热 方式（ 1） 驱 动器 的可 靠工 作温 度通 常在 60 以 内， 电机 工作 温度 为 80 以 内；（ 2） 安 装驱 动器 时请 采用 直立 侧面 安装 ， 使 散热 器表 面形 成较 强的
9、 空气 对流 ；必 要时 靠近 驱动 器处 安装 风扇 ，强 制散 热， 保证 驱动 器在 可靠 工作 温度范 围内 工作 。图 1机 械安 装尺 寸图 (单 位 :m)HBS206高压数字式 简易伺服 驱动器使用说明书 HBS206高压数字式 简易伺服 驱动器使用说明书5 电话： 075-264338（ 20线） 网址： 电话： 075-264338（ 20线） 网址： 6图 2按键面板图三 、驱 动器 接口 与接 线介 绍 1.接 口定 义1） 功 率端 子接 口 1端 子号 符 号 名 称 说 明1 R电 源输 入端 ， 一 般 R与 T之间 接交 流 20V2 T3 NC 空 端子
10、4 BR1 外 部制 动电 阻 外 部制 动电 阻接 在BR1与 P+之 间5 P+ 直流母线电压2） 功 率端 子接 口 2端 子号 符 号 名 称 说 明1 U简 易伺 服 电 机接 线端（ 注意 接线 颜色 不能 弄错 ） 红2 V 蓝3 W 黑4 PE 接 地 黄5 r 控 制电 源 AC20V输 入 范 围 85265VAC6 t3） 控制 信号 端口 （ 4针 DB头 ）端 子号 符 号 名 称 说 明3PUL 脉 冲正 输入4 脉 冲负 输入5DIR 方 向正 输入6 I 方 向负 输入7ALM 报 警 正 输 出8 报 警 负 输 出9Pend 到 位信 号正 输出10Pend
11、 到 位信 号负 输出1 ENA 使能正输入12 E 使能负输入4） RS23通 讯端 口RS23接 口引 脚排 列定 义见 下图 所示 ：RS23 可以通过专用串口电缆连接 PC机或 STU调试器，禁止带电插拔禁止带电插拔禁止带电插拔禁止带电插拔。建议用双绞线或屏蔽线，线长小于 2米。RS485 建议采用屏蔽双绞线。端子号 信号 名 称 图示1GND电源地2TxRS23发送端3 5V预留 ，提供电流小于 50m A4RxDRS23接收端5S485 预留 ， RS485+/A6RS485 预留 ， S485-/B注 意 ： HBS206与 PC机 、 文 本 显 示 器 或 STU伺 服 调
12、试 器 连 接 的 电 缆 必 须为 专用 电缆 （视 用户 情况 随机 附送 ）使 用前 请确 认， 以免 发生 损坏 。 5)状 态指 示 HBS206有 一 个 LED指 示 电 源 和 六 位 数 码管 显示 状态 ， 数 码管 面板 操作 如图 2所 示 。 通 过按 键 “ M” 选 择显 示模 式 ， 通 过上 下按 键选 择监视 电机 运行 的状 态 ， 如 下表 是各 个监 视代 码代 表的 含义 。 显 示参 数定 义如 下表 ：HBS206高压数字式 简易伺服 驱动器使用说明书 HBS206高压数字式 简易伺服 驱动器使用说明书7 电话： 075-264338（ 20线）
13、 网址： 电话： 075-264338（ 20线） 网址： 8LED显 示 含 义 备 注数 据低 位 数 据高 位 位 置误 差 给 定脉 冲与 反馈 脉冲 的差 值电 机速 度： r/min给 定速 度： r/min反 馈脉 冲： p给 定脉 冲： p电 流给 定： mA驱 动器 故障 代码 01 过 流保 护2 过 压保 护08 刹 车故 障20 超 差保 护整 流后 的母 线电 压 电 压 =显 示数 据 /10驱 动器 版本 号当 驱动 器出 现故 障时 ， 驱 动器 将停 机 ， 并 提示 相应 故障 代码 。 用 户需 断电 ，并 重新 上电 时 ， 故 障才 可以 清除 。
14、 当 驱动 器出 现故 障时 ， 驱 动器 将按 队列 形式 ，将 最新 故障 保存 在驱 动器 的 EPROM内 ， 驱 动器 最多 保 存 10个 最新 历史 故障 。用 户可 以通 过 PC机 或 文 本显 示器 读取 相应 的故 障代 码。2 控制 信号 接口 电路 图 控 制信 号输 入和 输出 接口 电路 图， 如图 3所 示。 注 意 ： 如 果 控 制 信 号 电 平 为 5V， 则 控 制 信 号 输 入 端 无 需 外 接 电 阻 R， 即图 中 R短 路 ； 如 果控 制信 号电 平为 12， 则 控制 信号 输入 端需 外接 1K电 阻 ；如 果控 制信 号电 平为 2
