1、ABB 机器人维修手册0.0.1 前言本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械.阅读者需要有:*熟练的技能*有电气上的知识或*机械上的知识本手册由以下几部分组成1 安全2 相关信息3 机械手4 控制柜6 附录参考 电路图,机械手 3HAC 13347-1 在“维修手册 2”里面电路图,控制柜 3HAC 5582-2 在“维修手册 2”里面0.0.2 产品文件这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容安装及试车手册包含以下信息 安全,维护 相关信息 拆箱 现场安装 电气连接 开始 安装控制柜软件 系统结构目录 校正 模型定义信息维修手册包含以下信息: 安全,维护 相关信息 机械
2、手的所有的维修工作详细指导 控制柜的所有的维修工作详细指导维护手册包含以下信息: 安全,维护 相关信息 维护计划表 维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分第一章: 安全,维护1.0.1 说明本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充注意以下元件的高压危险注意控制柜里面 DC link 储存的能量控制柜里面,如,I/O 模块,有可能由外部供电主开关电源计算机系统的供电单元(230VAC)整流部分(400-480 VAC 及 700VDC.注意:电容)驱动单元(700VDC)输出部分(115/230VAC)工装
3、的电源或一些其它特殊的电源当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电其它连接机械手里面的高压危险电机的供电进线(800 VDC 左右)连接到工装或其它部分(最大 230VAC)1.3.4 测试刹车运行的时候,轴电机的刹车都会正常磨损.所以要定期对刹车进行检查.具体检查如下:运行机械手的轴到最大的静态负载位置.用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉检查轴是否维持原位置如果电机关了后,机械手保持不动,说明刹车正常第三章 机械手3.0.1 说明本章详细叙述了机械手的维修,包括机械手的一些外部设备移除电缆保护壳电缆保护壳在机械手里面的位置如下图机械手底座的插头,R1.MP 和 R1.SMB电机
4、1 的插头;R2.FB1 及 R2.MP1电机 2 的插头;R2.FB2 及 R2.MP2测量板上的插头;R1.SMB1-3, R1.SMB4-6, R1.SMB1.7, R2.FB7 及 R2.SMB电池插头 X3 R1.G 及 R2.G 刹车释放单元的插头 X8,X9 及 X10电机 3 的插头;R2.FB3 及 R2.MP3 及信号灯插头 R2.H1 及 R2.H2电机 4 的插头;R2.FB4 及 R2.MP4电缆保护壳分离处的插头;R2.M5/6电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;R3.FB5 和 R3.MP5电机 5 的插头;R4.FB5 及 R4.MP5电机 6 的插头;R3.
5、FB6 及 R3.MP6后盖板插头 R1.MP插头 R1.SMB地线接头保护尼龙带所需设备设备 序列号 注意电路图 3HAC13347-1 在维修手册 2 里面标准工具 3HAC15571-1 其它工具或步骤见下面的详细说明下面详细叙述如何移除电缆保护壳,轴 1-4移除,电缆保护壳,轴 1-4在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置
6、 轴 2 和 3 可以稍为斜起点轴 6:不重要拧开机械手的后盖的螺栓,将后盖拆除断开地线连接 位置见上图断开插头 R1.MP 及 R1.SMB拉出电缆及插头断开电机 1 和 2 的所有的插头 位置见上图7 仔细地打开 SMB 盖, 电池及 SMB 单元见的电缆可以不断开,这样就不需再校正注意不要让盖子的重量把电缆拉得太紧如果要彻底取下盖子,必须断开插头 R1.G这样以后就必须要校正机器人断开插头 R2.SMB,R1.SMB1-3,R1.SMB4-6. 断开 X8,X9 和 X10 松开 4 颗保护螺栓 这将从结构上松开电缆保护壳10 通过拆除尼龙带及保护壳上的两颗螺栓 不同的机械手有不同的调节
