1、 开 发 与 创 新 ! 引 言机 器 人 足 球 是 智 能 机 器 人 研 究 的 一 个 重 要 领 域 ，!“#“$%*， 场 地 上 各 个 目 标 均 有 特 定 的 颜色 ， 如 球 为 “?A#B%1 和 1BB“C。机 器 人 依 靠 这 些 颜 色 信 息 识 别 出 特 定 目 标 +如 球 6， 为 下一 步 决 策 提 供 依 据 。 场 地 上 的 信 息 如 表 ) 所 示 。（ ;） 彩 色 图 像 中 的 颜 色 识 别(D*。 色 彩 可 以 用 不 同 的颜 色 空 间 来 表 示 ， 常 见 的 有 !EF 空 间 ， G,H 空 间 和/IJ 空 间
2、等 ， ,“= 四 足 机 器 狗 的 自 身 摄 像 头 采 集 的 图 像是 支 持 /IJ 空 间 的 。 其 中 / 表 示 亮 度 ， I， J 表 示 色调 。机 器 人 足 球 系 统 对 图 象 处 理 的 实 时 性 有 较 高 的 要求 ， 这 里 用 了 一 种 改 进 了 的 基 于 阈 值 的 颜 色 判 定 法 ， 其基 本 思 想 是 ： 在 非 常 理 想 的 条 件 下 +光 源 均 匀 ， 摄 像 头角 度 适 中 等 6， 某 种 颜 色 在 /IJ 空 间 中 ， 应 该 只 占 据 一个 点 ， 具 有 这 个 颜 色 的 所 有 的 像 素 点 ，
3、他 们 在 /IJ 空间 中 的 位 置 和 这 个 点 重 合 ， 但 是 在 实 际 中 ， 光 照 条 件 往往 是 变 化 的 ， 因 此 ， 具 有 同 一 颜 色 的 像 素 点 ， 在 /IJ空 间 中 ， 占 有 一 个 区 域 而 不 是 一 个 单 独 的 点 ， 可 以 把 这个 区 域 简 化 成 一 个 /IJ 空 间 中 的 长 方 体(7*， 如 图 ) 所示 ， 这 种 颜 色 在 /KIKJ 三 个 分 量 上 各 占 据 一 条 线 段 ， 线段 的 端 点 分 别 是 各 个 分 量 的 阈 值 ， 共 六 个 阈 值 。将 这 个 区 域 简 化 成 长
4、 方 体 比 较 简 单 ， 不 过 这 个 长 方体 中 也 包 含 了 一 些 本 来 不 属 于 这 种 颜 色 的 一 些 像 素 点 ，基 于 视 觉 的 四 足 机 器 人 彩 色 目 标 的 识 别田 进 权 ， 刘 颖 ， 郗 安 民（ 北 京 科 技 大 学 机 械 工 程 学 院 ， 北 京 )LLLMD）摘 要 ： 视 觉 系 统 是 !“#“$%7; 文 献 标 识 码 ： P 文 章 编 号 ： )LL;A99QD （ ;LL） L9ALL7AL;收 稿 日 期 ： #!$%!?“A!:（ 5）! 彩 色 图 像 中 的 区 域 分 割7B， C8把 像 素 点 按
5、颜 色 归 类 以 后 ， 需 要 进 一 步 识 别 出 一 些目 标 的 有 效 形 状 ， 可 以 采 用 基 于 游 程 的 区 域 合 并 算 法 。在 对 每 一 帧 图 像 进 行 扫 描 时 ， 把 每 一 行 像 素 中 属 于 某 个颜 色 类 并 且 相 邻 接 的 像 素 点 ， 连 接 成 一 条 线 段 ， 标 记 为一 个 “ 游 程 ” #D“U,;/$ ;K;1IA;U 1A2W/A“M;X;? “.1I AI./?1M ?;K;9“/IA;6 gDJ,45333% d1W1/% JM? 5333U7B8 朱 莹 %洪 炳 镕 %阮 玉 峰 U全 自 主 足
6、球 机 器 人 快 速 目 标 识 别 与 定 位 方法 7d8U哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 %533c% cB#h(-3C3S-3CcU7C8 徐 大 宏 %吴 敏 %曹 卫 华 U足 球 机 器 人 视 觉 系 统 中 彩 色 目 标 分 割 方 法7d8U中 南 工 业 大 学 学 报 %5335%cc#R(R5bSRc3U7E8 闫 文 娟 U足 球 机 器 人 本 地 视 觉 系 统 与 算 法 研 究 7a8U北 京 北 京 理 工大 学 %533cU表 2 图 像 中 的 游 程 分 布T a b . 2 T h e S k e t c h o f t h e R u n D i s t r i b u t i o ni n a n i m a g e- 5 c R B C E b h -3 - -5- P P P P J? J? J? P P P Q Q5 P P P J? J? J? J? J? P P Q QP4P?/ J?4J?1/I Q4Q=“B
