ABB机器人课件

1、单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版副标题样式* * 1ABB工业机器人基础操作 机器人的开启与关闭 机器人数据的备份与恢复 机器人的手动操作 机器人更新转数计数器机器人的开启与关闭 操作机器人的第一步就是开机，将机器人控制柜上的总电源旋钮从【 OFF】扭转到【 ON】。 关机则是从【 ON】扭转到【 OFF】即可。机器人数据的备份与恢复1、数据备份 （ 1）单击【 ABB】按钮，选择 【备份与恢复】； （ 2）单击【备份当前系统 】按钮；（ 3）单击【 ABC 】按钮，进行存放备份数据目录名称的设定；单击 【 】，选择备份存放的位置（机器。

2、ABB机器人高级指令,NWE技术研发部 自动化应用,2018/10/11,目录,运动控制指令 外轴激活指令 计数指令 输入输出指令 程序运行停止指令 例行程序调用指令 计时指令 中断指令 通信指令 中断运动指令 程序流程指令 故障处理指令 坐标转换指令 运动触发指令,2018/10/11,运动控制指令,AccSet VelSet ConfJ ConfL SingArea PathReasol SoftAct SoftDeact,2018/10/11,运动控制指令-AccSet,AccSet Acc,Ramp;Acc:机器人加速度百分率(num)Ramp:机器人加速度坡度(num) 应用当机器人运行速度改变时对所产生的相应加速度进行限制使机器人高速运行时更平缓。

3、IRC5 基本编程,系统启动,系统启动方式,在IRC5系统上,有多种启动方式 Shutdown W-start (warm restart) B-start I-start (installation restart) P-start C-start (cold restart) X-start (xtra restart),系统启动方式 W-start,W-start : 重启当前系统 系统动作:停止当前系统所以系统参数以及程序被保存到 image 文件在重启过程中系统状态被恢复,启动static 和 semistatic任务,程序从程序指针停留的位置启动激活改变的系统配置,系统启动方式 B-start,B-start : 以之前保存的系统数据重启系统 系统动作:当前系统由于关机时无法正确保存image。

4、ABB机器人操作说明,程序编写基本步骤功能键及常用指令说明程序调用操作,目录,第1步,第2步,第3步,点击这里可创建模块,模块展开后，根据自己需要创建模块,第4步,假设创建模块名为XIAGONG,刚创建的模块在这里,第5步,接下来，可看到模块里面没有程序，所以要在这里创建程序,第6步,点击进例行程序后，发现里面没例行程序，所以我们要点这里创建一个例行程序,第7步,这里创建了例行程序XIAGONGCHENGXU,第8步,点击进去后，我们就可以编写程序了,第9步,点击这里就可以添加指令,第10步,这里我添加了一个指令进来了,指令具体用法，请看后面,功能键及。

5、ABB机器人产品简介,ABB机器人简介,1974年发明世界第一台全电机驱动机器人 2001年成为全球首家机器人销量突破10万台的制造商 2007年底全球机器人销量达到16万台 3%的收入投入研发 1994年在上海成立上海ABB工程有限公司 两大全球生产中心之一（IRB1410、IRB1600、IRB6640等) 两大全球研发中心之一（IRB120研发在上海进行） 2006年成为ABB机器人集团总部 中国装机量超6000台,控制系统版本,最好的运动控制功能,最好的运动控制功能,最佳的机械结构,最完善的安全保护系统,最好的操纵示教系统,全彩色触摸屏示教器,三方向操作摇杆,最先进的控制软。

6、机 器 人 标 准 指 令,2019/6/22,赋值指令 运动控制指令 外轴激活指令 计数指令 输入输出指令 程序运行停止指令 例行程序调用指令 计时指令 中断指令 通信指令 运动指令 中断运动指令 程序流程指令 故障处理指令 座标转换指令 运动触发指令,2019/6/22,运动控制指令,AccSet VelSetConfJ ConfLSingArea PathResolSoftAct SoftDeact,2019/6/22,运动控制指令AccSet,AccSet Acc, Ramp;,Acc: 机器人加速度百分率 。 ( num ) Ramp: 机器人加速度坡度 。 ( num ),应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时。

