1、第 !“ 卷 第 # 期!$% 年 # 月自 动 化 学 报1： :?， ABC D51EF6;464G6G5）摘 要 该文回顾了近几年来摄像机自标定技术的发展，并分类介绍了其中几种主要方法 6同传统标定方法相比，自标定方法不需要使用标定块，仅根据图像间图像点的对应关系就能估计出摄像机内参数 6文中重点介绍了透视模型下的几种重要的自标定方法，包括内参数恒定和内参数可变两种情形；最后还简要介绍了几种非透视模型下的摄像机自标定方法 6关键词 摄像机自标定，小孔模型，无穷远平面，绝对二次曲线（曲面）中图分类号 (H%“#）国家自然科学基金（ I$#JK$“， I$%$#$）和中国科学院交叉学科重大创
2、新项目（ L3M#9$J）资助-AEE0FN?， ABC D51EF6;464G6G5）43*%-#% ?/6 的 A 分 解 法 *、 B0C1 的 绝 对 二 次 曲 面 法 “)、 D3?/E/61 的 模 约 束 法 “等 为 代 表 !针 对 在 实 际 应 用 中 摄 像 机 内 参 数 会 实 时 改 变 的 情 形 ， 人 们 进 一 步 提 出 了 可 变 内 参数 下 摄 像 机 自 标 定 的 概 念 !=/6F/4， G10!H， D3?/E/61 等 “(， “$从 理 论 上 证 明 ： 在 内 参 数 满 足 一定 条 件 的 前 提 下 ， 可 变 内 参 数
3、下 的 自 标 定 是 完 全 可 能 的 ， D3?/E/61 等 “$还 给 出 了 一 种 比 较 实用 的 可 变 内 参 数 下 的 摄 像 机 自 标 定 方 法 !从 本 质 上 说 ， 所 有 自 标 定 方 法 都 只 是 利 用 了 摄 像 机内 参 数 自 身 存 在 的 约 束 ， 这 些 约 束 与 场 景 和 摄 像 机 的 运 动 无 关 ， 这 也 是 自 标 定 方 法 较 前 两 种标 定 方 法 更 灵 活 的 原 因 !( 预 备 知 识!“ 符 号 约 定为 表 示 三 维 欧 氏 空 间 中 的 无 穷 远 量 ， 通 常 把 该 空 间 中 任 意
4、 一 点 记 作 ! I（ !， “， #， $）B，并 称 之 为 该 点 的 齐 次 坐 标 ， 齐 次 项 $ I ) 对 应 着 无 穷 远 平 面 上 的 元 素 ， 补 充 了 无 穷 远 元 素 的欧 氏 空 间 被 称 为 扩 充 的 欧 氏 空 间 %相 应 地 ， 二 维 平 面 上 的 点 对 应 的 齐 次 坐 标 为 “ I（ /)(01? 分 解 7， 即 可求 出 内 参 数 矩 阵 %$!$# 绝 对 二 次 曲 面绝 对 二 次 曲 面“!是 空 间 中 一 个 特 殊 的 虚 二 次 曲 面 $从 代 数 角 度 考 虑 ，“!在 扩 展 欧 氏坐 标 系
5、（ 无 穷 远 平 面 方 程 为 ）在 任 意 射 影 坐 标 系 下 ， 该 二 次 型 将 成 为 一 个 形 式 不 固 定 、 半 正 定 、 秩 为 A 的 B C B 矩 阵 $如 果 再 从 几 何 角 度 考 虑 ，（ ;） 式 所 代 表 的 几 何 元 素 有 两 种 理 解 方 式 ：（!）“!可 以 被 看 成 一个 由 点 的 轨 迹 组 成 的 曲 面 ， 该 曲 面 上 的 任 意 点 ! 均 满 足 方 程 !:“! 9 !， 此 时 该 曲 面 是 被压 缩 到 无 穷 远 平 面 上 的 一 个 退 化 的 二 次 曲 面 ， 它 落 在 无 穷 远 平
