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BONMET驱动器说明书.pdf

上传人:精品资料 文档编号:11095112 上传时间:2020-02-06 格式:PDF 页数:67 大小:2.14MB
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资源描述

1、 1 前言 感谢您购买并使用BONMET伺服驱动器,本使用说明书将主要为您介绍以下内容: 伺服驱动器的组成说明 伺服驱动器的安装与检查 伺服驱动器的所有参数说明 伺服驱动器的控制功能以及调整方法 故障处理方法 检测与维护 在使用前,谨请认真阅读本使用说明书,同时,请您在熟读本产品安全注意事项的基础上使用。此外,请将它妥善放置在安全的地方以便随时查阅。如果您在使用上仍有问题,请咨询本公司客服中心寻求技术支持。 2 安全注意事项 防止触电 危险 接线或检测之前,请确认电源处于OFF状态。 请电气工程人员进行接线作业。 接地端子请务必接地。 请用干手操作开关,防止电击。 电源接通后,请勿触摸端子或打

2、开外罩,否则可能导致电击。 防止火灾 注意 不要将伺服驱动器、伺服电机以及制动电阻安放在易燃物质上或靠近易燃物质。 不要将伺服驱动器暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的物质的场所下使用,否则可能导致火灾。 当使用制动电阻时,如果出现错误的信号,请切断主电源。否则,制动电阻故障或类似故障可能使制动电阻过热,导致火灾。 接线 注意 请确认交流主回路电源的电压与驱动器的额定电压是否一致。 请勿将AC电源直接连接到伺服电机。 确保端子极性正确。 U、V、W的接线必须与电机端子2、3、4一对应,注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转,这一点与异步电机完全不同。 运行和调试 注意 散热片及制动电阻因高

3、温请勿触摸。 请勿过度更改参数设置,可能导致运行不稳定。 运行过程中,请勿触摸伺服电机的旋转部分。 其他 注意 绝对不要自行改造伺服驱动器。 3 目录 第1章 型号与规格 1.1 铭牌 . 1.2 驱动器型号说明 1.3 伺服驱动器型号一览 . 1.4 驱动器的安装尺寸(单位为MM) 1.4.1 SA3L04型驱动器安装尺寸 1.4.2 SA3L06B /SA3L10B型驱动器安装尺寸 . 1.4.3 SA3L25C型驱动器安装尺寸 1.4.4 SA3H10C型驱动器安装尺寸 1.5 技术规格 1.5.1 通用规格 1.5.2 各型号单一规格 第2章 安装与接线 2.1 安装场所 2.2 安装

4、方向和空间 2.3 连接图 . 2.3.1 SA3L04C型驱动器连接图 2.3.2 SA3L06B/SA3L10B型驱动器连接图 . 2.3.3 SA3L25C型驱动器连接图 2.3.4 SA3H10C型驱动器连接图 2.4 标准连接 2.4.1 位置控制 2.4.2 速度控制 2.4.3 转矩控制 2.5 电缆类型 2.6 配线方法 第3章 接口 . 3.1 驱动器电源端子 3.2 编码器信号输入端子CN1 3.3 控制信号输入/输出端子CN2 3.4 串口联机线端子COM/CN3 3.5 输入/输出接口类型. 3.5.1 开关量输入接口 3.5.2 开关量输出接口 3.5.3 脉冲量输入

5、接口 3.5.4 模拟输入接口 3.5.5 编码器信号输出接口 . 3.5.6 编码器Z 信号集电极开路输出接口 . 3.5.7 伺服电机光电编码器输入接口 3.6 制动电阻端子P、PC、P1 3.7 外接电容端子G . 第4章 参数 . 4.1 驱动器参数一览表 4 4.2 驱动器参数详细内容 . 4.3 型号代码参数与电机对照表 . 第5章 保护功能 5.1 报警一览表 5.2 报警处理方法 第6章 显示与键盘操作 6.1 第1层 . 6.2 第2层 . 6.2.1 监视方式 6.2.2 参数设置 6.2.3 参数管理 6.2.4 速度试运行 6.2.5 JOG运行 . 6.2.6 模拟量