7、ABB机器人培训,ABB机器人硬件介绍,机器人与控制柜连接电缆,示教器,示教器电缆,ABB机器人本体,编码器电缆,用户控制电缆,机器人电机电缆,编码器电缆： 机器人伺服电机编码器与机器人控制柜串口测量板之间的通讯电缆 用户控制电缆： 用户外设与机器人I/O板之间的电缆 机器人电机电缆： 机器人伺服电机与机器人控制柜伺服驱动单元的电缆，为伺服电机提供电力供应,ABB机器人硬件介绍,机器人介绍,ABB机器人硬件介绍,机器人控制柜介绍1,面板,电容,主计算机,安全面板,I/O单元,轴计算机,驱动系统,ABB机器人硬件介绍,机器人控制柜介绍2,接触器接口板。

8、ABB 机 器 人 操 作 培 训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATIONCustomer Service Division1 - 57目 录1 培训手册介绍 -2 2 系统安全与环境保护 -33 机器人综述 -54 机器人示教 -125 机器人启动 -256 自动生产 -277 。

9、ABB 机器人的组成IRB 型机器人是著名的瑞典机器人生厂商 ABB 公司的产品， IRB 指ABB 标准系列机器人。 IRB 机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用的型号有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。其型号的解释如下：IRB 指的是 ABB 机器人。第一位数（1,2,4,6）指机器人的大小。第二位数（4）指的是属于 S4 或 S4C 系统。无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。IR 1400：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。IRB 4400：承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊。

10、ABB机器人得组成 IRB型机器人就是著名得瑞典机器人生厂商ABB公司得产品，IRB指 ABB标准系列机器人。IR B机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用 得型号 有：IR B 1 400, IRB 240 0JRB44 00,1 RB6400。其型号得解释如下： IR B指得就是ABB机器人.第一位数（1, 2,4, 6 ）指机器人得大小。第二位数（4） 指得就是属于S 4或S 4c系统。无。

11、ABB 机器人拆装维护,目 录,ABB机器人的发展史,涂胶机器人供胶系统,涂胶机器人拆装维护,涂胶机器人供胶系统,整机供胶泵采用：,涂胶机器人系统,涂胶机器人拆装维护,涂胶机器人采用： 六轴联动机器人 旋转1, 链接的大臂2, 链接的小臂3, 小臂可以旋转4, 手可以摆动5, 手可以旋转6.,涂胶机器人拆装维护,机器人具有以下功能; 一轴 - 可以拿起一个对象，并沿直线移动 两轴。

12、ABB工业机器人操作,学习目标,1,认识ABB-IRB120,2,掌握示教器的基础设置及使用,3,掌握机器人三种运动模式的操纵方法,1.1 ABB-IRB120介绍,控制器（柜）,机械手（人）本体,1.2 ABB-IRB120工作参数,1.3 ABB-IRB120机器人本体,第轴,第轴,第轴,第轴,第轴,第轴,底座,需要注意：（）轴 （）关节 （）臂 的异同,1.4 ABB-IRC5控制柜,1.4 ABB-IRC5控制柜,柜体电源电缆,机器人本体与柜体间功率电缆,示教器电缆,机器人本体与柜体间通信电缆,1.5 FlexPendant（示教器）,卡座,示教器电缆,触摸屏,急停开关,快捷功能键,机器人选型切换,线性/重定模式位切换,。

13、ABB机器人 基础教育培训,2,教 材 大 纲, 一、机器人介绍 二、操作机器人 三、机器人编程教导 四、保养与备品,3,（一） 机器人介绍,4,5,ABB机器人常用型号,IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400,控制箱,本 体,S4 S4C,备注：IRB指ABB机器人，1,2,4,6指机器人大小，主要指承载量。第二个4指机器人属于S4C系统，无论何型号机器人控制系统基本相同。,6,ABB机器人在工业生产中的应用,焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠,7,ABB机器人系统构成,一 、机器人组成,机器人由控制器和机械手组成 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。,示教器,操作。

