1、ABB机器人 新手培训手册,目录,一：硬件介绍1.控制器面板2.主电源3.I/O4.连接口5.示教器 二：新机调试总览,一、硬件介绍,控制柜:以IRC5紧凑型控制器为例 本体：常用本体IRB120,IRB1200,IRB1600,控制器面板,前端,控制器面板,主电源,接线图如下,多股散线插入后，下压接线孔卡死，再盖好插头盖固定紧电源线即可，电源线和插头功率要求不小于10KW,I/0模块,三 输入与输出 ABB常用的I/O板为DSQC 651与DSQC 652，IRC5紧凑型控制器标配的I/O板是652，它有16路数字输入与16路数字输出。651板则只有8路数字输入，8路数字输出，不过还有2路模
2、拟量输出，输出电压为0到10V。 0V和24V需外部接入电源，以驱动外接电磁阀、继电器及其他外部控制单元；当外接大于端口容量时，可外接PLC进行扩展使用。 注意：ABB机器人为欧系产品，他的输入、输出都为PNP型。,DSQC651板,I/0定义,定义：,I/O定义,DSQC652板,I/O定义,I/O定义,I/O板设置,ABB-控制面板-选择主题I/O分配，然后按照以下步骤： Unit-添加-Name-motors1( 自定义名字) 定义I/O Type of Unit-d651-确认 Connected to Bus -Devicevet-确认 DeviceNET Address -63-确
3、认（此处为地址，每一个I/O的地址不能相同） Signal-添加- Name -Di1(自定义名字) 定义哪块电路板Type of signal -Digital Input (可更改) Assigned to unit-motors1（步骤中定义的名字） Unit mapping -1（一般定义为1） System Input -添加-Signal Name 值（选择步骤中定义的名字） Action- 选择所需要执行的指令 注意：在程序中使用以上I/O指令时，I/O地址 需更改数据类型为 signaldi(信号) 。,系统I/O配置及接线,下面以某现场抓手接线电气原理图来说明。 机器人信号输
4、入部分原理图，其中704为24V+, 703为24V，输入信号有夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。,系统I/O配置及接线,输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。,通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。 图所示为DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输
5、入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接703号线（COM），10接704号线（+24V）。,外部急停,连接口,网口,服务端口：服务端口旨在供维修工程师以及程序员直接使用 PC 连接到控制器。也可用于将基于网络的生产设备连接到控制器。服务端口配置了一个固定 IP 地址，此地址在所有的控制器上都是相同的，且不可修改。 WAN端口：WAN端口旨在将控制器连接到网络，是唯一连接到控制器的公共网络接口，通
6、常使用网络管理员提供的公用IP 地址连接到工厂网络。,设置WAN端口的IP地址,查看WAN端口的IP地址,示教器,准确手持示教器,试教器控制机器人，必须适当用力握住使能按钮，太松或太紧（紧张情况下）机器人均能检测到，并使示教器失去控制,准确手持示教器,试教器控制机器人，必须适当用力握住使能按钮，太松或太紧（紧张情况下）机器人均能检测到，并使示教器失去控制,二、新机调试总揽,备份与恢复,备份与恢复,校准,校准,校准,校准,校准,I/O配置,以DSQC651为例：,DSQC651板,DSQC651板,输入信号DI1,输出信号D01,组合输入信号GI1,新建程序模块,创建新的主程序,建例行程序,在例行程序中添加指令,调试,把指针移至主程序,保存程序模块,