6、面 上 的 边 缘 即 为 绝 对 二 次 曲线 ， 它 所 成 的 像 等 同 于#；（“）“!也 可 被 理 解 成 由 一 组 平 面 族 组 成 的 包 络 ， 该 包 络 中 任 意平 面 的 法 向 矢 量 $:均 满 足 方 程 $:“!$ 9 !， 容 易 证 明 ， 该 包 络 中 任 意 平 面 均 与 绝 对 二 次 曲线“相 切 ， 所 以“!等 同 于“的 对 偶 （ -30)4*( 64- 54-6#$点 算 法 简 单 易 行 ， 但 实 验 表 明 图 像 中 有 噪 声 时 ， 矩 阵 , 的 条 件 数 极 大 ， 不 容 易 得 到 精 确 解 “为 克
7、服 这 一 弊 端 ， A*)20., 在 文 献 !: 中 将 图 像 点 坐 标 规 一 化 到 区 间 B !， ! ， 大 大 降 低 了 矩阵 , 的 条 件 数 ， 提 高 了 求 解 的 精 度 “关 于 其 它 求 解 的 方 法 请 参 见 文 献 “4 “） 三 视 点 “ 令 （ !， !#， !最 早 提 出的 算 法 完 全 基 于 代 数 几 何 的 概 念 ， 该 算 法 对 噪 声 极 其 敏 感 ， 普 通 计 算 机 的 浮 点 运 算 已 不 足 以满 足 其 要 求 !)$*+% !:提 出 了 一 套 基 于 连 续 同 伦 算 法 ）+ “（ “*(
8、)*?*+1 的 分 层 重 建 等 方 法 的基 础 /!B;! ;B#( ）(#$*（ )22/+9“7 首 先 引 入 #! 类 似 于 透 视 摄 像 机 的 成 像 公 式（ %） ， 仿 射 模 型 下 的 成 像 公 式 可 写 成!“#%$ %64/ 8)(/3 9. 1*5147)5 B9*.2(, .： ?591/3*.( 90 H5*2*(: G)1:*./ C*(*9.A9.0/5/.1/, EY： H5*(297， !#, %JK L Z#Z% W)527/P +, F/70D1)7*85)2*9. 90 (2)2*9.)5P 1)6/5)(, “#$%4*(=%#4
9、%， $JJ%， )+（ $#） ： $#“K $#%$# 5*( H, -429D1)7*85)2*9. ).3 2:/ )8(9742/ ;4)35*1, .： ?591/3*.( 90 A96B42/5 C*(*9. ).3 ?)22/5. +/19.*2*9.， $JJM, K#J L K$%$ ?977/0/P( G， C). S997 V， 9(2/57*.1R -, :/ 693474( 19.(25)*.2： - ./Q 19.(25)*.2 095 (/70D1)7*85)2*9., .： ?591/3*.( 90 .2/5.)D2*9.)7 A9.0/5/.1/ 90 ?)
10、22/5. +/19.*2*9.， C*/)， $JJK,“%J L “Z“$! W/P3/. -， _(25!6 Y, 417*3/). 5/19.(25412*9. 0596 *6)/ (/;4/.1/( Q*2: =)5P*. ).3 4.R.9Q. 091)7 7/.2: ).3 B5*.1*B)7 B9*.2,.： ?591/3*.( 90 A96B42/5 C*(*9. ).3 ?)22/5. +/19.*2*9.， $JJM,%“4!()#， $JJK， )-（ $） ： %“ L MK$J I)4/5)( ， U4). V， F2456 ?, F/70D1)7*85)2*9.
