机器人折返跑

1、本课程知识结构图,机器人语言的基本特点、分类工业机器人语言实例PUMA机器人语言 VAL RH6机器人语言,第七章 Robot Programming Language,机器人控制编程语言的分类,根据作业描述水平的高低，依次为：示教水平级:动作水平级；作业目标水平级（任务级）根据作业描述水平的细化程度，依次为：操作水平级原始动作水平级：结构型动作水平级对象状态水平级：作业目标水平级：,一些机器人编程语言,VAL语言：Unimation开发的适用于PUMA机器人；SIGLA语言：适用于SIGLA机器人；IML语言：适用于动作级机器人；AL语言：Stanford开发的适用于机器人动。

2、机器人原理及控制技术Principle and Control Techniques of Robot Manipulators,华中科技大学控制科学与工程系,黄心汉,2018年3月8日,智能与控制工程研究所,2,章节安排,第一章 绪论 第二章 齐次变换第三章 运动学方程 第四章 逆运动学方程第五章 微分变换 第六章 动力学第七章 控制 第八章 运动轨迹第九章 静态力 第十章 力控与顺应控制,2018年3月8日,智能与控制工程研究所,3,第一章 绪论Chapter Introduction,1.1 机器人名称的由来 1.2 机器人的发展历史1.3 机器人的定义和分类 1.4 机器人的结构与控制方式1.5 操纵机器人 1.6 智能机器人1。

3、农林机器人,组长： 常务副组长:,2014级农业机械化专业,农林业机器人,？,什么是机器人？,？,？,？,自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。,机器人：是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代。

4、机器人概论,华南农业大学工程学院 贾瑞昌 13570914642 rcjiascau.edu.cn 课件地址： http:/jpkc.scau.edu.cn/nyjxx/robot/robot6.ppt,二、机器人类型及其应用,工业机器人 农业机器人 服务机器人 军事机器人 人形机器人 艺术类机器人(机器人诗歌、绘画),人形机器人,仿人型机器人是集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，代表了机器人的尖端技术。因此，仿人形机器人是当代科技的研究热点之一。仿人型机器人不仅是一个国家高科技综合水平的重要标志，也在人类生产、生活中。

5、管道机器人Pipe Robot,2,2019/4/19,研究背景意义,特种机器人，是指除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人。 包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人和管道机器人等。,管道的 空间、路况、光线，以及 工作环境的限制管道机器人 区别于其他机器人，又有它的 用武之地,3,2019/4/19,研究背景意义,20世纪70年代以来, 石油、化工、天然气及核工业等产业迅速发展, 各种管道作为一种重要的物料输送设施, 得到了广泛应用。但是它们常架设在空中或埋在地下，形成错综复杂的管网。 受空间或地理位置的限制，。

6、对于正向递归方程，每一杆件的线速度、线加速度、角速度和角加速度是由机座参考系至末端执行器逐个推求的；,对于反向递归方程，作用于每一杆件的力和力矩是由末端执行器至机座参考系递归计算的。,正向方程，i=1，2，n：,第五章 机器人动力学,5、1 牛顿欧拉方法,反向方程，i=1，2，n：,初始条件：,5、1、5 杆件自身坐标系中的递归运动方程,设i-1Ri是33旋转矩阵，它把矢量由(xi yi zi )坐标系变换到(xi-1 yi -1 zi -1 )坐标系，它是i-1Ai矩阵左上角的33矩阵。,不计算相对于机座坐标系的 i、 、 、 、Pi* 、 、Fi 、Ni 、fi 、ni 和i，,而是。

7、机器人运动指令,机器人运动指令 运动指令- MoveAbsJ 运动指令- MoveJ 运动指令- MoveL 运动指令- MoveC,1/16,主要内容,了解机器人运动指令的类型。 掌握不同指令的特点。 掌握不同指令的添加方法。,2/16,3/16,运动指令- MoveAbsJ,4/16,运动指令- MoveAbsJ,5/16,运动指令- MoveAbsJ,6/16,运动指令- MoveAbsJ,7/16,【MoveAbsJ】指令指令解析如下：,绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据；MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。,运动指令- MoveAbsJ,8/16,运动指令- MoveJ,9/16,运动指令- Mov。

