1、 KSA 系列全数字 交流伺服 ALL DIGITAL AC SERVO 说 明 书 南京康尼电子科技有限公司 NANJING KANGNI ELECTRONIC TECHNOLOGY CO.,LTD. I 目 录 第1章 规 格 .1 1.1伺服驱动机构 1 1.2产品型号对照 2 1.2.1 KSA系列产品外观 2 1.2.2 伺服驱动器尺寸 3 1.2.3 型号命名方法 6 1.3伺服驱动器各部名称 7 第2章 安装与接线 .9 2.1安装与接线 9 2.2 安装方法 .10 2.3 标准连接 .11 2.3.1 位置控制 11 2.3.2 速度控制 12 2.3.3 转矩控制 13 2
2、.4 配线规格 .14 2.5 配线方法 .14 2.6 注意事项 .15 第3章 接 口 .16 3.1 强电端口 .16 3.2 电机输出端子 X116 3.3 制动电阻电源端子 X217 3.4 电源端子 X317 3.5 通讯接口端子 X4（ DB9针型插座， RS232/RS485/CanOpen） 18 3.6 控制信号输入输出端子 X5 （ DB25孔型插座） 19 3.7 编码器输入端子 X6（ DB15 三排芯孔型插座） 21 3.8 输入输出接口类型 .22 3.8.1 开关量输入接口 Typel.22 3.8.2 开关量输出接口 Type222 3.8.3 脉冲量输入接口
3、 Type323 3.8.4 模拟输入接口 Type426 3.8.5 编码器信号输出接口 Type5 28 3.8.6 编码器 Z 信号集电极开路输出接口 Type6.29 3.8.7 伺服电机光电编码器输入接口 30 3.9 驱动器内部原理框图 .30 第4章 参数 .31 4.1参数一览表 31 4.1.1 0段参数 31 4.1.2 1段参数 32 4.1.3 2段参数 33 4.2 DI功能一览表 .34 4.3 DO功能一览表 .34 4.4 参数详解 .34 KSA系列 II 4.4.1 0段参数 34 4.4.2 1段参数 45 4.4.3 2段参数 50 4.5 DI功能详解
4、 .52 4.6 DO功能详解 .54 4.7电机选型适配表 55 第5章 报警 与保护功能 56 5.1 报警一览表 .56 5.2 报警原因与处理方法 .56 第六章 显示与键盘操作. 58 6.1 驱动器面板组成 .58 6.1.1 面板组成 58 6.1.2 面板说明 58 6.1.3 数值显示 59 6.2 主菜单 .59 6.3 状态监视 .60 6.3.1 32位二进制数值显示 60 6.3.2 输入端子状态显示 61 6.3.3 输出端子 61 6.3.4 编码器信号输出 61 6.3.5 报警代码 62 6.4 参数设置 .62 6.5 参数管理 .63 6.6 辅助功能 .
5、64 6.6.1 特殊功能 64 6.6.2 点动运行 64 6.6.3 键盘调速 65 6.6.4 模拟量调零 65 第7章 运 行 . 66 7.1接地 66 7.2工作时序 66 7.2.1电源接通次序 .66 7.2.2时序图 .67 7.3机械制动器使用 67 7.4注意事项 69 7.5 试运行 .69 7.5.1运行前的检查 .69 7.5.2 JOG操作 70 7.5.3手动试运行操作 .71 7.6位置控制模式的简单接线运行 72 7.7速度控制模式的简单接线运行 74 7.8转矩控制模式的简单接线运行 75 7.9调整 76 III 7.9.1基本增益调整 .76 7.9.
6、2 基本参数调整图 77 7.10相关知识 78 7.10.1位置分辨率和电子齿轮的设置 .78 7.10.2位置控制时的跟随误差 .78 7.11动态电子齿轮使用 79 第8章 RS232、RS485通讯 81 8.1通讯接线 81 8.2通讯参数 82 8.3通讯协议 82 8.4参数地址表 82 8.5通讯举例 83 8.5.1读寄存器（ 03H功能码） 83 8.5.2修改单个寄存器（ 06H功能码） 83 8.5.3修改多个寄存器（ 10H功能码） 84 8.5.4诊断功能（ 08H功能码） 85 8.5.5保存参数操作 .85 8.5.6读写异常报警代码 .86 KSA系列 1 第
7、一章 规格 1.1 伺服驱动机构 机型 KSA-xx系列 400W 750W 1KW 2KW 4KW KSA-04 KSA-10 KSA-40 输入电源 单相或三相 220V， -15/+10%， 50/60Hz 环境 温度 工作： 040C，存储： -40C50C 湿度 40%80%（无结露） 压强 86106 kPa 控制方式 1:位置控制 2:速度控制 3:转矩控制 4:零位调整功能 5:输入输出控制功能 6:MODBUS通讯功能 7:编码器信号输出分频功能 再生制动 内置 特性 速度频响 200Hz 速度波动 2s 5s ht1s 2.5s lt1s 2.5s rht0.2s 0.3s rlt0.2s 0.3s st1s 2.5s qckt8s 10s qht4s 5s qlt4s 5s qrht0.2s 0.3s qrlt0.2s 0.3s qst1s 2.5s KSA系列 26 图 3.7 CCW脉冲 /CW脉冲输入接口时序图 (最高脉冲频率 500kHz) 图 3.8 两相正交脉冲输入接口时序图 (最高脉冲频率 125kHz) 3.8.4 模拟输入接口 Type4 图 3.9 模拟差分输入接口（ type4） AGNDAS- OR AT-AS+ OR AT+Controller10K-+-+servo amplifier