11、90 ) $.： ?591/3*.( 90 2:/ Z2: 459B/). A9.0/5/.1/ 9. A96B42/5 C*(*9.， S/56).P， $JJ .5 (-0 0 +./-,2 ?0： )(7-9+0, ; 6A-$6A ?06-(0/6+0/ ./6(+ ;( .+-9 8+06 /09 (W ;( ,6(5765(- /09 .6+0 (-7=-(J ;(. +./- ,-K5-07-,2 ?0： )(7-9+0, ;6A- $6A ?06-(0/6+0/(W,A8 0 ?0=/(+/07-，)06/ T-S(W， DEEH2$PH ! $PFH“ O65(. )， /7
12、6(+:/6+0 4/,-9 /,2 ?0： )(7-9+0, ; 6A- H(9 L5(8-/0B0;-(-07- 0 B.856-( C+,+0， O-9-0， DEEP2 $FE ! “#HE M50 S DEE$ ?06-(0/6+0/+6A =/(+/4 ? /#A4B/# $-/4B“-.4C:： D4:4-/ $-=#= EC“ -F.CG$-/4B“-.4C: H:： I“C$#94:J= CE .3# +.3 H:.#“:-.4C:-/ 2C:E#“G#:$# C: 2CKF.#“ L4=4C:， !“#$#， %： IF#“.C 14$C， % !#C#.“4$ H:W-“
13、4-:$# 4: 2CKF.#“ L4=4C: D-=-$3F=#=： 2-B“49J#， DHX I“#=， % E-$.C“4-.4C: #.3C9 !“#$%“， %EE4:# =.“F$.F“# E“C /4:# $C“#=KC:9#:$#= 4.3 F:$-/4B“-.#9 -EE4:# $-#“-= !222 3%$“4$， % NCK34-G;:.4KC/4=， “-:$#， %， #-“9=/#0 I， 1#49 Z D#.“4$ $-/4B“-.4C: CE - =.#“#C “4J H:： I“C$#94:J= HPPP _C“S=3CK C: 1“#K“#=#:.-.4C
14、: CE L4=F-/N$#:#=， 2-B“49J#， %， DF“-0 N#OF#:.4-/ FK9-.# CE K“CU#$.4W# -:9 -EE4:# =.“F$.F“# E“C C.4C: !“#$%“ DF/.4K/# L4# !#C#.“0 4: 2CKF.#“ L4=4C: 2-B“49J#： 2-B“49J# Q:4W#“=4.0 I“#=， 8)孟 晓 桥 %:J#/#= ,# “#$#4W#9 34=N 9#J“# E“C .3# Q:4W#“=4.0 CE N$4#:$# -:9 X#$3:C/CJ0 CE 234:- 4: %F.C-.4C: CE 234:#=#
15、;$-9#0 CE N$4#:$#= ,4= “#=#-“$3 4:.#“#=.= 4:$/F9# $CKF.#“ W4=4C:， K-#“: “#$CJ:4.4C:， -:9“CBC. :-W4J-.4C:）胡 占 义 见 本 刊 第 8+ 卷 第 7 期 （ 23 45.607- I“CE#=C“ CE .3# H:=.4.F.# CE ;F.C-.4C: CE 234:#=# ;$-9#0 CE N$4#:$#= ,# “#$#4W#9 34= N9#J“# 4: ;F.C-.4C: E“C .3# aC“.3 234:- Q:4W#“=4.0 CE X#$3:C/CJ0 4: %Luo
16、ng Q T;Maybank S Camera self-calibration: Theory and experiments 19922.Moons T;Van Gool L;Proesmans M;Pauwels E Affine reconstruction from perspectiveimage pairs with a relative object-camera translation in between外文期刊 1996(01)3.MAYBANK S;Faugeras O A theory of self-calibration of a moving camera 19
17、92(02)4.Zeller C;Faugeras O Camera self-calibration from video sequences: The Kruppaequations revisited 19965.WAMPLER C;Morgan A;Sommese A Numerical continuation methods for solving polynomialsystems arising in kinematics 19886.HartleyR A linear method for reconstruction from points and lines 19957.
