1、生 产 实 习 课 教 案 首 页授课日期 授课班级 授课教师项目名称 伺服参数的设定 时数 6教学设备 SLT-FT-08 型数控车床电气控制维修实训操作台课 时 分 配教学环节 组织教学 项目指导 操作示范 巡回指导 结束指导时间分配 2 分 25 分 15 分5 小时 15分3 分应知理论知识：常用参数的功能术 要 求项 目 技 应会操作技术：参数的修改教学目的 掌握伺服参数的功能教学重点 参数号及其作用教学难点 齿轮比的计算课后小结：教研组长意见（签字）年 月 日教务审核（盖章）年 月 日项目：伺服参数的设定一、组织教学1. 检查学生出勤情况；2. 检查学生劳动防护用品的穿戴情况及实习
2、工具的准备情况；3. 宣布上课。二、项目指导1.复习旧课（提问）说出下列各参数的作用？1020182818292.项目引入在 FANUC 0i 系列中，伺服参数是最重要的，也是维修、调试中干预最多的参数3.相关知识设定电机 ID 号 F-ROM 中写有很多种电机数据，如何从中选择一组适合电机数据写到 S-RAM 中呢？正确选择各轴所使用的电机代码（MOTOR ID NO.Identification 即电机“身份识别” 号） ，就可以从 F-ROM 中读取相匹配的数组。具体方法为；按照电机型号和规格号（中间 4 位：A06B-XXXX-BXXX） ，从电机规格表中选择相应的电机代码（参见下表）
3、 。电机 ID 号对应表参见下面的表格。对于本手册中没有叙述到的电机型号，请参照 i 系列伺服放大器说明书。 对于 i 和 i 系列伺服电机对照下列表，不带括号的电机类型是对于 HRV1 的，带括号的电机类型是对 HRV2 和 HRV3 的。电机型号 2/4000is 4/4000is 8/3000is 12/3000is 22/2000is电机规格 0061(20A) 0063(20A) 0075(20A) 0078(40A) 0085(40A)电机代码 153(253) 156(256) 158(258) 172(272) 174(274)电机型号 c4/3000i c8/2000i c1
4、2/2000i c22/2000i c30/1500i电机规格 0221 0226 0241 0246 0251电机代码 171(271) 176(276) 191(291) 196(296) 201(301)电机型号 1/5000i 2/5000i 4/3000i 8/3000i 12/3000i电机规格 0202 0205 0223 0227 0243电机代码 152(252) 155(255) 173(273) 177(277) 193(293)电机型号 22/3000i 30/3000i 40/3000i40/3000iFAN电机规格 0247 0253 0257 0258-B_1_电
5、机规格 197(297) 203(303) 207(307) 208(308)电机型号 4/5000is 8/4000is 12/4000is 22/4000is 30/4000is电机规格 0215 0235 0238 0265 0268电机代码 165(265) 185(285) 188(288) 215(315) 218(318)电机型号 40/4000is 50/3000is 50/3000is 100/2500is 200/2500is电机 ID 号FAN电机规格 0272 0274 0275-B_1_ 0285 0288电机代码 222(322) 224(324) 225(325)
6、 235(325) 238(328)CMR （指令倍乘比）指令倍乘比的含义；伺服位置控制是指令与反馈不断比较运算的结果，但是实际移动距离是电机轴与滚珠丝杠综合运动的结果，那么指令 10mm，电机转多少圈才能够让工作台移动 10mm 呢？这里取决于丝杠螺距和电机反馈脉冲数等关键参数，假如滚珠丝杠螺距为 10mm，那么电机旋转一圈工作台移动10mm，又怎样在 CNC 指令 10mm 后，电机正好旋转一圈，并且反馈的脉冲数正好与指令脉冲数吻合，FANUC 伺服的解决方案就是引入一个当量概念“指令当量=反馈当量”也就说发出的脉冲数应和反馈的脉冲数相匹配。CMR（指令倍乘比）与 DMR（N/M）就是“调