15、4V， 则控 制信 号输 入端 需外 接 2K电 阻。图 3(a)差 分方 式控 制信 号接 口接 线图控 制 器 RRRHBS206PUL+PL-DIR+ENA+I-E-PEND-PEND+ALM+L-图 3(b)单 端方 式控 制信 号接 口接 线图控 制 器 270270270驱动器PULPL-DIR+ENAI-EVC RRR脉冲信号 方向信号使能信号 共阳极接法 共阴极接法控 制 器 270270270驱动器PULPL-DIR+ENAI-EVC RRR脉冲信号 VC方向信号VC使能信号HBS206高压数字式 简易伺服 驱动器使用说明书 HBS206高压数字式 简易伺服 驱动器使用说明书
16、9 电话： 075-264338（ 20线） 网址： 电话： 075-264338（ 20线） 网址： 103 控制 信号 时序 图 为 了 避 免 一 些 误 动 作 和 偏 差 ， PUL、 DIR和 ENA应 满 足 一 定 要 求 ， 如 下图 4所 示：注 释： （ 1） t1： ENA（ 使 能信 号 ） 应 提前 DIR至 少 5s， 确 定为 高 。 一 般情 况下建 议 +和 ENA-悬 空即 可。（ 2） t2： DIR至 少提 前 PUL下 降沿 5s确 定其 状态 高或 低。（ 3） t3： 脉冲 宽度 至少 不小 于 2.5s。（ 4） t4： 低电 平宽 度不
17、小于 2.5s。4 控制 信号 模式 设置 脉 冲 触 发 沿 和 单 双 脉 冲 选 择 ： 通 过 PC机 软件 ProTuner软 件或 按 键板 设 置脉 冲上 升沿 或下 降沿 触发 有效 ；还 可以 设置 单脉 冲模 式或 双脉 冲模 式。 5 编码 器接 线编 码器 接线 由本 司提 供的 15针 延长 线和 电机 编码 器线 ， 该 延长 线直 接连 接电 机和 驱动 器， 无需 客户 接线 。下 表是 HBS206编 码器 接口 定义 。DB头 引脚 信 号 描 述1 EA 编码器 A通道正输出2 EB 编码器 B通道正输出3 GND 编码器 GND输入1 EA 编码器 A通
18、道负输出12 EB 编码器 B通道负输出13 VC 编码器 +5V电源输入6 串口 接线注 意： 1、 HBS206与 PC机 、 文 本 显 示 器 或 STU伺 服 调 试 器 连 接 的 电 缆 必 须 为专 用电 缆（ 视用 户情 况随 机附 送） 使用 前请 确认 ，以 免发 生损 坏。2、 HBS206与 PC机 连 接 时 必 须 保 证 供 给 HBS206的 电 源 为 隔 离 电 源 ，若 不能 确定 ，请 用隔 离变 压器 将 PC隔 离起 来， 以免 损坏 PC机 。四 、 驱动 器参 数设 置 HBS206驱 动器 的参 数设 置 有 两种 方法 ： 一 种是 通 过
19、 PC机 的 RS23串 行通 讯口 ， 采 用专 用调 试软 件完 成参 数设 置 ， 另 外一 种是 直接 驱动 器的 安检 面板设 置参 数， 驱 动器 内部 存有 一套 对应 电机 最佳 的默 认出 厂配 置参 数， 用户 只须按 照具 体使 用情 况调 整驱 动器 内部 细分 数即 可 ， 详 细使 用情 况请 参看 ProTuner调 试软 件的 使用 说明 。具 体可 调整 参数 及功 能见 下表 ：驱 动器RS23接 口 PC机 或其 他调 试器 串 口专 用电 缆图 5参 数调 试接 线原 理图t2 t4t1t3 t2PULDIRENA 5us5us5us高电平高于 3.5V
20、高电平高于 3.5V低电平低于 0.5V低电平低于 0.5V图 4控 制信 号时 序图HBS206高压数字式 简易伺服 驱动器使用说明书 HBS206高压数字式 简易伺服 驱动器使用说明书1 电话： 075-264338（ 20线） 网址： 电话： 075-264338（ 20线） 网址： 12参数符号 参数名称 参数范围 备注KcP电流环比例系数 0 6535 仅用于出厂设置，禁止修改cI 电流环积分系数 0 6535 仅用于出厂设置，禁止修改KpP位置环比例系数 0 6535 仅用于出厂设置，禁止修改pI 位置环积分系数 0 6535 仅用于出厂设置，禁止修改Kd速度环阻尼系数 0 1