18、HartleyR Self-calibration of stationary cameras外文期刊 1997(01)8.Meng X Q;Li H;Hu Z Y A new camera calibration technique based on circular points20009.Heyden A;strm K Euclidean reconstruction from image sequences with varying andunknown focal length and principal point外文会议 199710.Pollefeys M;Van Gool L
19、;Oosterlinck A The modulus constraint: A new constraint forself-calibration 199611.Triggs B Auto-calibration and the absolute quadric 199712.HartleyR;Zisserman A Multiple View Geometry in Computer Vision 200013.Lei C;Wu F C;Hu Z Y Kruppa equations and camera self-calibration期刊论文-自动化学报 2001(05)14.Bea
20、rdsley P;Zisserman A;Murray D Sequential update of projective and affinestructure from motion外文期刊 1997(03)15.Zisserman A;Beardsley P;Reid L Metric calibration of a stereo rig外文会议 199516.Zhang Z;Luong Q-T;Faugeras O Motion of an uncalibrated stereo rig: Self-calibrationand metric reconstruction 19931
21、7.Horaud R;Csurka G Self-calibration and Euclidean reconstruction using motions of astereo rig外文会议 199818.Faugeras O What can be seen in the three dimensions with an uncalibrated stereorig? 199219.Quan L;Kanade T Affine structure from line correspondences with uncalibrated affinecameras外文期刊 1997(08)
22、20.Quan L Uncalibrated 1D projective camera and 3D affine reconstruction of lines外文会议 199721.Tomasi C;Kanade T Shape and motion from from image streams under orthography: Afactorization method外文期刊 1992(02)22.HartleyR Euclidean reconstruction and invariants from multiple images外文期刊1994(10)23.Ma S D A
23、 self-calibration technique for active vision system外文期刊 1996(01)24.Quan L Self-calibration of an affine camera from multiple views外文期刊 1996(01)25.Mundy J;Zisserman A Geometric Invariance in Computer Vision 199226.Ma Y;Soatto S;Kosecka J;Sastry S Euclidean reconstruction and reprojection up tosubgro
24、ups外文会议 199927.Sturm P Critical motion sequences for monocular self-calibration and uncalibratedEuclidean reconstruction外文会议 199728.Heyden A;strm K Flexible calibration: Minimal cases for auto-calibration外文会议199929.Hartley R Chirality J外文期刊 1998(01)30.HartleyR Camera calibration and the search for i
25、nfinity外文会议 199931.Sturm P Self-calibration of a moving camera by pre-calibration 199632.Pollefeys M;Van Gool L;Proesmans M Euclidean 3D reconstruction from image sequenceswith variable focal lengths 199633.Pollefeys M;Van Gool L Self-calibration from the absolute conic on the plane atinfinity 19973