8、Fanuc Robot Basic Training 发那科机器人基础培训,SGM VME CCRM机器人培训资料,2010第一版,课程目的,完成本课程后，学员将了解： 认识FANUC 机器人 了解机器人TP的基本使用 基本保养,课程内容,认识Fanuc机器人 一.机器人的构成机器人的构成包括机器人本体和控制柜。,图 1,机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴（J1，J2，J3,J4,J5,J6）组成。,图 2,机器人控制柜主要由Main Board(主板)，E-Stop Unit（紧急停止单元），Power Supply Unit（电源供给单元），Teach Pendant(示教器)，Servo Amplifier(伺服放大器)，O。

9、1,山东大学创新教育通识核心课程 人工智能与机器人 山东大学,Artificial Intelligence and Robotics,2,第 十一章 医疗机器人,Artificial Intelligence and Robotics,3,11.1 什么是医疗机器人11.2 医疗机器人技术的发展11.3 几种医疗机器人的介绍,第 十一章 医 疗 机 器 人,Artificial Intelligence and Robotics,2018/4/2,3,4,11.1 什么是医疗机器人11.2 医疗机器人技术的发展11.3 几种医疗机器人的介绍,第 十一章 医 疗 机 器 人,Artificial Intelligence and Robotics,2018/4/2,4,5,11.1.1 概念 你能想象由机器人操刀做手术将是怎样一种。

10、移动机器人的导航,2009年12月16日,主要内容,1、移动机器人导航的基本知识2、移动机器人导航方式3、定位技术 4、路径规划 5、智能导航算法 6、自主飞行机器人导航系统设计7、产品应用8、发展趋势,移动机器人导航,移动机器人的研究起源：20世纪60年代末期。 导航的概念：移动机器人通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动,导航主要解决的问题,（1）我（机器人）现在何处？（2）我要往何处走？（3）我要如何到达该处？,导航系统中的定位及其跟踪问题,路径规划问题,研究方向,我们又可以分成以下几个研究方向。

11、串并联机器人及其应用,世界范围的制造工业革命开始于1950年代,当时的生产自动化就是“用机器代替人”,例如把人从放射性的生产中替换下来,机器人于1950年代中叶诞生.1980年代,制造行业发生质的飞跃,就是多品种,小批量概念的诞生. 相应的生产模式就是FMS.FMS是先进制造技术(AMT)的第二个发展阶段. 根据路涌祥先生的说法,AMT有四个阶段:1).以NC机床,加工中心和工业机器人为代表的柔性制造单元阶段,以CAM为特征,60-70年代;2).以柔性制造单元FMC加自动或半自动物流输送组合而成的柔性制造系统FMS,仍以分布式生产过程控制为特点,80-90年代3)信息。

12、,认识机器人,冯 娟宜君县第二中学,一、生活中的机器人,炒菜机,机器人司仪,自动取款机,刀削面机器人,自动售货机,二、机器人大世界,1、工业机器人,工业机器人一般是指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作的机器人。,2、特种机器人,（1）服务机器人,（2）水下机器人,（4）农业机器人,伐根机器人,智能型伐根清理机器人主要由行走机构、机械手、液压驱动系统和控制系统等组成。其中机械手安装在具有行走功能的回转平台上，由回转盘、大臂、小臂和旋切提拔装置组成。为能实现在各种不同坡度、地型进行清理伐根，机械手具有。

13、智能机器人实习重庆工学院 工程训练中心,创新实践研究室,为什么智能机器人是本科大学生进行实践教育、创新教育培养的最佳平台？,1、学科的综合性。智能机器人涉及工业设计、机械设计、电子、计算机硬件、软件、传感器、人工智能等众多学科领域，是学科最综合的平台。,2、技术的先进性。智能机器人融合了诸多先进技术。智能机器人是二十一世纪的学术前沿之一。,3、技术的自我更新性。智能机器人发展的终极目标是类人机器人，这需要50年以上的发展历程，在此过程中，智能机器人能自主吸收其他学科的最新成果。,4、自主体验性。 智能机器人非。

