汽车行业智能驾驶深度报告：仰望天空与脚踏实地-国联证券-74页.pdf

1 Table_First Table_First|Table_ReportType 证券研究报告 行业深度研究 Table_First|Table_Summary 智能驾驶深度报告：仰望天空与脚踏实地 汽车行业 投资要点： 智能驾驶的价值与发展阶段 智能驾驶以“服务人”、“替代人”为目标，价值包含：安全、高效、舒适。智能驾驶产品可分为两类：辅助驾驶产品由人对驾驶行为负责；自动（无人）驾驶产品由系统承担部分或者全部责任。当前，我们依然处在辅助驾驶阶段，并正向自动驾驶产品演进。 产品功能与应用场景的匹配程度影响用户需求 不同应用场景，用户需求有差异，这将会影响智能驾驶功能的接受度与普及速度。我们认为：（1）安全相关的智能驾驶功能需求刚性，如：AEB、FCW等功能；（2）显性价值清晰、能够解决用户痛点的智能驾驶功能市场接受度高，如：节油、自动泊车等功能。（3）个性化的智能驾驶功能接受度的价格弹性较大，如：自动变道、座舱HUD等功能。 三力合一，加速智能驾驶发展；标杆已至，智能驾驶进入成长期 （1）国家、地方、行业全方位的政策鼓励与支持；（2）供给端：传感器、计算机、通讯技术等逐渐成熟，产品成本下降，智能驾驶功能越来越丰富；（3）特斯拉树立行业标杆，智能电动汽车已经深入人心。 智能驾驶已由导入期进入成长期，产品推出速度正在加快。未来，智能驾驶功能将会越来越多，渗透率越来越高。 产业机会：仰望天空与脚踏实地兼顾，存量与增量机会并存 因为辅助驾驶向自动驾驶演进的节奏存在不确定性，在保持商业战略前瞻性的同时也应该关注产品的落地情况。 整车端是牵引：L3/L4级自动驾驶需要依托场景，商用车：有望率先落地，未来3年将是关键，建议关注相关科技公司。乘用车：智能电车将会先行，产品功能与用户需求相匹配才能提高用户付费意愿。 零件端是支撑：当前，我国缺乏零部件Tier1，建议关注华为布局。其他本土零部件企业分享智能驾驶红利的路径为：（1）存量零部件（毫米波雷达、摄像头、普通控制器等）：从独立功能切入，国产替代有机会；（2）增量零部件（智能座舱、激光雷达、域控制器与计算平台等）：降低成本，提升集成与服务能力，成为Tier1是关键；（3）壁垒零部件（高精地图、网联模块）：外资进入有壁垒，本土企业为主导。 在公司层面，建议关注零部件公司进入先进国际整车平台的能力。 服务与测试端是保障：推动产品落地，分享红利，确定性高，建议关注。 风险提示 汽车销量不及预期；智能驾驶技术发展不及预期；智能驾驶产品开发进度不及预期；法规与技术标准推出不及预期；供应链风险。 Tabl e_First|Tabl e_R eportD ate 2021年05月27日 Table_First|Table_Rating 投资建议： 中性 上次建议： 中性 Tabl e_First|Tabl e_C hart 一年内行业相对大盘走势 Table_First|Table_Author 张旭 分析师 执业证书编号：S0590521050001 电话：0510-85613713 邮箱： Table_First|Table_Contacter 刘斌 联系人 电话：0510-85607670 邮箱： Table_First|Table_RelateReport 相关报告 1、市场复苏持续，聚焦产业升级路径 汽车 2021.05.05 2、行稳致远：自主再起，智车已来 汽车 2021.01.13 请务必阅读报告末页的重要声明 0.00%20.00%40.00%60.00%80.00%100.00%20-0520-0620-0720-0820-0920-1020-1120-1221-0121-0221-0321-0421-05汽车(申万) 沪深300 2 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 正文目录 1 我们为什么需要智能驾驶？ . 7 1.1 智能驾驶简介：服务人与代替人 . 7 1.2 智能驾驶的功能价值：安全、高效、舒适 . 7 1.3 智能驾驶的经济价值：重构产业的革命 . 8 1.4 智能驾驶技术分级与产品 . 9 2 市场需求：产品功能与应用场景的匹配程度影响用户需求 . 12 2.1 ADAS(辅助驾驶)：产品成熟，功能不断丰富 . 12 2.2 L3/L4(自动驾驶)：场景决定市场空间与落地节奏 . 13 2.3 产品功能价值决定需求弹性 . 15 3 政策、技术、标杆共同推动，智能驾驶加速到来 . 