14、ABB机器人 新手培训手册,目录,一：硬件介绍1.控制器面板2.主电源3.I/O4.连接口5.示教器 二：新机调试总览,一、硬件介绍,控制柜:以IRC5紧凑型控制器为例 本体：常用本体IRB120,IRB1200,IRB1600,控制器面板,前端,控制器面板,主电源,接线图如下,多股散线插入后，下压接线孔卡死，再盖好插头盖固定紧电源线即可，电源线和插头功率要求不小于10KW,I/0模块,三 输入与输出 ABB常用的I/O板为DSQC 651与DSQC 652，IRC5紧凑型控制器标配的I/O板是652，它有16路数字输入与16路数字输出。651板则只有8路数字输入，8路数字输出，不过还有2路模拟量输出。

15、基 本 指 令,基本运动指令MoveL/MoveJ,MoveL p1, v100, z10, tool1;,L直线运动 J转轴运动,目标位置 数据类型: robotarget,运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata,转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata,工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata,基本运动指令MoveC,MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;,L直线运动 J转轴运动 C圆周运动,运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata,转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata,工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata,中间位置 数据类型 :robotarget,目标位置 数据类型: robotarget,基本运动指令。

16、ABB 1410,主要应用领域弧焊装配 上胶 / 密封 机械管理 物料搬运,IRB 1410手腕荷重5kg；上臂提供独有18kg附加荷重IRB 1410的过程速度和定位均可调整，能达到最佳的制造精度，次品率极低，甚至达到零.IRB 1410优势是噪音水平低、例行维护间隔时间长、使用寿命长。投资回报快。IRB 1410采用设送丝机走线安装孔，它的工作范围大、到达距离长、结构紧凑、该款机器人在弧焊应用中历经考验，性能出众，附加 此外手腕极为纤细，即使在条件苛刻限制颇多的场所，仍能实现高性能操作。,abb1410头盔切割案例,ABBIRB1410,承重负载5KG,作业半径1440MM,重。

17、机 器 人 简 介,ABB 机器人,全球 ABB 机器人数量超过 100,000 台。,里程碑： 1974 年 世界上第一台工业机器人诞生。 1979 年 成套生产机器人焊接系统。 1983 年 采用带操纵杆的示教器。 1986 年 采用交流伺服电机。 1991 年 采用中空手腕。 1998 年 离线编程新突破。 1998 年 开始生产世界上运行最快的机器人。 2001 年 开始生产最大承载为 500kg 的机器人。 2002 年 全球机器人数量超过 100,000 台。,机器人常规型号,S1 IRB6 S2 IRB60 IRB90 S3 IRB1500 IRB2000 IRB3000 IRB6000 S4 IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 S4C IRB1400 IRB2400。

18、手动操纵机器人,ABB机器人培训电话：13799749379 15098813906,进入操纵界面,将机器人操作模式置于手动限速模式 点击【ABB】选择【手动操纵】,操纵界面,操纵杆可45度方向操作，且偏离中心位置越远，机器人运动就越快 动作开始时会有滞后和加速延时，不要频繁用力扳动操纵杆,其他,操纵杆锁定 可将操纵杆某个方向的运动锁定，避免误操作 增量 也称点动或步进运动，用于精确调整机器人位置 对准 将当前工具对准选定坐标系 转到 将当前工具移至选定的目标点 启动 激活机械单元（如外部轴） 使动装置只有半按到中间位置才有效 自动模式下使动装。

19、1、系统安全,机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 急停后，需要按下电机开按钮，方可恢复正常操作 急停开关不允许短接,按完急停后需要复位，在控制柜上面,运行模式：自动模式 手动模式：手动减速：250mm/s 手动全速：100%,手动模式下，必须通过使能器才能使电机上电。 使能器有三个位置 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。 只有第一步上电，到安全位置后必须重新上电（即第1步）。,使能器位置,1,2,3,4,安全,带电,未通电,万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器,机器人系。