6、自动调零 第7章 操作说明 7.1 接地 . 7.2 工作时序 7.2.1 电源接通次序 7.2.2 时序图 . 7.3 机械制动器使用 7.4 注意事项 7.5 驱动器运行前的检查工作 . 7.6 试运行模式的简单接线运行 . 7.7 位置控制模式的简单接线运行 . 7.8 速度控制模式的简单接线运行 . 7.9 转矩控制方式的简单接线运行 . 7.10 JOG模式的简单接线运行 7.11 点到点模式的简单接线运行 . 7.12 动态电子齿轮使用 7.12.1 简要接线 7.12.2 操作 . 7.13 用户转矩过载报警功能 . 7.14 调整 . 7.14.1 基本增益调整 7.14.2

7、基本参数调整图 7.15 常见问题 7.15.1 恢复缺省参数 7.15.2 频繁出现Err-2、Err-3、Err-5 . 7.15.3 出现POWER 灯不能点亮现象 7.16 相关知识 7.16.1 位置分辨率和电子齿轮的设置 7.16.2 位置控制时的滞后脉冲 . 5 第1章 型号与规格 1.1 铭牌 图1-1 铭牌 1.2 驱动器型号说明 SA 3L 10 B XX 1 2 3 4 5 1 驱动器类型:SA:BONMET通用型伺服驱动器; 2 驱动器外接电源: 1L 3L 3H 单相AC220V(1220V) 三相AC220V(3220V) 三相AC380V(33800V) 3 驱动

8、器额定电流: 04 06 10 15 25 4A 6A 10A 15A 25A 4 驱动器功率规格代码; 5 驱动器软件定制标志。 1.3 伺服驱动器型号一览 规格 型号 单相/三相AC220V 4A SA3L04C 6A SA3L06B 10A SA3L10B 15A SA3L15C 25A SA3L25C 三相AC380V/AC220V 10A SA3H10C 1.4 驱动器的安装尺寸(单位为mm) 1.4.1 SA3L04型驱动器安装尺寸 图1-2 SA3L04C安装尺寸图 6 1.4.2 SA3L06B /SA3L10B型驱动器安装尺寸 图1-3 SA3L06B/SA3L10B安装尺寸

9、图 1.4.3 SA3L25C型驱动器安装尺寸 图1-4 SA3L25C安装尺寸图 1.4.4 SA3H10C型驱动器安装尺寸 图1-5 SA3H10C安装尺寸图 7 1.5 技术规格 1.5.1 通用规格 表1-1 SA型驱动器通用规格 输入电源 单相或三相AC220V -15+10% 50/60Hz 三相AC380V -15+10% 50/60Hz 使用环境 温度 工作:040 存贮:-4050 湿度 40%80%(无结露) 大气压强 86106kPa 控制方法 位置控制 速度控制 转矩控制 JOG运行点到点控制 再生制动 内置/外接 特性 速度频率响应 200Hz或更高 速度波动率 参数

10、PN28。 17 CW转矩限制 CWTLtd Type1 CW(顺时针方向)转矩限制输入端子。 CWTLtd ON:CW转矩限制在参数PN27范围内; CWTLtd OFF:CW转矩限制不受参数PN27限制。 注1:不管CWTLtd有效还是无效,CW转矩还受参数PN42限制,一般|参数PN42|参数PN27|。 8 伺服准备好输出 SRDY Type2 伺服准备好输出端子。 SRDY ON:控制电源和主电源正常,驱动器没有报警,伺服准备好输出ON(输出导通); SRDY OFF:主电源未合或驱动器有报警,伺服准备好输出OFF(输出截止)。 27 SRDY Type2 25 伺服报警输出 ALM

11、 Type2 伺服报警输出端子。 ALM ON:伺服驱动器无报警,伺服报警输出ON(输出导通); ALM OFF:伺服驱动器有报警,伺服报警输出OFF(输出截止)。 26 ALM 28 定位完成输出;(位置控制方式下) 速度到达输出;(速度控制方式下) COIN Type2 P 定位完成输出端子。 COIN ON:当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时,定位完成输出ON(输出导通),否则输出OFF(输出截止)。速度到达输出端子。 COIN ON:当速度到达或超过设定的速度时,速度到达输出 ON(输出导通),否则输出OFF(输出截止)。 S 29 COIN P S 30 机械制动器释放 BRK

