1、 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYBIO Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：5180
2、57 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 1/37ST3 系列交流伺服驱动器 （规格：ST3-S-4/220Vac） （规格：ST3-S-15/200Vdc） 使用说明书 版本 ： A 时间： 2009.09.26 深圳市大族精密机电有限公司 中国 深圳 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYBIO Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-
3、Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 2/37目 录 第 1 章 安全注意事项 .3 1.1 概述 .3 1.2 安全注意事项 .3 第 2 章 产品概述 .4 2.1 产品简介 4 2.2 运动模式简介 4 2.3 驱动器规格 5 第3章 接线 .7 3.1 RS232
4、.7 3.2 USB 7 3.3 综合端子 J3 .7 3.4 编码器端子 11 3.5 电源、电机端子 11 第 4 章 软件操作 12 4.1 计算机要求说明 .12 4.2 软件安装 .12 4.3 软件界面操作 12 4.4 详细调试说明 .15 第 5 章 故障诊断 34 5.1 错误定义 .34 5.2 历史错误读取 .36 第 6 章 安装尺寸 37 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYB
5、IO Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 3/37第 1 章 安全注意事项 1.1 概述 ST3 系列伺服驱动器用于通用工业设备。要注意下列事项： (1).为了确保正确操作，在安装、接线和操作之前必须
6、通读操作说明书。 (2).勿改造产品。 (3).对于安装或是维修，请参考操作说明书或直接与我司联系咨询。 (4).当在下列情况下使用本产品时，应该采取有关操作、维护和管理的相关措施。在这种情况下，请与我们联系。 用于与生命相关的医疗器械。 用于可能造成人身安全的设备，例如：火车或升降机。 用于可能造成社会影响的计算机系统 用于有关对人身安全或对公共设施有影响的其他设备。 (5).对用于易受震动的环境，例如：交通工具上操作，请咨询我们。 1.2 安全注意事项 (1).请勿在易燃易爆的环境下操作本产品，否则易造成伤害或引起火灾。 (2).绝不要触摸驱动器内部任何部件，否则会触电。 (3).在通电情
7、况下，不要进行维修和检查工作，也勿整理电线。如果要的话，至少得提前五分钟把电源关掉，否则，会有触电危险。 (4).在运输、安装、接线、操作、维修和检查等各方面，请咨询相应的专家。若没有相应专业技术人员，很可能会发生触电、受到伤害或是引起火灾。 (5).一定要使驱动器 PE 端子（保护接地）接地，电机的接地端子必须要与驱动器的 PE 端子（保护接地）相连。否则，会出现触电情况。 (6).通电时，绝不要靠近也不要触及接线端子，更不要移动任何接线端子，否则会发生触电。 (7).要安全正确布线，符合电气安装技术标准和附加规则。否则，可能引起短路和火灾。 (8).当报警发生后，须排除故障的起因，检查系统
8、的安全性。然后，报警复位，才能继续操作。否则，可能受到伤害。 (9).检查电源规格是否规范，否则会出现故障。 (10).在接通电源长时间后或断开电源时间不长时， 请勿触及驱动器散热片。 否则可能会被灼伤。 (11).需要维修，请与我们联系。如果自己拆卸部件，部件可能会出故障。 本章概述了确保安全操作 ST3 系列驱动器的注意事项。 在操作之前一定要阅读本章。 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYBIO
9、Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 4/37第 2 章 产品概述 ST3 系列驱动器是深圳市大族精密机电有限公司推出的全数字交流伺服驱动器，驱动器具有调试方便、接口丰富、可靠性高等特点。 2.1 产品
10、简介 驱动器以高性能 FPGA 建立的 SOC 系统作为整体架构，采用新型功率器件，设计可靠、性能更高。主要有以下特点： （ 1） 驱动器具有位置补偿功能，可以将激光干涉仪测量出的位置误差文件直接导入到驱动器内部的存储空间，实现高精度的位置控制。 （ 2） 驱动器具有存储运动轨迹的功能，最多可以存储 255 条运动轨迹。用户可以根据需求通过配用的调试软件生成最优的运动轨迹，然后存储到驱动器内部的存储空间，驱动器上电后会按照用户设定的轨迹自行运动。 这个功能在某些应用场合可以省掉价格昂贵的运动控制卡。 （ 3） 调试接口丰富，可以通过 RS232 以及 USB2.0 接口调试，简单、快捷，并且可
11、以通过调试软件自行更新系统固件，方便系统升级。 （ 4） 具有过压、欠压、 RMS 电流、超速、位置误差、短路、编码器错误等完善的保护功能。 （ 5） 可以接收模拟、数字、 ENDAT2.2 三种类型的位置反馈编码器，满足绝大部分场合应用。 （ 6） 命令接口丰富，有脉冲量形式、模拟指令形式、 RS485 总线形式、内部轨迹命令形式。 （ 7） 有可编程的 8 路 INPUT 和 8路 OUTPUT 端口，应用灵活。 （ 8） 供电电压范围宽： AC： 100-220V DC： 100-220V 2.2 运动模式简介 驱动器可以工作在转矩、速度、位置三种模式，在每种模式下都可以通过调试软件选择
12、不同的命令接口： （ 1） 脉冲量形式 驱动器可以通过参数设置三种不同的脉冲方向形式：正交脉冲、脉冲方向、正负脉冲。脉深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYBIO Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(75