21、0 仅用于出厂设置，禁止修改vf 速度环前馈系数 0 10 仅用于出厂设置，禁止修改保持电流百分比 0 10% 出厂默认设置 40闭环电流百分比 0 10 出厂默认设置 10编码器线数 40 40跟踪误差限 0 6535 出厂默认设置 10细分数 20 6535 出厂默认设置 40HBS206按 键操 作方 法如 下。参 数模 式数 码管 显示 为： 其 中的 “ 0” 表 示参 数序 号， 具体 含义 如下 表参数序号 定义 默认值 范围 说明0 电流环 Kp 10065351电流环 i 202电流环 Kc 56010243位置环 p 20 653504位置环 Ki 5 05位置环 d 20
22、 1006位置环 Kvf 307每转脉冲 402653508编码器分辨率 09跟踪误差报警阀值 101653510保持电流百分比 400闭环电流百分比 10112保持时间 65353脉冲滤波使能 00/114滤波时间 256 25605使能电平 10/116故障输出电平 /7单双脉冲选择 00/118脉冲有效沿 /9电机旋转方向 10/120可接受脉冲频率范围 0 /1加速度 2 120这 些 参 数 是 通 过 按 键 面 板 控 制 电 机旋转时用到2 速度 60 33行程 1 1653524运行次数5启动方向 10/126运行间隔时间 0 65357是否往复运行 10/128启动 /停止
23、测试 /9预留图 6按键操作流程图HBS206高压数字式 简易伺服 驱动器使用说明书 HBS206高压数字式 简易伺服 驱动器使用说明书13电话： 075-264338（ 20线） 网址： 电话： 075-264338（ 20线） 网址： 14注 意 ： 驱 动 器 出 厂 默 认 的 电 流 环 、 位 置 环 和 速 度 环 参 数 为 配 套 电 机 的 最 佳参 数， 客户 一般 无需 修改 ，只 需要 根据 系统 控制 的需 要选 择好 电机 细分 数及 开 闭 环电 流的 百分 比即 可。 五 典型 应用 接线 图由 HBS206驱 动 器 等 构 成 的 典 型 接 线 图
24、如 图 7所 示 。 电 源 为 推 荐 交 流20V， 电压 越高 ，高 速性 能越 好。1、 简 易伺 服 电 机线 颜色 和定 义引脚 颜色 信 号 描 述1 红色 U电 机 动 力 线 ， 为 本 司 配 套 型 号 为863S80H-10， 103S120H-10或 13S2H-02 蓝色 V3 黑色 W4 黄色 PE 地线雷 赛产 品保 修条 款 1一年保修期一年保修期一年保修期一年保修期雷赛公司对其产品的原材料和工艺缺陷提供从发货日起一年的质保 。 在保修期内雷赛公司为有缺陷的产品提供免费维修服务。2不属保修之列不属保修之列不属保修之列不属保修之列不恰当的接线，如电源正负极接反和
25、带电拔插未经许可擅自更改内部器件超出电气和环境要求使用环境散热太差3维修流程维修流程维修流程维修流程如需维修产品，将按下述流程处理： （ 1）发货前需致电雷赛公司客户服务人员获取返修许可号码；（ 2）随货附寄书面说明，说明返修驱动器的故障现象；故障发生时的电压、电流和使用环境等情况；联系人的姓名、电话号码及邮寄地址等信息。（ 3） 预付邮费寄至深圳市南山区登良路 25号天安南油工业区二 座 三楼雷赛智能控制股份有限公司 邮编： 518052。 （返回邮费由雷赛公司支付）4保修限制保修限制保修限制保修限制雷赛产品的保修范围限于产品的器件和工艺（即一致性 ） 。雷赛公司不保证其产品能适合客户的具体
26、用途 ， 因为是否适合还与该用途的技术指标要求和使用条件及环境有关。本公司不建议将此产品用于临床医疗用途。 5维修要求维修要求维修要求维修要求返 修 时 请 用 户 如 实 填 写 维 修 报 告 (此 表 可 在 上 下 载 或 Em ail： )以便 于维 修分 析。 邮寄 地址 ：深 圳市 南山 区登 良路 25号天 安南 油工 业区 二座三楼雷赛智能控制股份有限公司邮编： 518052图 7典型接线图控 制 器 RRRHBS206PUL+PL-DIR+ENA+I-E-PEND-PEND+ALM+L-电 源AC220VRTEB+EB-EA+EA-VCGNDUVWPE编 码 器电 机红 蓝 黑 黄rt PE