18 3.1 政策支持：国家战略方向；地方大力扶持；行业积极响应 . 18 3.2 技术进步：感知/智能/通讯技术导入 . 19 3.3 标杆引领：特斯拉引领智驾体验 . 22 3.4 标杆引领：商用车龙头寻求开辟新大陆 . 24 4 智能驾驶产业链分析：增量零部件与产业重构带来机会 . 26 4.1 当前：智能驾驶产业链分工与合作，集成能力是关键 . 26 4.2 未来：产业链重构，增量部件价值高 . 29 4.3 感知层: 确定的增量市场，期待国产放量 . 35 4.4 执行层：底盘电控壁垒高，动力升级有机会 . 51 4.5 决策层（控制器与计算平台）：国产替代与增量机会并存 . 55 4.6 人机交互：智能座舱对接用户 . 63 5 投资建议 . 70 6 风险提示 . 73 图表目录 图表1：智能驾驶：服务人与代替人 . 7 图表2：智能驾驶功能的价值 . 8 图表3：汽车行业“新四化”是全方位的革命 . 8 图表4: 软件定义汽车：通过软件持续优化与改变 . 8 图表5：SAE智能驾驶分级定义：自动驾驶是高等级的智能驾驶 . 9 图表6：从产品属性来看，智能驾驶分为两类产品 . 9 图表7：不同公司的产品开发战略选择 . 9 图表8：完全达到高等级智能驾驶（L4自动驾驶）还是需要较长的时间 . 10 图表9：Waymo处于自动驾驶领先位置 . 10 图表10：自动驾驶面临长尾效应：难以覆盖全面 . 10 图表11：各国通向自动驾驶的战略选择 . 11 图表12：我国强调智能化与网联化协同发展 . 11 图表13：常见乘用车ADAS功能、价值及其工作原理 . 12 图表15：乘用车常见ADAS功能 . 13 图表16：商用车ADAS系统构成 . 13 图表17：典型的智能驾驶使用场景 . 13 图表18：应用场景决定市场空间（百亿元） . 13 图表19：国内自动驾驶领域投资波动 . 14 3 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 图表20：港口集装箱卡车与末端配送小车 . 14 图表21：L3以上的自动驾驶开发：各公司选定主攻场景 . 14 图表22：ADAS/AD（主动安全）相关标准计划 . 15 图表23：乘用车对AEB搭载与性能要求越来越高 . 15 图表24：主动安全功能被引入商用车管理法规 . 15 图表25：“两客一危”安全监管大量应用辅助驾驶 . 15 图表26：自动泊车功能解决用户痛点 . 16 图表27：ACC功能缓解驾驶员跟车疲劳 . 16 图表28：自动驾驶卡车将在多个环节为用户节约成本 . 16 图表29：商用车智能驾驶产品价值较为显性 . 16 图表30：智能座舱功能带来个性化体验 . 17 图表31：用户对车载导航地图支付意愿不强 . 17 图表32：ADAS功能体验调查，用户满意度不高 . 17 图表33：用户对智能驾驶兴趣度高，支付意愿不强 . 17 图表34：我国智能网联汽车标准体系框架 . 18 图表35：ADAS基本功能标准体系已经建立 . 18 图表36：行业对于产品测试评价达成共识 . 19 图表37：2021年，智能网联汽车质检中心获批 . 19 图表38：车辆感知识别的内容 . 19 图表39：激光雷达在汽车上的应用 . 19 图表40：Moblieye以算法与芯片成为行业龙头 . 20 图表41：计算能力提升满足高等级智能驾驶需求 . 20 图表42：“人-车-路-云”相互连接，构建未来智慧交通体系 . 21 图表43：智慧基站承担路段感知、通讯、计算功能 . 21 图表44：特斯拉汽车连续高速增长 . 22 图表45：智能驾驶功能是特斯拉宣传重点 . 22 图表46：国产品牌对标特斯拉智能驾驶功能与配置 . 22 图表47：乘用车市场自动泊车功能搭载仍然较低 . 23 图表48：全球ADAS市场预测 2019-2027 . 23 图表49：我国乘用车部分ADAS配置变化情况：虽然逐年增高，但大部分功能低于20%搭载率 . 23 图表50：我国物流费用占GDP比重较高 . 24 图表51：通过车联网技术能够有效节约运输成本 . 24 图表52：随着自动驾驶重卡发展，整车企业的价值领域将会大幅拓展 . 24 图表53：一汽解放已通过哥伦布计划布局智能驾驶、后市场、车联网 . 25 图表54：智能驾驶整车厂（OEM）与供应商的分工与合作 . 26 图表55：ADAS级别智能驾驶产业链上下游：主机厂处于顶层，处于主导位置 . 26 图表56：我国ADAS市场增长迅速 . 27 图表57：部分公司ADAS业务收入比较(2019年) . 