7、盘,来拆除调节盘 请选择合适的拧开下臂中保护螺栓的螺帽来拆除电缆保护架通过拧开上臂的两颗螺栓拆除到手臂房的电缆保护架断开后盖电缆分离点的插头 R2.M5/6 位置见上图断开电机 3 和 4 的插头 位置见上图轻轻地将电缆保护壳拉出轴 5-6 电缆保护壳的位置见下图轴 5-6 电缆保护壳的位置电缆支架,腕节单元 电缆支架,上臂管里面 轴 5 电机插头;R4.FB5 及 R4.MP5上臂管插头 R4.FB5 及 R4.MP5电缆夹电缆保护壳分离点插头;R2.M5/6轴 6 电机插头;R3.FB6 及 R3.MP6移开轴 5,6 的电缆保护壳这里是讲移除上臂电缆的保护壳,而单独的电缆从上臂管里面的连
8、接点到轴 5 电机的移除方法这里没有叙述,但紧节着在后面会讲到.在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处必须将轴 5 导向正确的方向来打开轴 6 电机的盖子移开盖子,腕节单元及上臂管里面A:盖子,腕节单元B:盖子,上臂管里面 2 移开轴 6 电机的盖子并断开所有的插头 位置见上图 3 通过松开腕节单元顶端的 3 颗螺栓 B:电缆支架后的螺栓,2 颗 来松开电缆支架 C:电
9、缆支架底部的螺栓,1 颗 有两颗螺栓是很容易看见的,还有一 颗在电缆支架的底端中心处 4 将电缆从轴 6 电机里面拉出来 5 松开上臂管顶部的两颗螺栓来松开 位置见上图电缆支架6 断开管子里面的两个插头(R3.FB5 和 位置见上图R3.MP5)移开最后的电缆扎带8 移开电缆夹,后面的 位置见上图9 断开电缆保护壳分离点的插头 R2.M5/6 位置见上图10 轻轻地拉出保护壳下面讲如何拆除轴 5 的电缆1 移除腕节单元 如何移除在后面有叙述2 移除轴 5 电机的盖子3 断开轴 5 电机上所有的插头4 通过松开电缆密封盖电缆出口处的两颗螺栓移除电缆密封管5 移除轴 5 的电缆3.1.2 装回电缆
10、保护壳机械手电缆保护壳位置如下图:机械手底座的插头,R1.MP 和 R1.SMB电机 1 的插头;R2.FB1 及 R2.MP1电机 2 的插头;R2.FB2 及 R2.MP2测量板上的插头;R1.SMB1-3, R1.SMB4-6, R1.SMB1.7, R2.FB7 及 R2.SMB电池插头 X3 R1.G 及 R2.G 刹车释放单元的插头 X8,X9 及 X10电机 3 的插头;R2.FB3 及 R2.MP3 及信号灯插头 R2.H1 及 R2.H2电机 4 的插头;R2.FB4 及 R2.MP4电缆保护壳分离处的插头;R2.M5/6电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;R3.FB5 和
11、 R3.MP5电机 5 的插头;R4.FB5 及 R4.MP5电机 6 的插头;R3.FB6 及 R3.MP6后盖板插头 R1.MP插头 R1.SMB地线接头保护尼龙带所需设备电缆保护壳,轴 1-4 电缆保护壳,轴 1-4 电缆保护壳,轴 5-6 轴 5 电缆保护壳电路图 在维修手册 2 里面标准工具 内容见前面详细叙述其它工具或步骤见下面的详细说明装回轴 1-4 的电缆保护壳下面详细叙述如何装回轴 1-4 的电缆保护壳在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来
12、，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置 轴 2 和 3 可以稍为斜起点2 从结构的中间放下电缆及插头 注意电缆不要互相搅在一起注意插头的正确位置 3 接上后盖处的插头 R1.MP 和 R1.SMB4 接上地线 位置见上图5 上好后盖的螺栓6 接好电机 1 和电机 2 的插头 位置见上图从 SMB 里面上好密封盘接好插头 R2.SMB, R1.SMB1-3,R1.SMB4-6. 接好 X8,X9 和 X10.如果 R1.G 被断开了,也请接好.用螺栓上好 SMB 盖子10 上好保护壳的调节盘的两颗螺栓 注
13、意:不同的机械手有不同的调节盘,请选择合适的 11 将电缆保护壳穿过下臂装回下臂上保护电缆的支架装回保护到手臂房的支架确定保护壳没有打搅14 接上电机 3 和电机 4 的所有插头 位置见上图15 接上后面的电缆分离点的插头 R2.M5/6 位置见上图注意上螺栓时,不要将附盘弄弯了 M6,两颗16 上好到手臂房的电缆保护壳的尼龙带 位置见上图轴 5-6 的电缆保护壳的位置如下图所示电缆支架,腕节单元电缆支架,上臂管轴 5 电机插头;R4.FB5 和 R4MP5上臂管里的插头;R3.FB5 和 R3.MP5电缆夹,后面的电缆保护壳分离点的插头;R2.M5/6轴 6 电机插头;R3.FB6 和 R3