12、Type2 当电机具有机械制动器(失电保持器)时,可以用此端口控制制动器。 BRK ON:制动器通电,制动无效,电机可以运行; BRK OFF:制动器断电,制动有效,电机被锁死,不能运行。 注:BRK功能是由驱动器内部控制。 31 BRK 32 指令脉冲PLUS输入 PulseInv Type3 P 外部指令脉冲输入端子。 注1:由参数PN52设定脉冲输入方式。 PN52=0,指令脉冲符号方式;(缺省状态);PN52=1,CCW/CW指令脉冲方式; PN52=2,2相指令脉冲方式。 33 PulseInv 34 指令脉冲SIGN输入 SignInv Type3 P 35 SignInv 22

13、模拟速度指令输入 ASPEED Type4 S 外部模拟速度指令输入端子,差分方式,输入阻抗10k,输入范围10V10V。 21 ASPEED 23 模拟地 AGND 模拟输入的地线。 20 模拟转矩指令输入 ATORQUE Type4 T 外部模拟转矩指令输入端子,差分方式,输入阻抗10k,输入范围10V10V。 19 ATORQUE 24 模拟地 AGND 模拟输入的地线。 1 编码器A相 信号 PhaseA Type5 1编码器ABZ信号差分驱动输出(26LS31输出,相当于RS422); 2非隔离输出(非绝缘)。 2 PhaseA 3 编码器B相 信号 PhaseB Type5 4 P

14、haseB 5 编码器Z相 信号 PhaseZ Type5 6 PhaseZ 7 编码器Z相集电极开路输出 ZOC Type6 1编码器Z相信号由集电极开路输出,编码器Z相信号出现时,输出ON(输出导通),否则输出OFF(输出截止); 2非隔离输出(非绝缘); 3在上位机,通常Z相信号脉冲很窄,故请用高速光电耦合器接收。 9 编码器 公共地线 GND 编码器公共地线。 36 屏蔽地线 FG 屏蔽地线端子。 3.4 串口联机线端子COM/CN3 图 3-3 型串口联机线端子COM插头 18 图 3-4 型串口联机线端子CN3插头 表3-4串口联机线端子COM/CN3 端子号 信号名称 功能 记号

15、 I/O 描述 2 接收数据 RXD 接收数据信号端子。 3 发送数据 TXD 发送数据信号端子。 5 信号地 GND 屏蔽信号地。 3.5 输入/输出接口类型 3.5.1 开关量输入接口 图3-5 Type1开关量输入接口 (1) 由用户提供电源,DC1224V,电流100mA; (2) 注意,如果电流极性接反,会使伺服驱动器不能工作。 3.5.2 开关量输出接口 a. 继电器连接 19 b. 光电耦合器连接 图3-6 Type2开关量输出接口 (1) 输出为达林顿晶体管,与继电器或光电耦合器连接; (2) 外部电源由用户提供,但是必需注意,如果电源的极性接反,会使伺服驱动器损坏; (3)

16、输出为集电极开路形式,最大电流50mA,外部电源最大电压25V。因此,开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接,会使伺服驱动器损坏; (4) 如果负载是继电器等电感性负载,必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反,会使伺服驱动器损坏; (5) 输出晶体管是达林顿晶体管,导通时,集电极和发射集之间的压降Vce约有1V左右,不能满足TTL低电平要求,因此不能和TTL集成电路直接连接。 3.5.3 脉冲量输入接口 图3-7 Type3脉冲量输入接口的差分驱动方式 图3-8 Type3脉冲量输入接口的单端驱动方式 (1) 为了正确地传送脉冲量数据,建议采

17、用差分驱动方式; (2) 差分驱动方式下,采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器; (3) 采用单端驱动方式,会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路,驱动电流1015mA,限定外部电源最大电压25V的条件,确定电阻R的数值。经验数据:VCC=24V,R=1.32k;VCC=12V,R510820;VCC=5V,R=82120。 (4) 采用单端驱动方式时,外部电源由用户提供。但必需注意,如果电源极性接反,会使伺服驱动器损坏。 (5) 脉冲输入形式详见表3-1,表3-2是脉冲输入时序及参数。当使用2相输入形式时,其4倍频脉冲频率500kHz。 20 表3-1 脉冲输入形式 脉