27 图表58：部分零部件企业在智能驾驶领域的布局：国际公司优势明显 . 27 图表59：全球零部件TOP10均能承担Tier1角色 . 28 图表60：汽车软件与EEA的价值量将会持续提升 . 29 图表61：电子电气架构升级也是组织重构的过程 . 29 图表62：汽车软件与其他软件对比：代码量巨大 . 29 图表63：对标特斯拉，大众汽车提升软件自研率 . 30 图表64: 汽车企业需要更多的软件人才与IT专家 . 30 图表65：整车企业积极与科技公司合作 . 30 4 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 图表66：国际整车企业抱团研究L4级智能驾驶 . 30 图表67：芯片、算法将成为未来智能驾驶的核心零部件，价值节点发生转移 . 31 图表68：应对软件定义汽车，整车企业的组织架构将会发生转变 . 31 图表69：行业变革下的各方需求与痛点：传统国际Tier1面临双重挤压 . 31 图表70：国际汽车Tier1供应商拆分与并购，应对技术变革 . 32 图表71：高等级智能驾驶实现共享出行，构建新型生态网络 . 32 图表72：汽车价值链重构：通过软件实现价值链向中后段转移 . 32 图表73：商用车干线物流领域合作模式 . 33 图表74：自动驾驶公司（图森未来 TSP.O）对于智能物流网络体系构想及商业模式 . 33 图表75：华为进入汽车领域，目标成为头部Tier1 . 34 图表76：我国整车企业进入正向研发突破阶段 . 34 图表77：雷达、超声波、摄像头各有优劣 . 35 图表78：雷达、超声波、摄像头对应功能 . 35 图表79：主要感知传感器原理及比较 . 35 图表80：智能驾驶等级越高传感器搭载数量与种类将会越多 . 36 图表81：不同智能驾驶级别的传感器方案估算（元） . 36 图表82：视觉系统产业链（前视摄像头为例） . 37 图表83：ZF前视三目摄像头成本分拆 . 37 图表84：摄像头涉及到的芯片供应商 . 37 图表85：Mobileye占前视方案市场主导地位. 37 图表86：2018至2020年，汽车CMOS市场份额 . 38 图表87：全球车载视觉系统市场规模 . 38 图表88：车载摄像头分类及功能 . 38 图表89：车载摄像头产业链部分参与企业 . 39 图表 90：车载摄像头种类及国产机会：360 全景影像、疲劳监测、盲区监测等视觉领域产品有望突破 . 39 图表91：汽车毫米波雷达工作原理 . 40 图表92：汽车毫米波雷达结构 . 40 图表93：大陆ARS4-B毫米波雷达主要芯片供应商 . 40 图表94：Infineon提供的77/79GHz的芯片方案 . 40 图表95：典型车载雷达系统搭配（1+2+2） . 41 图表96：未来77GHz和79GHz是趋势 . 41 图表97：我国毫米波雷达市场快速增长 . 41 图表98：全球毫米波雷达市场格局（2018） . 41 图表99：汽车雷达定点与开发周期较长 . 42 图表100：保隆科技毫米波雷达产品介绍 . 42 图表101：视觉+毫米波雷达方案有局限性 . 43 图表102：激光雷达获取点云进行测距和物体识别 . 43 图表103：激光雷达聚焦五大核心部件：技术分支多，尚未收敛 . 43 图表104：测距原理：ToF是目前的技术主流 . 44 图表105：激光雷达按照扫描方式有无机械转动部件可以分为机械旋转、混合固态、纯固态 . 44 图表106：激光雷达向固态化发展与部分公司布局 . 45 图表107：VCSEL较EEL在光束质量上存在优势 . 46 图表108：VCSEL在成本和可靠性方面存在优势 . 46 图表109：车用激光雷达产品核心点 . 46 图表110：禾赛科技激光雷达 . 46 5 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 图表111：各大车企正在加快激光雷达的搭载：激光雷达供应商选择备受关注 . 47 图表112：激光雷达主要性能参数 . 47 图表113：不同应用场景，对激光雷达有不同的性能要求 . 48 图表114：激光雷达成本下降非常关键 . 48 图表115：Tier1对于激光雷达积极布局 . 48 图表116：地图与其他传感器感知距离比较 . 49 图表117：不同等级的智能驾驶对地图的要求 . 49 图表118：高等级智能驾驶定位方法 . 49 图表119：车规级GNSS/IMU产品 . 49 图表120：不同车载定位方式对比 . 