26、4.Heyden A;strm K Euclidean reconstruction from constant intrinsic parameters外文会议 199635.Ma Y;Vidal B;Kosecka J;Sastry S Kruppa equation revisited: Its renormalization anddegeneracy, ECCV00 200036.HartleyR Extracting of focal lengths from the fundamental matrix 199337.Enciso R;Vieville T Experimenta
27、lly self-calibration from four views 199538.Press w H;Flannery B P;Teukolsky S A;Vetterling W T Numerical Recipes in C: The Artof Scientific Computing 198839.Luong Q-T Matrix Fondamentale et Calibration Visuelle Surlen Vironnement 199240.Luong Q-T;Vieville T Canonic representation for the geometry o
28、f multiple projectiveviews 199441.Triggs B Factorization methods for projective structure and motion外文会议 199642.Sturm P;Triggs B A factorization based algorithm for multi-image projectivestructure and motion 199643.Mohr R;Veillon F;Quan L Relative 3D reconstruction using multiple uncalibratedimages
29、199344.Mohr R;Boufama B;Brand P Accurate projective reconstruction 199345.Mclauchlan P F;Murray D W A unifying framework for structure and motion recoveryfrom image sequences外文会议 199546.HartleyR;GuptaR;Chang T Stereo from uncalibrated cameras外文会议 199247.Faugeras O Stratification of 3-d vision: Proje
30、ctive, affine and metricrepresentations外文期刊 1995(03)48.Ma Y;Kosecka J;HUANG K Rank deficiency condition of the multiple view matrix formixed point and line features 200249.Heyden A Geometry and Algebra of Multiple Projective Transformations 199550.Faugeras O;Mourrain B On the geometry and algebra of
31、 point and line correspondencesbetween n images外文会议 199551.Pollefeys M Self-calibration and Metric 3D Reconstruction from Uncalibrated ImageSequences 199952.HartleyR Computation of the quadrifocal tensor 199853.Torr P;Zisserman A Robust computation and parameterization of multiple viewrelations 1998
32、54.Torr P;Zisserman A Robust parametrization and computation of the trifocal tensor外文期刊 1997(8)55.Zhang Z Flexible camera calibration by viewing a plane from unknown orientations外文会议 199956.Tsai R An efficient and accurate camera calibration technique for 3D machine vision198657.HartleyR Projective