18、冲指令形式 CCW CW 参数设定值 脉冲列 符号 PULS SIGN PULS SIGN 0 指令脉冲符号 CCW脉冲列 CW脉冲列 PULS SIGN PULS SIGN 1 CCW脉冲/CCW脉冲 A相脉冲列 B相脉冲列 PULS SIGN PULS SIGN 2 2相指令脉冲 表3-2 脉冲输入时序参数 参数 差分驱动输入 单端驱动输入 tck 2S 5S th 1S 2.5S tl 1S 2.5S trh 1S 2.5S tqck 8S 10S tqh 4S 5S tql 4S 5S tqrh 1S 2.5S 图3-9 脉冲+符号输入接口时序图(最高脉冲频率500kHz) 图3-10

19、 CCW 脉冲/CW 脉冲输入接口时序图(最高脉冲频率500kHz) 图3-11 2相指令脉冲输入接口时序图(最高脉冲频率125kHz) 21 3.5.4 模拟输入接口 图3-12 a 模拟差分输入接口(type4) 图3-12 b 模拟单端输入接口(type4) 图3-12 c 模拟差分电位器输入接口(type4) 图3-12 d 模拟单端电位器输入接口(type4) 22 (1) 模拟输入接口是差分方式,根据接法不同,可接成差分和单端两种形式,输入阻抗为10k。输入电压范围是10V10V; (2) 在差分接法中,模拟地线和输入负端在控制器侧相连,控制器到驱动器需要三根线连接; (3) 在单

20、端接法中,模拟地线和输入负端在驱动器侧相连,控制器到驱动器需要两根线连接; (4) 差分接法比单端接法性能优秀,它能抑制共模干扰; (5) 输入电压不能超出10V10V范围,否则可能损坏驱动器; (6) 建议采用屏蔽电缆连接,减小噪声干扰; (7) 模拟输入接口存在零偏是正常的,可通过调整参数PN16(或PN19)对零偏进行补偿; (8) 模拟接口是非隔离的(非绝缘)。 3.5.5 编码器信号输出接口 图3-13 a 光电编码器输出接口(Type5) 图3-13 b 光电编码器输出接口(Type5) 23 (1) 编码器信号经差分驱动器(AM26LS31)输出; (2) 控制器输入端可采用AM

21、26LS32接收器,必须接终端电阻,约330左右(如图3-13 a); (3) 控制器地线与驱动器地线必须可靠连接。 (4) 非隔离输出。 (5) 控制器输入端也可采用光电耦合器接受,但必须采用高速光电耦合器(如图3-13 b)。 3.5.6 编码器Z 信号集电极开路输出接口 图3-14 光电编码器输出接口(Type6) (1) 编码器Z相信号由集电极开路输出,编码器Z相信号出现时,输出ON(输出导通),否则输出OFF(输出截止); (2) 非隔离输出(非绝缘); (3) 在上位机,通常Z相信号脉冲很窄,故请用高速光电耦合器接收。 3.5.7 伺服电机光电编码器输入接口 图3-15 伺服电机光

22、电编码器输入接口 3.6 制动电阻端子P、PC、P1 由于驱动器内部的制动电阻的功率的限制,建议用户外接制动电阻。当出现因减速时再生能量过大,内部制动电阻不能完全吸收,导致出现Err-8过压报警或Err-10制动报警或Err-14制动器频繁制动告警,可以酌情增加加减速时间,如果还出现报警,就需要通过P,PC端子外接制动电阻,增强制动效果。外接制动电阻阻值范围40200欧姆,功率100W1KW,阻值越小,制动电流越大,所需制动电阻功率越大,制动能量越大,但阻值太小会可能造成损坏驱动器,试验方法是阻值由大到小,直到驱动器不再出现报警即可。外接制动电阻和内部制动电阻(约50欧姆)可并联使用,也可单独

23、使用。外接制动电阻必须在驱动器下电5分钟后,等内部高压泄放完毕后才能操作。 PC、P1端子由于和内部高压电路相连,在上电及刚下电5分钟内下不能触摸PC、P1端子,防止触电,PC、P1端子不能和其它端子相碰,防止出现短路,损坏驱动器。 3.7 外接电容端子G 外接电容端子G为SA3H10C型驱动器特有端子,当驱动器处于高压工作状态时,由P、G端子接入外接电容,可以防止高压对驱动器造成损坏。高压峰值可达537V,请用户慎重选用可达到耐压标准的外接电容。 24 第4章 参数 警告 修改参数时必须对要修改的参数的意义很熟悉,错误的参数设置有可能会对操作人员造成伤害; 强烈建议第一次修改参数时运行在不保