50 图表121：2017年国内电动转向（EPS）市场格局 . 51 图表122：2017年国内（ESC）市场格局 . 51 图表123：博世 Servolectric电子助力转向系统 . 52 图表124：博世iBooster智能制动系统 . 52 图表125：博世车身稳定系统(ESC)组成及原理 . 52 图表126：国际厂商在底盘控制领域布局深厚 . 53 图表127：AMT实现了动力输出智能控制 . 53 图表128: 智能驾驶实现省油功能 . 53 图表129：欧美AMT变速箱用了15年实现普及 . 54 图表130：中国重卡（牵引车）AMT快速增长 . 54 图表131：汽车控制器原理 . 55 图表132：汽车软件与硬件分离趋势确定 . 55 图表133：汽车电子控制单元（ECU）产业链 . 55 图表134：科博达车灯控制器进入国际整车厂平台 . 55 图表135：博世域控制器DASy . 56 图表136：大陆汽车动力域控制器(PDU)产品布局 . 56 图表137：座舱域控制架构“一芯多屏” . 56 图表138：智能座舱域的功能安全标准相对较低 . 56 图表139：座舱域控制器供应商及其产品 . 57 图表140：国产芯片在座舱域控制器领域获得突破 . 57 图表141：全球汽车座舱域控制器出货量预测 . 57 图表142：ZF（采埃孚）ProAI 的四代产品 . 58 图表143：德赛西威ADAS/AD域控制器 . 58 图表144：ADAS/AD域控制器供应商及其产品. 58 图表145：车载智能计算基础平台参考架构：未来产业链分工围绕计算平台展开 . 59 图表146：智能驾驶的车载计算平台能够让Tier1Tier2ICT等企业跨界整合 . 59 图表147：部分车载计算平台比较 . 60 图表148：特斯拉智能驾驶控制器（FSD） . 60 图表149：华为MDC展现其在智能汽车上布局 . 60 图表150：车规级芯片开发周期长 . 61 图表151：国产地平线芯片产品规划 . 61 图表152：芯驰科技产品布局 . 61 图表153：本土芯片企业加强与下游车企合作 . 61 图表154：域控制器与计算平台市场规模预测 . 62 图表155：2020年至2030年汽车软件价值分解 . 62 图表156：2020年至2030年汽车软件增速预测：OS和娱乐网联部分增速较高 . 62 图表157：智能座舱整体结构 . 63 6 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 图表158：智能座舱主要构成 . 63 图表159：虚拟系统对于实现智能座舱至关重要 . 63 图表160：中控液晶屏搭载率已较高（%） . 64 图表161：液晶仪表盘搭载率提升有潜力（%） . 64 图表162：HUD搭载率还较低（%） . 64 图表163：1020万车型 液晶仪表搭载对比 . 64 图表164：中国市场液晶仪表盘市场规模预测 . 65 图表165：中国市场抬头显示市场规模预测 . 65 图表166：车载中控娱乐市场格局分散 . 65 图表167：液晶仪表市场集中度高 . 65 图表168：车用液晶仪表产业链中的主要公司 . 66 图表169：中控屏产业链中的主要公司 . 66 图表170：智能座舱“一芯多屏”系统架构非常重要 . 66 图表171：智能座舱产业链结构：有望出现座舱Tier1 . 67 图表172：Tier1通过集成化座舱电子产品获取更高的单车价值（ASP） . 67 图表173：国内外企业在智能座舱领域布局比较 . 68 图表174：理想ONE智能座舱由德赛西威集成 . 68 图表175：智己汽车智能座舱整车厂主导较多 . 68 图表176：DMS主要功能 . 69 图表177：DMS组成及工作原理 . 69 图表178：不同智能驾驶功能渗透率提高趋势明确 . 70 图表179：未来3年将是自动驾驶产品商业化落地的关键时刻 . 71 图表180：从产业维度看当前智能驾驶领域投资机会 . 71 7 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 1 我们为什么需要智能驾驶？ 1.1 智能驾驶简介：服务人与代替人 智能驾驶是指汽车通过配置先进的传感器、控制器、执行器、通讯模块等设备实现协助驾驶员对车辆的操控，甚至完全代替驾驶员实现无人驾驶的功能。 高等级的智能驾驶是智能交通体系的一部分，通过V2X（车联网）技术汽车能够与道路信息、交通信号、其他车辆等周围环境联接为一体，形成“人、车、路”高效运行的交通体系。