一个典型闭环系统的框图大致如下：,3.2 闭环系统的传递函数,一、闭环系统的传函,1、基本概念： 1）前向通道：从偏差（e）到输出（y）的通道 2）反馈通道: 从输出（y）到偏差（e）的通道 2、闭环系统的传函W(s),总结：列写闭环传函的规则： 1）若要列写从A点到B点的闭环传函，则在闭环 中保留A点到B点的通道，而在想象中断开B 点到A 点的通道，把这种情况下，从A点到B 点的传函作为分子； 2）把组成闭环的各串联框的传函相乘，反号， 再加1，作为分母。,例题讲解,布置练习、 思考题,试求下列传函： 1). 从e到y 2). 从p到y 3). 从v到y 4). 从v到e 5). 从p到q 6). 从q到y 7). 从e到z,试求下列传函： 1). 从e到y 2). 从p到y 3). 从v到y 4). 从v到e 5). 从p到q 6). 从q到y 7). 从e到z,注意：对于多输入线性系统，可以按叠加原理分别对每个输入单独处理，然后将每个输入量单独作用时的输出量进行叠加，得到系统的输出。,例：,二、闭环传函与开环传函的关系,1. 开环传函：把组成闭环的各串联框传函的乘积反号称为，记为,(反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比),2.关系：闭环传函的分母 = 开环传函+1,练习：系统结构图如图，试求 和,
