六足步行机器人设计与仿真,报告人：指导老师：,本阶段工作,三维实体零件设计 三维实体装配电机的选择结构计算 运动仿真,装配体,主要设计零件,可以知道要加工1. 5kg以内的机器人，电机需要承受的最大扭矩最好大于10N. m。事实证明，步进电机的力小，体积大，不适合作为小型步行机器的驱动。本课题中，机器人重量接近3KG，材料选择普通碳钢及硬铝，选用舵机作为胯关节驱动。,辉盛TOWERPRO SG90 9G舵机,腿部尺寸,L1=60 L2=60 L3=81.66L4=50 L5=57.33 L6=23,舵机带动腿部摆动计算,所以所选择驱动装置满足要求,腿部转动电机选择,所配行星减速器,腿部力矩最大推算,腿部阻力矩计算,最大阻力矩小于驱动力矩,二维图,运动仿真,