而在智能汽车内部，各种类型的传感器代替了人的眼睛与耳朵，感知汽车周围情况；强大算力的控制器代替了人的大脑，决策车辆行驶路线；响应灵敏的执行器代替了人的手脚，执行着智能大脑的命令。被“代替”的驾驶员则通过全新的人机交互环境，享受着智能的体验与服务。这是智能驾驶的愿景，也是定义各个子功能的发展目标。 图表1：智能驾驶：服务人与代替人 来源：网络资料，国联证券研究所 1.2 智能驾驶的功能价值：安全、高效、舒适 安全始终是汽车出行的第一要务，早期的智能驾驶功能主要是集中在帮助驾驶员减少交通事故的辅助驾驶功能。其中，典型的功能为AEB（Autonomous Emergency Braking,自动紧急制动系统）。AEB 系统通过摄像头或雷达检测和识别前方车辆，在有碰撞可能的情况下先用声音和警示灯提醒驾驶者进行制动操作回避碰撞。根据Euro NCAP研究结果显示：AEB技术能在现实世界中减少38%的追尾碰撞，且无论是在城市道路（限速60km/h）或郊区道路行驶的情况下，效果并无显著差别。 根据中国自动驾驶安全读本，当前我国交通领域面临诸多痛点，包括：人为原因导致的交通事故率占比90%；因为交通拥堵，仅仅在北京就造成了人均4013.31元/年的经济成本；我国物流费用在GDP中的比重达到14.6%，远超欧美国家，效率低下；我国大型城市停车位缺口平均在70%以上，停车难的问题越来越突出。 8 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 图表2：智能驾驶功能的价值 来源：中国自动驾驶安全读本，国联证券研究所 智能驾驶功能有望成为解决这些痛点的方案，其价值体现在多个方面： 提升安全性：智能驾驶功能帮助减少交通事故率。 提升效率，减少成本：协同式交通系统可以提高燃油经济性及交通效率。 提高舒适性：减轻驾驶负担，解放用户时间。 1.3 智能驾驶的经济价值：重构产业的革命 当前，汽车行业正在经历 100 多年来最为剧烈的变革，“新四化”趋势（电气化、 智能化、网联化、共享化）带来全方位的产业革命。在这一变革中，智能驾驶将显著提升汽车电子、软件算法等在汽车价值中的比重。先进的计算机、通讯、算法等技术成果将被应用在智能驾驶汽车上。传统汽车行业的生产组织要素（知识技能、组织模式等）将被全面改变，有望创造众多新增部件机会。 软件定义汽车理念已经越来越被行业接受，通过软件更新（OTA）持续的优化功能与创造价值成为未来智能汽车必备特征。智能驾驶功能的演进也是汽车产业逐步重构的重要内容。 图表3：汽车行业“新四化”是全方位的革命 图表4: 软件定义汽车：通过软件持续优化与改变 来源：国联证券研究所 来源：华为，国联证券研究所 9 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 1.4 智能驾驶技术分级与产品 智能驾驶技术分级标准 当前，行业普遍遵循SAE协会定义的智能驾驶等级。但从产品属性来看，智能驾驶分为人承担责任和车承担责任两类。其中，L2 及以下的智能驾驶通常被定义为ADAS（高级驾驶辅助系统），其最大的特点是系统只是給驾驶员提供协助，驾驶员需要承担所有的责任与后果。而在L4及以上的智能驾驶汽车上，责任主体为汽车生产或者汽车服务商对于L3级别的智能驾驶，因为其只能在特定条件下代替人，并且在系统失效的时候需要人及时接管车辆，在实际应用中的可操作性及责任界定问题在行业内外存在较大争议。从技术角度而言，L3 级别智能驾驶是技术发展的必经阶段，但从法律及产品角度，仍存在着较大争议。 图表5：SAE智能驾驶分级定义：自动驾驶是高等级的智能驾驶 来源：SAE，中国自动驾驶安全读本，国联证券研究所 智能驾驶产品开发战略选择 Waymo、滴滴等科技公司与初创公司采取“高举高打”策略，直接针对 L4 级别的智能驾驶进行研发，以期实现全自动驾驶。根据Navigant Research发布的2020年度自动驾驶汽车排行榜，Waymo、通用 Cruise、百度处于领先地位。Waymo 从2009年就开始了相关研究，其在该领域投入最大、积累数据最多、应用最全面。 图表6：从产品属性来看，智能驾驶分为两类产品 图表7：不同公司的产品开发战略选择 来源：国联证券研究所 来源：网络资料，国联证券研究所 10 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 从技术角度分析，针对L4级别的智能驾驶虽然已经有了很多进步，但是目前仍处于试验研究阶段。