13、5)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 5/37冲量形式的命令可以应用于转矩、速度、位置三种模式。 （ 2） 模拟指令形式 驱动器可以接收的模拟指令范围在 +/- 10V 内，模拟指令可以应用于速度、转矩两种模式。 （ 3） RS485 总线形式 驱动器可以通过 RS485 总线接收转矩、速度、位置三种模式下的命令。 （ 4） 内部轨迹命令形式。 驱动器可以以内部轨迹命令形式接收转矩、速度、位置三种模式下的命令。 脉冲量形式 模拟指令形式 RS
14、485 总线形式 内部轨迹命令形式转矩模式 支持 支持 支持 支持 速度模式 支持 支持 支持 支持 位置模式 支持 不支持 支持 支持 2.3 驱动器规格 规格编号说明： 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYBIO Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P
15、.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 6/37ST3-S-4/230Vac ST3-S-15/200Vdc 通道数量 单通道 单通道 是否自带电源 不自带电源 不自带电源 连续电流 4A 15A 峰值电流 12A 50A 额定电压 AC： 230V DC： 200V 电压范围 AC： 90-240V DC： 90-240V DC： 100-220V 输出功率 500W 2KW 控制模式
16、转矩、速度、位置 转矩、速度、位置 数字输入通道数 8 8 数字输出通道数 8 8 调试端口 USB2.0、 RS232 USB2.0、 RS232 速度频率响应 250 Hz 300 Hz 调速比 1 ： 6000 1 ： 6000 电流采样速率 15K 20K 电流频率带宽 2K 3K 脉冲最大频率 2M Hz 2M Hz 模拟指令范围 +/-10V +/-10V 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stC
17、YBIO Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 7/37第3章 接线 3.1 RS232 两个端口定义完全一样 引脚号 信号名称 功能 备注 8 串口接收端 串行数据接收 接电脑发送端 7 串口发送端
18、串行数据发送 接电脑接收端 4 信号地 串行数据信号地 接电脑信号地 5 信号地 串行数据信号地 接电脑信号地 金属外壳 屏蔽地 与整机外壳相连 其它引脚未定义 请勿连接任何信号 3.2 USB 驱动器的 USB 插座选用的是标准 USB B 型插座，因 USB 接口工作于 USB2.0 模式，传输速率 480Mbps,请选择带屏蔽、质量好的 USB 转接线。 3.3 综合端子 J3 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (
19、4/F,1stCYBIO Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 8/37引脚号 信号名称 功能 备注 数字 IO 输出 1 OUT-8-E 数字 IO 输出发射极 NO. 8 2 OUT-8-C 数字
20、IO 输出集电极 3 OUT-7-E 数字 IO 输出发射极 NO. 7 4 OUT-7-C 数字 IO 输出集电极 5 OUT-6-E 数字 IO 输出发射极 NO. 6 6 OUT-6-C 数字 IO 输出集电极 7 OUT-5-E 数字 IO 输出发射极 NO. 5 8 OUT-5-C 数字 IO 输出集电极 9 OUT-4-E 数字 IO 输出发射极 NO. 4 10 OUT-4-C 数字 IO 输出集电极 11 OUT-3-E 数字 IO 输出发射极 NO. 3 12 OUT-3-C 数字 IO 输出集电极 13 OUT-2-E 数字 IO 输出发射极 NO. 2 14 OUT-2-
21、C 数字 IO 输出集电极 15 OUT-1-E 数字 IO 输出发射极 NO. 1 16 OUT-1-C 数字 IO 输出集电极 数字 IO 输入 30 IN-COM-P1 数字 IO 输入公共端 1 31 IN-8-N 数字 IO 输入 NO. 8 32 IN-7-N 数字 IO 输入 NO. 7 33 IN-6-N 数字 IO 输入 NO. 6 34 IN-5-N 数字 IO 输入 NO. 5 35 IN-COM-P2 数字 IO 输入公共端 2 36 IN-4-N 数字 IO 输入 NO. 4 37 IN-3-N 数字 IO 输入 NO. 3 NO. 2 在编码器端子里 NO. 1 在
22、编码器端子里 编码器输出 42 编码器输出 A（ +） 编码器输出信号 A 正极 43 编码器输出 A（ -） 编码器输出信号 A 负极 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYBIO Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel
23、) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 9/3719 编码器输出 B（ +） 编码器输出信号 B 正极 20 编码器输出 B（ -） 编码器输出信号 B 负极 44 编码器输出 Z（ +） 编码器输出信号 Z 正极 45 编码器输出 Z（ -） 编码器输出信号 Z 负极 21 编码器输出地 编码器输出信号地 46 编码器输出地 编码器输出信号地 指令通道 50 模拟指令通道 1 同相端 模拟指令同相端 49 模拟指令通道 1