33、reconstruction from line correspondences外文会议 199458.Shashua A Trilinearity in visual recognition by alignment 199459.Torr P;Murray D The development and comparison of robust methods for estimating thefundamental matrix外文期刊 1997(03)60.Faugeras O;Quan L;Sturm P Self-calibration of a 1D projective came
34、ra and itsapplication to the self-calibration of a 2D projective camera 199861.Luong Q-T;Faugeras O The fundamental matrix: Theory, algorithms, and stabilityanalysis 1996(01)62.HartleyR In defense of the eight-point algorithm外文期刊 1997(06)63.Golub G;Loan C van Matrix Computations 199664.SEMPLE J G;Kn
35、eebone G T Algebraic Projective Geometry 195265.Xu G;Zhang Z Epipolar Geometry in Stereo, Motion and Object Recognition: A UnifiedApproach 199666.Pollefeys M;Koch R;Van Gool L Self-calibration and metric reconstruction in spiteof varying and unknown internal camera parameters外文会议 1998引证文献(76条)1.胡建才.
36、刘先勇.邱志强 基于因子分解和光束法平差的摄像机自标定期刊论文-光电工程2011(3)2.黄艳.赵越 3D靶标的摄像机三步标定算法与实现期刊论文-计算机技术与发展 2010(1)3.朱庆生.罗大江.葛亮.刘金凤 基于多幅图像的三维重建期刊论文-计算机工程与设计 2010(10)4.张丽薇.谢少荣.罗均.王涛 基于无人旋翼机自主着陆模型的摄像机外参数在线自标定期刊论文-制造业自动化 2009(12)5.杨敏 视频监控摄像机自标定的一种新方法期刊论文-南京邮电大学学报（自然科学版）2009(4)6.潘杰.王庆 基于EXIF信息的可变内参数序列图像的三维重构期刊论文-计算机应用研究2009(10)7
37、.梅迎春.王朝立.廖勤武 基于OpenCV的摄像机标定的应用研究期刊论文-计算机工程与设计2009(16)8.张磊.徐科军.赵锐.梁利平 一种基于圆特征的单目视觉位姿测量算法的改进期刊论文-合肥工业大学学报（自然科学版） 2009(11)9.刘睿.王锋.张法全.陈卫东.丁伟 基于序列图像的粮堆三维重建技术研究期刊论文-河南工业大学学报(自然科学版) 2009(3)10.陈应松.肖世德.王文玺.林静.张卫华 自主导航移动机器人视觉系统的一种标定方法期刊论文-计算机工程与应用 2009(23)11.郝泳涛.周薇.钟波涛 平移初值操作的基于Kruppa方程的自标定方法期刊论文-计算机工程与应用 20
38、09(22)12.山海涛.李海滨.李大卫.郝向阳 基于影像序列的目标三维重构技术研究期刊论文-海洋测绘2009(3)13.王军.许建龙 基于平面模板的摄像机标定方法期刊论文-计算机工程与设计 2009(1)14.姜玉秋 基于双曲线的计算机视觉的管口尺寸测量期刊论文-吉林大学学报（信息科学版）2009(2)15.李勃.董蓉.陈启美 路况PTZ摄像机自动标定方法期刊论文-北京邮电大学学报 2009(z1)16.杨根齐.汤宝平.蒋恒恒 基于圆环点的亚像素摄像机自标定方法期刊论文-中国测试 2009(3)17.基于平行直线的摄像机标定方法期刊论文-北京航空航天大学学报 2009(10)18.徐帆.方磊
39、.田文.王宏远 GMSAC一种鲁棒的基于高斯混合模型的基础矩阵估计算法期刊论文-中国图象图形学报 2008(9)19.刘浩.李晋惠.乔永兴.刘海全 基于计算机双目视觉的火灾定位问题的研究期刊论文-科技信息（学术版） 2008(22)20.许晓伟.王知衍.张艳青.梁英宏.曹晓叶 视觉图像三维重构计算一般性框架研究期刊论文-计算机科学 2008(8)21.杨敏 基于影灭点的单视图三维重构期刊论文-南京邮电大学学报（自然科学版） 2008(3)22.王彦霞.王震洲.刘教民 基于双目立体视觉的三维建模算法期刊论文-河北科技大学学报2008(3)23.李颖超.王涌天.刘越.李延辉 C 型臂造影系统成像模
40、型和运动模型标定方法研究期刊论文-光学学报 2008(10)24.刘睿.王锋 一种基于改进遗传算法的摄像机自标定方法期刊论文-光盘技术 2008(5)25.周薇 基于机器视觉的摄像机标定方法研究期刊论文-电子元器件应用 2008(11)26.邓宝松.高宇.魏迎梅.吴玲达 一种评价仿射不变性特征定位误差的新方法期刊论文-中国图象图形学报 2008(2)27.张勇.金学波 用单数码相机实现物体表面的三维重建期刊论文-计算机工程与设计 2008(11)28.张小苗.尚洋.于起峰 单目变焦摄像机自运动的标定测量法期刊论文-计算机工程 2008(7)29.李海滨.郝向阳.山海涛.陈杰 基于同一场景3张影
