第4章 工业机器人运动

1、目 录第一章 工业机器人概论 第二章 工业机器人的数学基础 第三章 工业机器人的机械系统 第四章 工业机器人的动力系统 第五章 工业机器人的感知系统 第六章 工业机器人的控制系统 第七章 工业机器人编程与调试,工业机器人技术基础,主要内容2。

2、机电工程学院 1 机电工程学院 http:jdxy.nun.edu.cn 机器人技术与应用 第4 章 机器人的驱动系统机电工程学院 2 4 . 1 机器人的驱动方式 1. 机 器人驱动 方式概 述 机器人驱动器 人体的肌肉 臂部及关节 骨骼。

3、第3章 机器人运动学中,机器人运动学的正解 机器人运动学的逆解 雅可比矩阵,两坐标系的位置和姿态,有两个坐标系r和h如图 向量 表示h相对于r的位置,齐次变换,令h 是将r平移和旋转后所得到的坐标系。这种坐标系的变换可以通过齐次变换表示 因。

4、第3章 机器人运动学上,机器人串联操作臂 运动学建模的DH描述 齐次坐标变换的实质 运动学方程的建立,机器人视频集锦,机械操作臂篇,练习题,答疑,点的旋转和坐标系变换 运动学方程的物理意义,正运动学方程的最简单的例子,正运动学方程例,正运动。

5、,第5章 手动操纵工业机器人,教学目标,工业机器人技术与应用,1.了解工业机器人的安全操作规程 2.熟悉示教器的按键及使用功能 3.掌握机器人运动轴与坐标系 4.掌握手动移动机器人的流程和方法,目录页,PAGE OF CONTENT,工业机。

6、,第二章 工业机器人运动学,连杆 坐标系固联关节 齐次坐标系 正解 反解,机器人实际上可认为是由一系列关节连接起来的连杆所组成。我们把坐标系固连在机器人的每一个连杆关节上，可以用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和方向。,齐次变换具有较。

7、机械职业教育教学指导委员会推荐教材 全国高等职业教育十二五规划教材 全国工业机器人技能培养系列精品教材,工业机器人 电气控制与维修,ISBN 9787121294761,邢美峰 主 编 卢彦林 李伟娟 副主编,第5章 工业机器人PLC控制,。

8、目 录第一章 工业机器人概论 第二章 工业机器人的数学基础 第三章 工业机器人的机械系统 第四章 工业机器人的动力系统 第五章 工业机器人的感知系统 第六章 工业机器人的控制系统 第七章 工业机器人编程与调试,工业机器人技术基础,第四章 工。

9、章节目录,4.1 工业机器人示教的主要内容,4.1.1 运动轨迹,4.1.2 作业条件,4.1.3 作业顺序,思考练习,学习目标,导入案例,扩展与提高,课堂认知,4.2 工业机器人的简单试教学与再现,4.2.1 在线示教及其特点,4.2.2。

10、1,第3章 机器人运动学,运动学研究物体的位姿速度和加速度之间的关系。,本章将介绍双轮移动机器人三轮全向移动机器人和关节式机械臂的运动学问题。,双轮移动机器人运动学,平面轮式移动机器人,x, y, q表示双轮机器人位姿，v 表示机器人前进速。

11、第3章 工业机器人运动学和动力学,3.1 工业机器人的运动学 3.2 工业机器人的动力学 3.3 工业机器人的运动轨迹规则 习题,3.1 工业机器人的运动学,3.1.1 工业机器人位姿描述,1. 点的位置描述如图3.1所示,在直角坐标系A中。

12、第2章 工业机器人机构,2.1 机器人末端操作器 2.2 机器人手腕 2.3 机器人手臂 2.4 机器人机座 2.5 工业机器人的驱动与传动 习题,2.1 机器人末端操作器,图2.1所示为人类手腕的两个B关节。在实际情况中,有许多时候并不一。

13、第1章 认识工业机器人,主要内容,认识ABB工业机器人,工业机器人分类与应用,工业机器人结构与主要参数,认识更多工业机器人,1,2,3,4,学习目标1. 知识目标熟悉工业机器人的分类。熟悉工业机器人的应用领域。认识并了解ABB机器人。2. 。

14、第七章 控制 Chapter Control 7.1 引言 7.2 单连杆机械手的控制 7.3 稳态伺服误差 7.4 稳态速度误差 7.5 加速度误差 7.6 多连杆机械手的控制7.7 伺服参数的计算 7.8 采样数据的伺服速度7.9 力矩。

15、第三章运动学方程Chapter KinematicEquations 3 1引言3 8T6的说明3 2姿态描述3 9各种A矩阵的说明3 3欧拉角3 10根据A矩阵来确定T63 4摇摆 俯仰和偏转3 11斯坦福机械手的运动方程3 5位置的确定。

16、逆运动学: 已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态，计算一系列满足期望要求的关节角为求出要求的关节角以放置相对于工作台坐标系S的工具坐标系T，可将这个问题分为两部分: 首先，进行坐标变换求出相对于基坐标系B的腕部坐标系 W. 应用。

17、工业机器人技术及应用, 初识工业机器人的作业示教,讲授：王兴,章节目录,4.1 工业机器人示教的主要内容,4.1.1 运动轨迹,4.1.2 作业条件,4.1.3 作业顺序,思考练习,学习目标,导入案例,扩展与提高,课堂认知,4.2 工业机器。

18、第3章 工业机器人的腕部,一概论,二手腕的设计要求,三手腕的分类,四典型结构,一 概论,机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件,它的作用是调节或改变工件的方位, 因而它具有独立的自由度,以使机器人末端操作器适应复杂的动作要求。 为了使手部能。

19、第4章 工业机器人运动轨迹规划,主要内容,机器人运动轨迹规划基本方法,轨迹规划问题与性能指标,常用机器人路径控制方式,机器人轨迹规划实例,1,2,3,4,学习目标 1. 知识目标 了解机器人轨迹规划的基本概念。 熟悉机器人轨迹规划的性能指标。