面对情况复杂的开放道路，技术成熟度还远未达到全面商业化运营的要求。2019 年，著名咨询公司 Gartner 在其报告中认为 L4 级别自动驾驶技术全面成熟还需要10年以上的时间。 图表8：完全达到高等级智能驾驶（L4自动驾驶）还是需要较长的时间 来源：Gartner Hype Cycle For Emerging Technologies 2019，国联证券研究所 主流汽车企业均从 ADAS 功能入手实现产品化，并逐步向 L3、L4 级别功能方向演进。头部企业则是同时布局 ADAS 产品开发与 L4 级别的自动驾驶技术研究，例如：大众，GM，Ford等。当前，L2智能驾驶产品已经较为成熟，正在向L3技术阶段发展。企业通过传感器、计算平台、算法的不断升级与迭代，逐步完善产品功能，并扩展应用场景。特斯拉、奥迪、小鹏等已经宣传开发出具备L3技术能力的智能驾驶汽车，但因为ODD(Operational Design Domain:设计运行区域)在法律及标准上还没有明确，他们更多以 L2+来定义相关产品。2020 年底，特斯拉在写给加州机动车管理局(DMV)邮件中承认，FSD目前并非真正的完全自动驾驶，FSD和Autopilot一样，都属于L2级自动辅助驾驶系统。 图表9：Waymo处于自动驾驶领先位置 图表10：自动驾驶面临长尾效应：难以覆盖全面 来源：Navigant Research Leaderboard Report: Automated Driving 2020 来源： Waymo, 国联证券研究所 11 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 我国更加强调智能化与网联化同步发展，以网联功能构建“人-车-路-云”的整体解决方案，减小单车智能的开发难度。2020年2月，由发改委等11 部委联合发布的智能汽车创新发展战略中明确提出：“到 2025 年，中国标准智能汽车的技术创新、产业生态、基础设施、法规标准、产品监管和网络安全体系基本形成。实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实现高度自动驾驶的智能汽车在特定环境下市场化应用。智能交通系统和智慧城市相关设施建设取得积极进展，车用无线通信网络（LTE-V2X 等）实现区域覆盖，新一代车用无线通信网络（5G-V2X）在部分城市、高速公路逐步开展应用，高精度时空基准服务网络实现全覆盖。” 图表11：各国通向自动驾驶的战略选择 图表12：我国强调智能化与网联化协同发展 来源：德勤：新基建下的自动驾驶，国联证券研究所 来源：汽车工程协会节能路线图，国联证券研究所 12 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 2 市场需求：产品功能与应用场景的匹配程度影响用户需求 2.1 ADAS(辅助驾驶)：产品成熟，功能不断丰富 ADAS（先进辅助驾驶系统） 利用雷达、摄像头等传感器采集汽车周边环境数据，进行静态、动态物体的识别、跟踪，控制系统结合地图数据进行做出行为决策，使驾驶者觉察可能发生的危险，必要情况下直接控制车辆的刹车或者转向动作，可有效提升驾驶安全性、舒适性。 ADAS所涉及的主要零部件毫米波雷达、超声波雷达、摄像头、电动转向、电动刹车等已经在技术上成熟，并实现了大规模量产与应用。ADAS的功能与应用也越来越丰富，相关测评标准已经颁布。在国家标准（2019年）道路车辆先进驾驶辅助系统(ADAS)术语及定义中给出了36项ADAS功能，包含FCW、BSD、HMW、HUD等信息辅助类21项，AEB、ACC、LKA等控制辅助类15项。 图表13：常见乘用车ADAS功能、价值及其工作原理 价值 功能 说明 感知部分 执行部分 安全控制 （控制辅助） ACC(Adaptive Cruise Control) 自适应巡航系统 保持安全距离，自动控制巡航车速 距离传感器（微波雷达、激光雷达、摄像头等） 油门、挡位、制动 LKA(Lane Keeping Assist) 车道保持系统 在车辆非受控偏离车道时，自动调节转向 车道线识别传感器（摄像头、激光雷达等） 转向 AEB(Autonomous Emergency Braking) 自动紧急制动 前方出现障碍物，自动紧急停车 距离传感器（微波雷达、激光雷达、摄像头等） 制动 AFL(Adaptive Front Lights ) 智能大灯控制 可以根据道路的形状来改变大灯的方向。令一些智能大灯控制系统能够根据车速和道路环境来改变大灯的强度。 