24、存模式下,以免造成误修改。 4.1 驱动器参数一览表 表4-1 用户参数一览表 编号 参数名称 适用方式 参数范围 缺省值 单位 0 软件版本 P,S,T 1 电机型号代码 P,S,T 121 2 用户参数保护码 P,S,T 032767 28977 3 显示模式 P,S,T 018 0 4 电机控制模式 P,S,T 06 5 5 电机停止时机械制动器动作设定 P,S,T 11000 10 ms 6 电机运转时机械制动器动作设定 P,S,T 11000 10 ms 7 电机运转时机械制动器动作速度 P,S,T 06000 30 rpm 8 上位机接口低6位输入端子取反控制 P,S,T 063

25、0 9 上位机接口高4位输入端子取反控制 P,S,T 015 0 10 编码器输入端口取反控制 P,S,T 063 0 11 上位机接口低6位输入端子强制ON P,S,T 063 0 12 上位机接口低4位输入端子强制ON P,S,T 015 0 13 上位机接口高4位输出端口取反控制 P,S,T 015 0 14 上位机接口低3位输出端口取反控制 P,S,T 07 0 15 模拟量转矩指令输入增益 T 10300 100 16 模拟转矩输入偏置补偿 T -3000030000 0 mV 17 模拟转矩输入反相使能 T 01 0 18 模拟量速度指令输入增益 S 10300 100 19 模拟

26、速度输入偏置补偿 S -3000030000 0 mV 20 模拟速度输入反相使能 S 01 0 21 模拟速度输入低通带宽 S 01000 300 Hz 22 用户转矩过载报警值 T 1400 23 用户转矩过载报警检测时间 T 132767 ms 24 内部制动电阻温度告警使能 P,S,T 01 0 25 内部CW转矩限制 P,S 1 400 26 内部CCW转矩限制 P,S 1 400 27 外部CW转矩限制 P,S 1 400 28 外部CCW转矩限制 P,S 1 400 29 转矩方式控制时速度限制 T 03000 2000 rpm 30 速度环比例增益 S 18000 25 31

27、速度环积分时间常数 S 18000 32 速度环低通带宽 S 11000 500 Hz 33 转矩指令低通滤波器带宽 T 501000 800 Hz 34 速度线性加速时间常数 P,S,T 010000 0 0.1s 35 速度线性减速时间常数 P,S,T 010000 0 0.1s 36 内部速度1 S -60006000 1500 rpm 37 内部速度2 S -60006000 1500 rpm 38 内部速度3 S -60006000 1500 rpm 39 内部速度4 S -60006000 1500 40 内外速度指令选择 S 01 0 41 JOG模式速度设置 03000 150

28、0 rpm 42 最大速度限制设置 P,S,T 06000 3000 rpm 43 到达速度 S,T 16000 1500 rpm 44 位置环比例增益 P 110000 45 位置环微分比例系数 P 08000 46 位置前馈滤波器截止频率 P 1300 100 Hz 47 位置指令滤波常数 P 01000 0 48 位置齿轮箱分母 P 130000 20 49 第一位置指令脉冲分频分子 P 130000 20 50 第二位置指令脉冲分频分子 P 130000 20 51 动态电子齿轮有效 P 01 0 52 位置指令脉冲输入方式 P 02 0 53 位置指令脉冲方向取反 P 01 0 54

29、 定位完成范围 P 030000 1 55 位置超差检测范围 P 130000 30000 56 位置超差错误无效 P 01 1 57 位置脉冲反馈模式 P 03 0 58 原点模式 01 0 59 原点速度 16000 100 rpm 60 原点加速度/减速度 11000 50 R / (s*s) 61 原点位移的高位 -3000030000 0 62 原点位移的低位 -99999999 0 63 演示模式或点到点模式 03 2 64 转矩方式转矩值1 -400400 10 65 转矩方式演示时间1 03600 60 s 66 转矩方式转矩值2 -200200 -10 67 转矩方式演示时间