14、,机器人教育,机器人学科教学 机器人辅助教学 机器人管理教学 机器人代理师生的其他事务 机器人主持教学 关于多重角色机器人与多机器人联合教学,机器人学科教学,机器人概况 机器人编程 机器人硬件 机器人应用专门课程模式学科整合模式,机器人辅助教学实施模式,机器人模拟教学模式 机器人个别辅导模式微型个别辅导模式家庭个别辅导模式软件个别辅导模式 机器人辅助训练模式 机器人游戏教学模式,机器人管理教学,教学管理 教务管理 学校财务管理 学校人事管理 学校设备管理,人工智能课程研究。张剑平，张家华著 207页书名: 计算机教学论文与案。

15、PLC 网络,INTERBUS产品命名规则,IB:ITERBUS产品;-S:带适配器,设计风格/设计厂家,电压,功能,输入/输出数量,接线,DesignBABosch controller boardBOXLoop deviceCBGeneration 3 controller boardCCCompact controller housingCPCICompact PCI bus (32 bits)CTCT module (configurable terminal)DCBGeneration 3 controller board with diagnostic displayDSCGeneration 4 controller board with diagnostic displayETHEthernet controller boardFCField controllerGEGE Fanuc controller boardIBSLInstallation local bus moduleILInline,IN。

16、0755-83376489,机器人传感器 及机器人应用,0755-83376489,引言：,给机器人装备什么样的传感器，对这些传感器有什么要求，这是设计机器人感觉系统时遇到的首要问题。选择机器人传感器应当完全取决于机器人的工作需要和应用特点。,0755-83376489,一、机器人需要的感觉能力（1）,触觉能力： 主要指确定工作对象是否存在，以及它的尺寸大小和形状等。 接近觉： 主要用于探测机。

17、Do you like me?,人 工 智 能 机 器 人,1. 机器人的定义 ( Definition of Robots ),1886年法国作家利尔亚当在他的小说未来夏娃中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（Android），它由4部分组成： （1）生命系统： 平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情和调节运动等； （2）造型解质：关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲； （3）人造肌肉：在上述盔甲上有肉体、静脉和性别等身体的各种形态； （4）人造皮肤：含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿和手爪等。,1.1 机器人名称的由来 ( About “Robot” ),机器人的英文名词是Robot，。

18、手动操纵机器人,ABB机器人培训电话：13799749379 15098813906,进入操纵界面,将机器人操作模式置于手动限速模式 点击【ABB】选择【手动操纵】,操纵界面,操纵杆可45度方向操作，且偏离中心位置越远，机器人运动就越快 动作开始时会有滞后和加速延时，不要频繁用力扳动操纵杆,其他,操纵杆锁定 可将操纵杆某个方向的运动锁定，避免误操作 增量 也称点动或步进运动，用于精确调整机器人位置 对准 将当前工具对准选定坐标系 转到 将当前工具移至选定的目标点 启动 激活机械单元（如外部轴） 使动装置只有半按到中间位置才有效 自动模式下使动装。

19、lesci智能教育平台科学家的摇篮,带你认识机器人,引言 你心目中的机器人,科幻影片中的机器人,大都会玛利亚。终结者终结者变形金刚大黄蜂铁臂阿童木阿童木i，RobotNS-5机器人总动员Wall-E,AIBO,阿西莫,ASIMO视频展示,勇气号火星探测 和排爆用机器人,智能吸尘器,现实中的机器人,阿西莫AIBO勇气号与凤凰号排爆机器人iRobot清洁器重型负载机器人,一、robot一词的由来,1 该词来源于1920年捷克的一个反映科幻内容的话剧。剧中的一个人物名叫robota(捷克文，意为苦力，奴隶），一个形状像人的机器，可以听从人的命令做各种工作。2 英文robot是从ro。

20、机器人折返跑,正定六中微机组,1、机器人教学进入信息技术课堂的必要性,智能机器人作为教具的特点 技术的综合性：智能机器人是众多技术的集成体，更是信息技术的集成体。 技术的先进性：智能机器人被公认为21世纪的技术制高点之一，集成了众多领域的先进技术。 技术的自我更新性：智能机器人发展的终极目标是创造出类人机器人，还有漫长的路要走，在此过程中，智能机器人能自主全方位吸收其他领域的最新技术成果。 自主体验性：学生在实现挑战性的智能机器人项目和比赛过程中，培养动手能力、创造能力、协作能力、综合能力和进取精神。兴趣。