1、1论 文题目: 风力摆控制系统设计 学 生： 庞刚 学 号： 201206070422 院 （系）： 电气与信息工程学院 专 业： 自动化 124 指导教师： 郑恩让 2016 年 1 月 4 日1风力摆控制系统庞刚（陕西科技大学 电气与信息工程学院，陕西 西安 710021）摘 要：本组选择的是 2015 年大学生电子竞赛 B 题风力摆控制系统。针对于题目基础部分与发挥部分要求，设计了一个以飞思卡尔公司单片机 MK60 为控制单元、2 对垂直放置的轴流风机组为执行器单元、陀螺仪传感器和加速度传感器以信息融合方式实现的（角度）传感器单元形成了一个三维空间的闭环控制系统（风力摆控制系统） 。在此
2、基础上首先利用空间矢量法将被控量投影到 X和 Y 两个独立坐标上，分别利用相互独立的 PID、FUZZY 等控制方法实现风力摆系统系列动作。实验表明：本竞赛小组设计制作的风力摆系统能够以较高的精度完成各种任务。关键词：风力摆，MK60，轴流风机，角度传感器，空间矢量法，PIDWind pendulum control systemPANG Gang(Shaanxi University of Science GPIO_init();ftm_init();pit_init();LED_P14x16Str(0,0,“陕西科技大学“);LED_P6x8Str(0, 2, “X:“);LED_P6x8
3、Str(0, 3, “Y:“); LED_P6x8Str(0, 4, “CounterA:“);LED_P6x8Str(0, 5, “RFLAG:“);LED_P6x8Str(0, 6, “A:“);LED_P6x8Str(0, 7, “Overflow:“);while(1)/*if(FLAG=0x07)/清空 FTM0 COUNTERLPLD_FTM_ClearCounter(FTM0);FLAG=0;RFLAG=0;9*/if(DistanceX-100)LED_PrintShort(60, 2, DistanceX);if(DistanceY-100) LED_PrintShort(60, 3, DistanceY); LED_PrintShort(60, 4, CounterA);LED_PrintShort(60, 5, RFLAG);LED_PrintShort(60, 6, A);LED_PrintShort(60, 7, Overflow);参考文献【1】运动控制系统，陈伯时.电力拖动 自动控制系统.机械工业出版社，2007【2】 C 程序设计 ，谭浩强著，北京：清华大学，2005 年；【3】 电子技术基础-模拟部分 ，康华光编，北京：高等教育出版社，2006 年；