30、2 03600 60 s 68 转矩方式转矩值3 -200200 20 69 转矩方式演示时间3 03600 60 s 70 转矩方式转矩值4 -200200 -20 26 71 转矩方式演示时间4 03600 60 s 72 转矩方式转矩值5 -200200 30 73 转矩方式演示时间5 03600 60 s 74 转矩方式转矩值6 -200200 -30 75 转矩方式演示时间6 03600 60 s 76 转矩方式转矩值7 -200200 80 77 转矩方式演示时间7 03600 60 s 78 转矩方式转矩值8 -200200 -80 79 转矩方式演示时间8 03600 60 s

31、 80 转矩方式转矩值9 -200200 100 81 转矩方式演示时间9 03600 60 s 82 转矩方式转矩值10 -200200 -100 83 转矩方式演示时间10 03600 60 s 84 速度方式速度值1 -60006000 10 rpm 85 速度方式演示时间1 03600 60 s 86 速度方式速度值2 -60006000 50 rpm 87 速度方式演示时间2 03600 60 s 88 速度方式速度值3 -60006000 250 rpm 89 速度方式演示时间3 03600 60 s 90 速度方式速度值4 -60006000 1250 rpm 91 速度方式演示

32、时间4 03600 60 s 92 速度方式速度值5 -60006000 2500 rpm 93 速度方式演示时间5 03600 60 s 94 速度方式速度值6 -60006000 -10 rpm 95 速度方式演示时间6 03600 60 s 96 速度方式速度值7 -60006000 -50 rpm 97 速度方式演示时间7 03600 60 s 98 速度方式速度值8 -60006000 -250 rpm 99 速度方式演示时间8 03600 60 s 100 速度方式速度值9 -60006000 -1250 rpm 101 速度方式演示时间9 03600 60 s 102 速度方式速

33、度值10 -60006000 -2500 rpm 103 速度方式演示时间10 03600 60 s 104 位置方式位置指令1高位 -3000030000 50 105 位置方式位置指令1低位 -99999999 0 106 位置方式位置指令1速度 -60006000 2000 107 位置方式位置指令1加/减速度 11000 25 R / (s*s) 108 位置方式位置指令1最大转矩 0400 125 N.M 109 位置方式位置指令2高位 -3000030000 10 110 位置方式位置指令2低位 -99999999 0 27 111 位置方式位置指令2速度 -60006000 20

34、00 112 位置方式位置指令2加/减速度 11000 25 113 位置方式位置指令2最大转矩 0400 125 N.M 114 位置方式位置指令3高位 -3000030000 90 115 位置方式位置指令3低位 -99999999 0 116 位置方式位置指令3速度 -60006000 2000 117 位置方式位置指令3加/减速度 11000 25 118 位置方式位置指令3最大转矩 0400 125 N.M 119 位置方式位置指令4高位 -3000030000 20 120 位置方式位置指令4低位 -99999999 0 121 位置方式位置指令4速度 -60006000 2000

35、 122 位置方式位置指令4加/减速度 11000 25 123 位置方式位置指令4最大转矩 0400 125 N.M 124 位置方式位置指令5高位 -3000030000 50 125 位置方式位置指令5低位 -99999999 0 126 位置方式位置指令5速度 -60006000 2000 127 位置方式位置指令5加/减速度 11000 25 128 位置方式位置指令5最大转矩 0400 125 N.M 129 位置方式位置指令6高位 -3000030000 80 130 位置方式位置指令6低位 -99999999 0 131 位置方式位置指令6速度 -60006000 2000 1

36、32 位置方式位置指令6加/减速度 11000 25 133 位置方式位置指令6最大转矩 0400 125 N.M 134 位置方式位置指令7高位 -3000030000 50 135 位置方式位置指令7低位 -99999999 0 136 位置方式位置指令7速度 -60006000 2000 137 位置方式位置指令7加/减速度 11000 25 138 位置方式位置指令7最大转矩 0400 125 N.M 139 位置方式位置指令8高位 -3000030000 30 140 位置方式位置指令8低位 -99999999 0 141 位置方式位置指令8速度 -60006000 2000 142