摄像头 前大灯 安全提醒 （信息辅助） FCW(Forward Collision Warning) 前撞预警 检测车距，并发出警告 距离传感器（微波雷达、激光雷达、摄像头等） 报警（仪表显示、声音、振动等） LDW(Lane Departure Warning) 车道偏离预警 在驾驶员无意识偏出车道时发出报警 车道线识别传感器（摄像头、激光雷达等） 报警（仪表显示、声音、振动等） DMS(Driver Monitoring Systems) 注意力检测系统 当驾驶员出现疲劳，注意力不集中的时候提醒驾驶员 摄像头 报警（仪表显示、声音、振动等） BSD(Blind Spot Detection) 盲点检测 监视驾驶员视觉盲区，给予警告 距离传感器（微波雷达、激光雷达、摄像头等） 报警（仪表显示、声音、振动等） 提升效率 AP自助泊车 识别周围环境、实现自动停车入位 距离传感器（超声波、毫米波、激光雷达、摄像头等） 油门、制动、转向 来源：国联证券研究所 在乘用车领域，常用的 ADAS 功能包括安全控制类的 ACC/AEB/LKS 等，预警类的FCW/LDW/PCW/BSD等，其他辅助性的AP等功能。 13 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 在商用车领域，因为相关零部件成熟稍晚，ADAS装配率还比较低。当前量产车辆主要搭载的是L1级别功能或者信息报警类功能，如 AEB/BSD/DMS等。随着商用车电控执行器（刹车、转向等）产品的成熟，ADAS功能在商用有望越来越丰富。 2.2 L3/L4(自动驾驶)：场景决定市场空间与落地节奏 因为技术的局限性，L3/L4级自动驾驶技术产品需要依托场景进行开发。对于驾驶的场景，可以从环境的封闭性与车辆运行速度进行划分，相对封闭的环境与相对低的运行速度有利于降低产品的开发难度。当前，典型的应用场景包括：高速公路、城市道路、停车场、机场、矿区、园区、港口等。 图表16：典型的智能驾驶使用场景 图表17：应用场景决定市场空间（百亿元） 来源：亿欧智库，国联证券研究所 来源：蔚来资本&罗兰贝格，国联证券研究所 针对特定场景开发 L3/L4 级自动驾驶产品优点是能够更快实现产品落地，缺点是产品定制化特征决定了其市场规模将会有限。根据罗兰贝格与蔚来资本的报告，自动驾驶有望落地的场景中，跨域干线物流市场空间达到7000亿元，自动驾驶出租车Robotaxi 市场空间达到 3500 亿元。而在港口场景中因为集装箱卡车本身规模有限（1万余辆），智能驾驶系统市场空间仅60亿元。 图表14：乘用车常见ADAS功能 图表15：商用车ADAS系统构成 来源：搜狐汽车 来源：鸿泉物联 14 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 过去几年，经历了自动驾驶投资起落后，“场景致胜”已经成为行业共识。当前，各个公司纷纷选定自己的主攻场景，以争取实现更早的商业化落地。Waymo、百度、滴滴、Uber、文远知行、小马智行等公司的重点在Robotaxi领域；TuSimple(图森未来)、智加科技、赢彻科技等公司主攻干线物流；主线科技、西井科技等集中在港口物流；希迪智驾、易控智加等主攻矿区场景；京东X、菜鸟等则在园区物流配送上投入较大。 图表18：国内自动驾驶领域投资波动 图表19：港口集装箱卡车与末端配送小车 来源：企查查，盖世汽车，国联证券研究所 来源：东风汽车，京东X，国联证券研究所 不同的场景，产品开发难度不同，商业落地速度也有差别。因为港口集装箱卡车运行环境较为封闭，车速要求不高，产品开发相对简单，有望在2023年前后实现商业化落地。而 Robotaxi 因为场景较为复杂，即使在美国较高的出行成本下，实现商业化的收支平衡也要到 2026 年以后。这也是 Waymo 在美国凤凰城的 Robotaxi 运营无法持续扩大的原因。 图表20：L3以上的自动驾驶开发：各公司选定主攻场景 来源：亿欧智库，国联证券研究所 28234375 7862 60240.3 0.7 8.2225.6534.9811184.2436.3176.401002003004005006007008009000102030405060708090投融资事件（起） 披露投融资金融（亿元） 15 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 2.3 产品功能价值决定需求弹性 辅助驾驶的安全功能被纳入法规标准，有望快速普及 智能驾驶的主动安全功能能够提高道路安全、减少交通事故。