1、 3.1 铰链四杆机构的基本类型 第 3章 平面连杆机构运动 3.2 铰链四杆机构曲柄存在的条件 3.3 铰链四杆机构的演化 3.4 平面四杆机构的工作特性 一、概 述 1、 连杆机构 :由若干 刚性构件 用 低副联接而成的 低副机构 称为连杆机构。 空间连杆机构 平面连杆机构 空间连杆机构 平面连杆机构 2.连杆机构 以下是平面连杆机构？ 以下是平面连杆机构？ 以下是平面连杆机构？ 一、概 述 3.平面连杆机构的特点 承载大 (运动副是面接触 )， 便于润滑 制造方便 (接触面是 圆柱面或平面 )， 易获得 较高的精度 两构件之间的接触靠几何封闭实现 实现多种运动规律和轨迹要求 (易实现转动
2、、移动 ) 优点 : 缺点 : 累积误差大，不易准确实现复杂运动； 运动产生的惯性力难以平衡，因此常用于低速场合。 一、概 述 一、概 述 4、 平面四杆机构 具有四个构件 (包括机架且机架只能算一个 )的平面连杆机构。 连杆机构中的构件常称为 杆 ，一般连杆机构以其所含杆的数目来命名。最常见的平面连杆机构是 -四杆机构 5、铰链四杆机构 构件间用四个 转动副 相连的平面 四杆 机构。 以下是铰链四杆机构？ 以下是铰链四杆机构？ 二、铰链四杆机构的组成 连架杆 :以转动副与机架相连的杆 ; 连杆 :不与机架相连的杆 ,连接两连架杆。 固定构件 可动构件 曲柄 :能整圈旋转的连架杆 ; 摇杆 :
3、只能绕运动副轴线摆动的连架杆 ; -机架 :固定不动的杆 ; 机架 连架杆 连架杆 连杆 摇杆 曲柄 三、 铰链四杆机构的基本类型 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 根据两连架杆的是 曲柄 还是 摇杆 ， 将铰链四杆机构分为： 曲柄摇杆机构 主动曲柄等速转动 ,从动摇杆变速摆动。 双曲柄机构 主动曲柄等速回转 , 从动曲柄变速 回转 。 特殊的双曲柄机构： 正平行四边形 反平行四边形 平行四边形机构 正平行四边形 反平行四边形 双摇杆机构 主、从动摇杆等速摆动。 鹤式起重机 双摇杆机构 飞机起落架 铰链四杆机构的应用 曲柄摇杆机构 铰链四杆机构的应用 双摇杆机构 铰链四杆机构的应 曲柄摇杆机构