37、 位置方式位置指令8加/减速度 11000 25 143 位置方式位置指令8最大转矩 0400 125 N.M 144 位置方式位置指令9高位 -3000030000 10 145 位置方式位置指令9低位 -99999999 0 146 位置方式位置指令9速度 -60006000 2000 147 位置方式位置指令9加/减速度 11000 25 148 位置方式位置指令9最大转矩 0400 125 N.M 149 位置方式位置指令10高位 -3000030000 80 150 位置方式位置指令10低位 -99999999 0 28 151 位置方式位置指令10速度 -60006000 2000

38、 152 位置方式位置指令10加/减速度 11000 25 153 位置方式位置指令10最大转矩 0400 125 N.M 154 位置方式位置指令11高位 -3000030000 50 155 位置方式位置指令11低位 -99999999 0 156 位置方式位置指令11速度 -60006000 2000 157 位置方式位置指令11加/减速度 11000 25 158 位置方式位置指令11最大转矩 0400 125 N.M 159 位置方式位置指令12高位 -3000030000 60 160 位置方式位置指令12低位 -99999999 0 161 位置方式位置指令12速度 -60006

39、000 2000 162 位置方式位置指令12加/减速度 11000 25 163 位置方式位置指令12最大转矩 0400 125 N.M 164 位置方式位置指令13高位 -3000030000 30 165 位置方式位置指令13低位 -99999999 0 166 位置方式位置指令13速度 -60006000 2000 167 位置方式位置指令13加/减速度 11000 25 168 位置方式位置指令13最大转矩 0400 125 N.M 169 位置方式位置指令14高位 -3000030000 50 170 位置方式位置指令14低位 -99999999 0 171 位置方式位置指令14速

40、度 -60006000 2000 172 位置方式位置指令14加/减速度 11000 25 173 位置方式位置指令14最大转矩 0400 125 N.M 174 位置方式位置指令15高位 -3000030000 100 175 位置方式位置指令15低位 -99999999 0 176 位置方式位置指令15速度 -60006000 2000 177 位置方式位置指令15加/减速度 11000 25 178 位置方式位置指令15最大转矩 0400 125 N.M 179 位置方式位置指令16高位 -3000030000 50 180 位置方式位置指令16低位 -99999999 0 181 位置

41、方式位置指令16速度 -60006000 2000 182 位置方式位置指令16加/减速度 11000 25 183 位置方式位置指令16最大转矩 0400 125 N.M 注1 PN1、PN22、PN23、PN25、PN26、PN27、PN28、PN30、PN31、PN44、PN45的参数缺省值与适配电机类型相关。 4.2 驱动器参数详细内容 表4-2 驱动器参数详细参数内容 编号 参数名称 参数说明 参数范围 0 软件版本 可以查看软件版本号,但不能修改。 1 电机型号代码 对应不同功率级别的电机和驱动器。 不同的型号代码对应的参数缺省值不同,在使用恢复缺省参数功能时,必须保证本参数的正确

42、性。 参数的详细意义请见本章4.3节。 恢复出厂缺省参数的操作请见7.12.1章节。 121 29 2 用户参数 保护码 用于防止参数被误修改。一般情况下,需要设置参数时,先将本参数设置为密码28977,然后设置参数。调试完后,最后再将本参数设置为非28977的值,确保以后参数不会被误修改。 032767 3 显示模式 选择驱动器上电后LED七段码显示器的显示状态。 0:显示电机当前转矩; 1:显示电机当前转速; 2:显示当前位置的低5位; 3:显示当前位置的高5位; 4:显示转矩指令; 5:显示速度指令; 6:显示位置指令(指令脉冲积累量)低5位; 7:显示位置指令(指令脉冲积累量)高5位;

43、 8:显示电机电流; 9:显示一转中转子绝对位置; 10:显示直线速度; 11:显示位置偏差低5位; 12:显示位置偏差高5位; 13:显示控制方式; 14:显示报警代码; 15:显示上位机接口输入低4位端子状态; 16:显示上位机接口输入高6位端子状态; 17:显示上位机接口输出端子状态; 18:显示光电编码器输入端子状态。 018 4 电机控制模式 通过此参数可设置驱动器的控制方式: 0:转矩控制模式; 1:速度控制模式; 2:位置控制模式; 3:JOG控制模式式; 4:速度试运行控制模式; 5:自动校正参数模式 (用于校正端口和电机内部控制参数); 6:演示模式(支持转矩、速度、位置控制