24、 反相端 模拟指令反相端 48 模拟指令通道 1 信号地 模拟指令信号地 25 模拟指令通道 2 同相端 模拟指令同相端 24 模拟指令通道 2 同相端 模拟指令反相端 23 模拟指令通道 2 信号地 模拟指令信号地 27 脉冲指令通道 A（ +） A 为脉冲 26 脉冲指令通道 A（ -）29 脉冲指令通道 B（ +） B 为方向 28 脉冲指令通道 B（ -） IO 输出内部原理图 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼
25、(4/F,1stCYBIO Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 10/37IO 输入内部原理图 说明： （ 1） 当 INPUT 对应的光耦二极管有电流通过时（ 3 - 40 毫安） ，驱动器检测到对
26、应的端口为低电平，否则为高电平。 （ 2） INPUT 对应的光偶二极管为双向导通型，即正或者负相电流均可以使其导通。 （ 3） 当 OUTPUT 给低电平时，对应的光耦三极管为导通。 （ 4） INPUT 和 OUTPUT 端子与驱动器内部均通过光耦进行隔离，驱动器内部电路与INPUT、 OUTPUT 端子不共地也不提供电源给端子。 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYBIO Building, No
27、. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 11/373.4 编码器端子 引脚号 信号名称 功能 备注 7 SIN (+) 模拟信号正弦正极 6 SIN(-) 模拟信号正弦负极 2 COS(+) 模拟信号余弦正极 1 COS(-)
28、模拟信号余弦负极 12 ENC_Z(+) INDEX信号正极 11 ENC_Z(-) INDEX 信号负极 5 A（ +） 数字信号 A 相正极 4 A（ -） 数字信号 A 相负极 10 B（ +） 数字信号 B 相正极 9 B（ -） 数字信号 B 相负极 14 INPUT 1 数字 IO 输入 一般用于限位，软件对应 NO. 1未隔离，内部上拉 2K 电阻 15 INPUT 2 数字 IO 输入 一般用于限位，软件对应 NO. 2未隔离，内部上拉 2K 电阻 13 +5v 给编码器供电 Max Output 350mA 3、 8 GND 编码器信号地 3.5 电源、电机端子 1 2 3
29、4 5 6 7 8 9 R T U V W DP BP B1 B2 引脚号 信号名称 功能 备注 1 R 交流电源供电 220VAC 2 T 交流电源供电 220VAC 3 U 电机动力电源 4 V 电机动力电源 5 W 电机动力电源 6 DP 接刹车电阻 内部高压 + 7 BP 接刹车电阻 内部高压 - 8 B1 开关三极管 C 9 B2 开关三极管 E 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYBIO B
30、uilding, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 12/37第 4 章 软件操作 4.1 计算机要求说明 （1）硬件要求: CPU：400MHZ 以上。 RAM：128MB 以上。 Port: 至少一个 RS232
31、接口或者 USB2.0 接口。 （2）操作系统要求: Windows NT 以上操作系统。 4.2 软件安装 驱动程序安装 如果是用 USB 口连接，请确认所用的 USB 端口支持 USB2.0 高速传输协议，并且所连接的PC 机已正确安装好 USB 驱动程序。 如果是 RS232 连接，请确认串口没被其它程序占用。 4.3 软件界面操作 （1）软件启动 双击可执行文件“ServoDriver”运行程序，进入调试操作界面. （2）通信连接 通信连接是程序启动进入的第一个界面， 用户可以根据实际情况选择串口和 USB 进行通信。其中的串口下拉框可以动态显示本 PC 机实际可用的串口号， 用户按具
32、体情况选择串口号进行连接。如下图所示： 图 2-1（本 PC 机只有一个串口 COM1 可用） 勾上对应的通信方式，点 Connect 按钮，若连接成功，将进入程序主界面。 （点 Connect 前先用通信线连接好驱动器和电脑，然后再上电。 ） （3）程序主界面 如下图所示，主界面左侧为一个树形菜单，双击其中的某项菜单，可以打开对应的功能界面，以供用户调试驱动器改变相应的参数值等操作。 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼
33、(4/F,1stCYBIO Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 13/37图 2-2 左侧树形菜单 1 Connection 用于通信端口连接。 2 Scope 用于调整驱动器参数时发送和采集信号。
34、3 Three Loop Tuning 用于位置、 速度、力矩三环的参数设置。 4 Basic Setup 用于电 机的类型以及编码器选择。 5 Motor/Feedback 用于电 机、编码器具体参数设置。 6 Auto Phase 用于电机初始相位设置。 7 I/O configuration 用于 驱动器 I/O 功能设置。 8 Alarm/Error 用于驱动器 保护功能设置以及错误信息查询。 9 evelopers 为高级功能，不推荐用户使用。 10 Contorl Panel 用于 JOG 模式和驱动器实时信息监控。 11 Homing 用于驱动器找零位设置。 （4）菜单栏工具栏
35、如下图所示，顶部为操作界面的菜单栏工具栏，具体说明如下。 图 2-3 菜单栏和工具栏 1 菜单栏 File: 子菜单如下图所示。”New”根据向导功能新建参数文件； “Open” 从硬盘打开一个参数文件； “Save ”保存一个参数文件到硬盘中； “Download firmware”下载硬件程序； “Exit”离开整个程序操作。 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYBIO Building, No.