41、像的相机自标定算法期刊论文-测绘科学技术学报 2008(2)30.王志峰.王占林.付永领 基于定点旋转的遥操作前端视觉自标定期刊论文-北京航空航天大学学报 2008(7)31.李剑飞.张佑生.洪沛霖.李显杰 一种新的图像圆环点坐标求解方法期刊论文-计算机应用研究2008(3)32.张小苗.刘肖琳.于起峰 基于等价图像的摄像机自标定方法期刊论文-光学技术 2008(2)33.郭秋艳.安平.张兆杨 基于多视点图像的摄像机自标定期刊论文-电子器件 2008(1)34.孙贤斌.李德华.尹杰.熊才权 机器视觉系统中摄像机的神经网络定标期刊论文-应用科学学报2007(5)35.孙贤斌.李德华.尹杰 三维彩
42、色扫描系统定标期刊论文-武汉大学学报（理学版） 2007(5)36.吴玲达.邓宝松.高宇.魏迎梅 基于近似相机内参数的精确三维欧氏重建算法期刊论文-系统仿真学报 2007(10)37.周泗忠.杨晓许.郭治理 大视场电视经纬仪摄像系统的标定研究期刊论文-光子学报 2007(7)38.张瑞森.刘冀伟 基于双目机器人的实时测距与追踪系统期刊论文-电子器件 2007(5)39.詹总谦.张祖勋.张剑清 基于LCD平面格网和有限元内插模型的相机标定期刊论文-武汉大学学报（信息科学版） 2007(5)40.孙红.孙明 农作物无损检测的机器视觉系统标定方法研究期刊论文-农机化研究 2007(2)41.潘静.李
43、为民 基于3D立体靶标的摄像机标定算法期刊论文-机械与电子 2007(5)42.吴玲达.邓宝松.高宇.魏迎梅 基于长序列图像的三维重建技术研究期刊论文-计算机应用研究2007(5)43.邓宝松.高宇.杨冰.吴玲达 序列图像中三维空间点的精确重建方法期刊论文-计算机工程2007(11)44.张瑞森 基于双目立体视觉的运动物体的实时测距与追踪系统学位论文硕士 200745.郭秋艳.刘鹏飞.安平.张兆杨 基于遗传算法的摄像机自标定方法期刊论文-中国图象图形学报2006(11)46.卢惠民.王祥科.刘斐.季秀才.郑志强 基于全向视觉和前向视觉的足球机器人目标识别期刊论文-中国图象图形学报 2006(1
44、1)47.余家祥.萧德云.姜鲁东.黄义 基于多帧图像共同点信息的目标定位技术期刊论文-仪器仪表学报 2006(z1)48.梁志敏.高洪明.张广军.吴林 遥控焊接中立体视觉系统标定期刊论文-焊接学报 2006(9)49.王刃.朱东兴.蒋渤 逆向仿真工程中的一种相机自标定技术期刊论文-武汉大学学报（信息科学版） 2006(4)50.杨伟锋.韩华亭.段志伟.王惠方 基于主动视觉的摄像机自标定方法期刊论文-军械工程学院学报 2006(6)51.李为民.俞巧云.刘超 采用分离式差分标定靶的单摄像机标定方法期刊论文-光学学报2006(5)52.魏坤.姜寿山.雷志勇.陈翔.雷鸣 摄影测量中相机倾斜引起的射影
45、失真研究期刊论文-光电工程 2006(5)53.李建安 基于结构光视觉法的野外泥石流运动三维信息测量学位论文硕士 200654.马丽 基于运动图像的视频测量及感官判定方法的研究学位论文硕士 200655.任爽 基于颜色信息的目标搜索和单应性矩阵的视觉伺服控制学位论文硕士 200656.吴昌柱 基于特征基元的摄像机自标定方法研究学位论文硕士 200657.邓姿 基于立体视觉的三维粒子图像处理学位论文硕士 200658.马琳.郑南宁.李青.程洪 自主车辆视觉系统的摄像机动态自标定算法期刊论文-西安交通大学学报 2005(10)59.孙亦南.刘伟军.王越超 由序列图像进行三维测量的新方法期刊论文-光
46、电工程 2005(7)60.孙宇臣 激光三维彩色数字化系统关键技术研究学位论文博士 200561.赵书涛 基于计算机视觉的直读仪表校验方法研究学位论文博士 200562.王鵾 基于计算机双目视觉技术的人体康复系统的研究学位论文硕士 200563.于庆兵 基于自由多视角成像的三维重建技术的研究学位论文硕士 200564.袁渊 基于摄像机自标定技术的非接触人体测量学位论文硕士 200565.郁春潮 激光路面检测中的摄像机标定技术学位论文硕士 200566.王星群 烟箱搬运机器人视觉系统应用研究学位论文硕士 200567.万云鹏 摄相机自标定方法的研究学位论文硕士 200568.周立丽 三维运动测试
47、系统像机外参数标定技术的研究学位论文硕士 200569.王刃 基于视频全站仪的视觉相关问题研究学位论文硕士 200470.邱志强 基于仿射近似从航空图像重建目标三维结构学位论文博士 200471.申冬慧 基于HLA的潜艇航行训练模拟器及虚拟舱室建模技术研究学位论文博士 200472.毛剑飞 机器人视觉标定及离线编程技术研究学位论文博士 200473.谢文寒 基于多像灭点进行相机标定的方法研究学位论文博士 200474.黄振宇 移动机器人视觉系统的研究与应用学位论文硕士 200475.章权兵 基于多视图的三维重构研究学位论文博士 200476.王俊修.孔斌 计算机视觉在机器人目标定位中的应用期刊论文-微机发展 2003(12)本文链接：http:/