因此，我国政府正在将会越来越多的主动安全功能纳入到法规标准体系。 在乘用车领域， AEB等辅助驾驶功能已经被纳入欧洲、北美、我国的测试认证规范，标准引导产品升级的意味明显。2018年，AEB已被纳入我国乘用车的新车评价规程(C-NCAP)，缺乏相关配置的车型将难以获得较高的评级。根据评分体系，在2018 年，车辆要获得 5 星级评价，主动安全的最低得分率要求为 26%；而到 2019年，最低得分率提升至 38%；2020 年提升至 55%。根据Euro NCAP 的发展规划，针对AEB功能，将引入更多测试包括：后向行人保护、AEB交叉路口评价等。2022年开始引入Head-on（迎面）测试，模拟车辆正面头碰头的场景。 在商用车领域，特别是“两客一危”车辆（公交、客运、危化品车辆），因为其对交通安全运行影响重大，政府已经将装配 AEB，FCW 等辅助驾驶功能列入强制标准。考虑到商用车安全问题所造成的社会隐性成本，针对普通商用车辆的推荐标准也已经颁布。部分强制性政策与规定从“两客一危”开始，并逐步向重型载货汽车、新能源汽车、中轻卡、专项作业车等领域推行。 2020年发布的道路运输条例（修订草案征求意见稿），要求客运车辆、危险货物运输车辆、半挂牵引车及总质量 12 吨以上的载货车辆应当按照有关规定图表21：ADAS/AD（主动安全）相关标准计划 图表22：乘用车对AEB搭载与性能要求越来越高 来源：中汽中心（CATARC） 来源：搜狐汽车，国联证券研究所 图表23：主动安全功能被引入商用车管理法规 图表24：“两客一危”安全监管大量应用辅助驾驶 来源：中汽中心（CATARC） 来源：锐明技术，国联证券研究所 16 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 配备具有行驶功能的卫星定位装置和智能视频监控装置。 这些涉及人员安全的标准与法规政策的出台将会促进辅助驾驶（安全）功能渗透率提升，加速功能改进与系统单车价值提升。 显性价值清晰的智能驾驶功能市场接受度高 在车辆驾驶过程中，停车、跟车、变道、紧急情况应对是常见的驾驶员操作。乘用车的智能驾驶功能开发主要是针对这些情景中的痛点，满足驾驶员的需求。例如，停车对新手司机而言难度较大，自动泊车（代客泊车）能够完成从找车位到泊车入库的全过程。而在交通拥堵的道路，ACC（自适应巡航）能够有效跟车缓解驾驶员的疲劳。对这些功能需求与驾驶员的经验、道路运行条件密切相关，产品价格对于需求弹性影响较大。 而在商用车领域，车辆作为生产资料，智能驾驶功能主要围绕如何安全、高效的创造价值进行开发。产品与功能的接受度与投入回报比直接相关，一旦突破拐点，市场渗透率有望快速增长。图森未来（TSP.O）在其招股书中披露，自动驾驶卡车有望实现USD1.98/mile的成本节省，未来有望接近1年的投入回报比，这将使得用户接受度迅速提升。与之类似，2020年我国重卡AMT变速箱投入回报比已被用户接受，出货增速超过7倍且供不应求，正在快速普及。 图表25：自动泊车功能解决用户痛点 图表26：ACC功能缓解驾驶员跟车疲劳 来源：百度Apollo，国联证券研究所 来源：网易汽车，国联证券研究所 图表27：自动驾驶卡车将在多个环节为用户节约成本 图表28：商用车智能驾驶产品价值较为显性 来源：图森未来招股说明书，国联证券研究所 来源：国联证券研究所 17 请务必阅读报告末页的重要声明 行业深度研究 尽管乘用车与商用车对智能驾驶需求出发点不同，但随着政策完善、技术成熟、客户认知度提高，能够切实解决用户痛点的智能驾驶功能有望快速普及。 个性化智能驾驶功能市场接受度将由产品成熟度、用户支付意愿共同决定。 随着对于用户体验的重视，智能座舱作为智能驾驶中“人机交互”的端口越来越受到重视，HUD（抬头显示）、多屏显示等功能被已在部分车型上搭载。但这些个性化的功能还面临成本较高、成熟度不够的局面，其市场普及与渗透率提升需要时间。 同时，部分智能驾驶功能夸大宣传、操作复杂、用户体验不佳，在客户端存在“老手不会用，新手不会用”等问题，影响了其渗透节奏。根据威尔森咨询在2019年的调查，中国消费者对智能驾驶的兴趣度达到71%，但是信赖度只有28%。因为用户习惯与功能成熟度，用户更多不愿意支付额外费用或者处于观望状态。根据2020年Q4 Tesla交流会，中国用户的FSD软件付费激活率仅为2%，费用更低的小鹏汽车Xpilot 激活率也仅20%。 对于个性化的智能驾驶产品，还需要在提升用户满意度与支付意愿上努力。 图表29：智能座舱功能带来个性化体验 图表30：用户