44、模式和点到点控制方式。) 速度控制方式,速度指令从输入端子输入或模拟量输入,由参数内外速度指令选择(PN40)决定。使用内部速度时,SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度 SC1 OFF, SC2 OFF: 内部速度1; SC1 ON , SC2 OFF: 内部速度2; SC1 OFF, SC2 ON : 内部速度3; SC1 ON , SC2 ON : 内部速度4; 在位置控制模式下,位置指令从脉冲输入口输入。 JOG控制方式,即点动方式,进入JOG操作后,按下Up键并保持,电机按JOG速度运行,松开按键,电机停转,保持零速;按下Down键并保持,电机按JOG速度反向运行,松开按键,电机

45、停转,保持零速。 速度试运行控制方式,速度指令从键盘输入,用于测试驱动器和电机。 自动校正参数模式,用于调整模拟、转矩、速度输入端口的零点补偿以及内部控制电路参数。 点到点控制方式的参数定义请看PN58PN63。 06 5 电机停止时 机械制动器 动作设定 定义电机停转期间从机械制动器动作(输出端子BRK由ON变成OFF)到电机电流切断的延时时间。 此参数不应小于机械制动的延迟时间,以避免电机的微小位移或工件跌落。 11000ms 6 电机运转时 机械制动器 动作设定 定义电机运转期间从电机电流切断到机械制动器动作(输出端子 BRK 由 ON 变成OFF)的延时时间。 此参数是为了使电机从高速

46、旋转状态减速为低速后,再使机械制动器动作,避免损坏制动器。 实际动作时间是PN5或电机减速到PN6数值所需时间,取两者中的最小值。 11000ms 7 电机运转时 机械制动器 动作速度 定义电机运转期间从电机电流切断到机械制动器动作(输出端子 BRK 由 ON 变成OFF)的速度数值。 实际动作时间是PN5或电机减速到PN6数值所需时间,取两者中的最小值。 06000 8 上位机接口低6位输入端子取反控制 设置输入端子取反。不取反的端子,在开关闭合时有效,开关断开时无效;取反的端子,在开关闭合时无效,开关断开时有效。 用6位二进制数表示,该位为0表示代表的输入端子不取反,为1表示代表的输入端子

47、取反。二进制数代表的输入端子如下: 5 4 3 2 1 0 ServoEn AlarmClr CCWDis CWDis CCWTLtd CWTLtd ServoEn:伺服使能; AlarmClr:报警清除; CCWDis:CCW方向驱动禁止; CWDis:CW方向驱动禁止; CCWTLtd:CCW转矩限制; CWTLtd:CW转矩限制。 063 30 9 上位机接口高4位输入端子取反控制 设置输入端子取反。不取反的端子,在开关闭合时有效,开关断开时无效;取反的端子,在开关闭合时无效,开关断开时有效。 用4位二进制数表示,该位为0表示代表的输入端子不取反,为1表示代表的输入端子取反。二进制数代表

48、的输入端子如下: 3 2 1 0 CLE/SC1/ZEROSPD INH/SC2 SignInv PulseInv CLE/SC1/ZEROSPD:偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位; INH/SC2:指令脉冲禁止(动态电子齿轮切换)/速度选择2; SignInv:位置指令脉冲符号位; PulseInv:位置指令脉冲位。 015 10 编码器输入端口取反控制 设置输入端子取反。不取反的端子,在开关闭合时有效,开关断开时无效;取反的端子,在开关闭合时无效,开关断开时有效。 用6位二进制数表示,该位为0表示代表的输入端子不取反,为1表示代表的输入端子取反。二进制数代表的输入端子如下: PhaseU:光电增量编码器U相; PhaseV:光电增量编码器V相; PhaseW:光电增量编码器W相; PhaseA:光电增量编码器A相; PhaseB:光电增量编码器B相; PhaseZ:光电增量编码器Z相。 5 4 3 2 1 0 PhaseU PhaseV PhaseW PhaseA PhaseB PhaseZ 063 11 上位机接口低6位输入端子强制ON 要在外部连线控制

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