36、6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 14/37 View：子菜单如下图所示。 “Tool bar”隐藏和显示工具栏； “Status bar”隐 藏和显示状态栏。 Parameter： 子菜单如下图所示。 “Upload” 从驱
37、动器 Flash 读取参数； “Download”下载参数到驱动器 Flash，更新驱动器参数。 2 工具栏 图标 菜单对应名称 描述 New 根据向导功能新建参数文件 Open 从硬盘打开一个参数文件 Save 保存一个参数文件到硬盘中 Upload 从驱动器 Flash 读取参数 Download 下载参数到驱动器 Flash，更新驱动器参数 Download firmware 下载硬件程序 （ 5）状态条 如下图所示，操作界面的底部为状态条，具体说明如下。 图 2-4 状态条 最左边是本公司的全称，中间是显示驱动器通信的状态，绿色“Line On”代表通信处于连通状态，红色“Line O
38、ff”表示通信已经断开。右边显示最后一条错误，此时颜色会变成红色，并且显示其错误内容。 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYBIO Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (
39、Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 15/374.4 详细调试说明 Step 1 通讯连接 双击”ServoDriver.exe”图标打开程序。 根据实际情况选择串口和 USB 进行通讯。 如下图： Step 2 选择电机类型和编码器类型 连接成功后，将进入程序主界面，程序左侧是总体功能菜单选项。如下图： 在进行参数调试前，请选择正确的电机类型和编码器类型。具体操作请双击鼠标左键“Basic Setup”选项进入设置界面。如下图所示 ： 深圳市大族精密机电有限公司 Sh
40、enzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYBIO Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):
41、： 网址 (Website)： / 16/37Motor Family 选择有刷或者无刷。 Motor Type 选择旋转电机或者直线电机。 选择后进行下一步。 Encoder Type 选择数字式编码器或者模拟式编码器。 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYBIO Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Na
42、nshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 17/37设置好编码器类型后，点击“完成”按钮，到此已完成了这一步的所有操作。 Step 3 正确设置各电机参数 1. 在设置好了 Step 2， 请双击左侧树形菜单的“Motor Setup” ，将会出现对应电机类型的参数界面。如下图： 注： “Motor Inertia”的单位为：kg.cm
43、2 ； “ Torque Constant”的单位为：Nm/Apk “Back Emf Constant”的单位为：V/Krpm 电机参数类型会根据所选的电机是直线或者旋转电机而有所不同，请按照电机规格正确填好对应的参数。 2.点击如上图界面的左侧树形菜单“FeedBack”选项，将出现如下的参数界面，请正确填入参数。如下图： 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYBIO Building, No. 6
44、Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Nanshan, Shenzhen, Guangdong,P.R.China) 电 话 (Tel) ：(86)(755)26982158 传真 (Fax):(86)(755)26982786 邮政编码 (Postcode)：518057 电子邮箱( E-mail):： 网址 (Website)： / 18/37注： “whorl”为丝杆旋转一圈的距离，如果没有丝杆该项可以不填，上面参数类型会根据电机类型以及编码器类型不同而改变。 4. 设置好了电机各参数后，点击“Calculate”按钮，此操作将会计算好必要的参数值，然后点击“OK”把计算结果设置到驱动器。如下图： 深圳市大族精密机电有限公司 Shenzhen Hans Precision Mechatronics Co. ,Ltd. 地址 (Address)：深圳市南山区高新科技园北区朗山二路 6 号赛霸电子一号楼四楼 (4/F,1stCYBIO Building, No. 6 Langshan 2 Road, Hi-Tech Industrial Park North, Na