7、整” “指令当量”和“反馈当量”的参数，通俗的讲它是一个“凑数”的过程，就是想方设法使指令与反馈脉冲数建立一个合理的关系。最小指令增量 从 CNC 送到机床的最小指令 单位。 0.001mm检测单位 检测机床位置的最小单位。 0.001mm指令倍乘比(CMR) 使 CNC 指令脉冲当量与来自检测器脉冲的反馈当量匹配的常数。2检测倍乘比(DMR) 使 CNC 指令脉冲当量与来自检测器脉冲的反馈当量匹配的常数。最小指令增量、最小检测单位、指令倍率、检测倍率的关系说明如下：指令被乘比设定原则如下；PRM 1820通常，指令单位=检测单位（CMR=1） ，因此参数1820#，指令倍乘比设为2。关断电源
8、，然后再打开电源。 下面进一步完善设定数据检测倍率（DMR）也称进给齿轮比 N/M（F.FG）的设置。 PRM 2084PRM 2085注意：对分子和分母，最大设定值（约分后）是32767。对柔性齿轮比，i脉冲编码器电机每转有1000000个脉冲。CMR 为 1/2 - 1/27 CMR 为 0.5 - 481设定值 = + 100CMR设定值=2XCMR设定半闭环 脉冲编码器 （注 1） F.FG 分子（32767） 电机每转所需的位置反馈脉冲 = F.FG 分母（32767） 1，000，000（注 2）(计算结 果不能约分为小数) 指令倍乘比柔性进给齿轮的 N柔性进给齿轮的 M注意：最小
9、指令增量、检测单位、CMR 和 DMR 之间的关系如下：最小指令增量 = CMR X 检测单位电机每转移动量 N检测单位= DMR= DMR X 检测器每转脉冲数 M如果计算电机转数时使用了值，比如使用齿轮和齿条，假定值近似为355/113实际简化后公式为：这里有一个关键词“电机每转1转所需的位置反馈脉冲” ，物理含义是：电机旋转一转，工作台移动的距离换算成位置脉冲数，而距离与位置脉冲数的关系取决于伺服轴的基本参数1004# 最小输入单位的指定，通常该值为0.001mm，并代表1个脉冲数，假如电机转一转工作台移动10mm，最小指令单位是0.001mm，相当于电机转一转产生10000个脉冲数。参
10、考下图：移动方向 PRM 2022+111 正向， -111 负向速度脉冲数，位置脉冲数 串行i脉冲编码器或串行 脉冲编码器时：设定单位 1/1000mm 设定单位 1/10000mm参数号闭环 半闭环 闭环 半闭环高分辨率设定 2000 xxxxxxx0 xxxxxxx1分离型检测器 1815 00100010 00100000 00100010 00100000速度反馈脉冲 2023 4X2048=8192 819位置反馈脉冲 2024 NS 12500 NS/10 1250N 电机每转 1 转所需的位置脉冲数 M 100 万=的最小公约数电机一转10mm/0.001mm =10000（个
11、脉冲数）.电机回转方向注：NS为电机一转的位置反馈脉冲数（4倍后） 。全闭环时，还需设定PRM 200231，40。参考计数器容量PRM 1821参考计数器的设定主要用于栅格方式回原点，根据参考计数器的容量，每隔该容量脉冲数溢出产生一个栅格脉冲，栅格（电气栅格）脉冲与光电编码器中一转信号（物理栅格）通过 1850# 参数偏移后，作为回零的基准栅格。参见下图所示参考计数器容量设定值是指电机转一转所需的（位置反馈）脉冲数，或者设定为该数能够被整数除尽的分数。也可以理解为返回参考点的栅格间隔所以，参考计数器容量 栅格间隔 / 检测单位 栅格间隔 脉冲编码器 1 转的移动量设定举例 丝杠螺距栅格间隔检
12、测单位 所需的位置脉冲数 参考计数器容量 栅格宽度10 mm/转 0.001 mm 10000 脉冲/转 10000 10 mm20 mm/转 0.001 mm 20000 脉冲/转 20000 20 mm30 mm/转 0.001 mm 30000 脉冲/转 30000 30 mm需要注意的是，由于“零点基准脉冲”是由栅格指定的，而栅格又是由参考计数器容量决定的，当参考计数器容量设定错误后，会导各轴的参考计数器容量PCAPCBPCZPRM2084/2085溢出脉冲作为栅格 GRID N/M参考计数器容量反馈PRM 1821PCZ致每次回零的位置不一致，也即回零点不准。三、示范操作1、参数备份2、通过参数 3208#1SKY 置 1 打开【system】3、将 3111# b0=1 使系统显示伺服画面4、找到伺服设定画面实训内容：伺服参数设定四、巡回指导1.检查学生是否遵守安全文明生产规程。2.检查学生的实习情况，及时更正指导。3.检查学生的故障排除情况。4.对学生在实习中出现的有共性问题进行集中辅导。五、结束指导1.老师对本节课的实习情况进行点评。2.课后思考题柔性齿轮比的计算方法？