14、.MP6下面详细叙述如何装回上臂电缆保护壳,而轴 5 那段单独的到电机的电缆将紧接着在后面讲述在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处必须将轴 5 导向正确的方向来打开轴 6 电机的盖子机械手需调整到如下位置:轴 6 位置不重要2 轻轻地将电缆保护壳从后面插入到上臂 3 将上臂管里面的两个插头 R3.FB5 和 位置见上图R3.MP5 连上,并用两颗螺栓将电缆支架装到管上
15、装好轴 6 的电缆,在上臂的正确位置,轻轻地将插头通过腕节单元顶端的孔穿过至轴 6 的电机如果电缆长了,可以在这个区域将电缆打个环,并用扎带捆住.用三颗螺栓上紧电缆支架,腕节单元,其中后面两颗容易看见,第三颗位于 电缆支架底部的中心B:电缆支架后面的两颗螺栓C:电缆支架底部的螺栓重新连接到轴 6 电机的插头并装好电机盖子装好上臂及腕节单元的盖子确定电缆装正确的,另外,装盖子时,不要有挤压A:腕节单元的盖子B:上臂管的盖子装好保护壳的扎带装好后面的电缆夹 位置见上图用两颗 M6 螺栓将后面的电缆分离点 位置见上图的插头连上.注意紧螺栓时,不要把附盘弄弯了下面叙述如何装回轴 5 的电缆 1 接好轴
16、 5 电机的所有插头2 用两颗螺栓将电缆出口处的电缆密封盖装好3 装好轴 5 电机的盖子4 装好腕节单元 如何装腕节单元后面有叙述当进行一次维护(维修,安装或保养)过后,下面几点很重要:-所有的工具及其它不相关的物品都应拿走,不要留在机械手上了-所有的正常的安全设备都正确地安装了,如:TPU 使能设备-所有的人都应站在安全范围外-特别关注前次维修产生的效果移除整个手臂系统整个手臂系统的定义就是整个机械手除了基座及轴 1 变速箱.也就是上下臂,平衡设备及构架，见下图上臂下臂构架齿轮箱，轴 1基座螺栓平衡设备校准滑轮轴 1 电机需要的设备吊装设备，机械手 3HAC 15607-1 说明书 3HAC
17、15971-2标准工具包 3HAC 15571-1 内容见维护手册其它一些特殊的工具会在以后的详细步骤里面指出下面详细叙述如何升起及移除整个机械手系统在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂整个机械手重 1300kg!提升工具一定要选足够大的.操作步骤见下页确定机械手的位置如右图所示,如果不是这个位置,必须运行到如右图所示.手动松开刹车见安装手册里的“手动松开刹车章节”将轴 1 齿轮箱的油排出 详见维护手册的换瘦
18、1 齿轮箱章节取下轴 1 电机 详见后面的取下电机章节将起重机运行到机械手上方装好吊装设备并按说明调节位置 吊装设备序列号前面已经指出如何调整吊装设备见说明书.必须按说明进行吊装将构架底部的校准滑轮取下 位置见上图松开基座上的 24 颗螺栓,将手臂 位置见上图系统取下升起手臂系统并放到安全区域 吊装的时候确定所有吊钩及附件都在正确位置! 尽管移动机械手的速度很慢,但也一定不要倾斜装回整个手臂系统整个手臂系统的定义就是整个机械手除了基座及轴 1 变速箱.也就是上下臂,平衡设备及构架，见下图上臂下臂构架齿轮箱,轴 1基座螺栓及垫圈(24 套)平衡设备校准滑轮轴 1 电机所需要设备吊装设备,机械手
19、3HAC15607-1 说明书 3HAC15971-2导针, M12x130 用于装回机械手的时候引导机械手.通常用一对.标准工具包 3HAC1551-1 内容见维护手册其它工具见详细叙述的步骤里面的说明下面详细叙述如何提升及装回整个手臂系统在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂整个机械手重 1300kg!提升工具一定要选足够大的.按照说明书提示装好吊装设备 序列号上面已经指出吊起整个手臂系统并以低速移动,但不
20、当吊起机械手时,确定所有的吊钩要倾斜 及附件在正确位置调节链条长度见说明书装好两颗导针,M12x130,到构架的安 该图为构架的下视图 ,由下向上看装孔里面,如右图所示 A:导针的定位孔一颗装入定位孔(齿轮箱里的弹性销) B: 轴 1 齿轮箱上的弹性销定位孔另一颗穿过构架装手臂系统时,通过观察电机 1 上的 这是个复杂的工作,一定要小心,空的安装孔来对准位置 避免人和设备受损齿轮箱的导针必须装到构架上的定位孔上在手臂系统彻底到位前,装好 24 颗螺栓中的 22 颗取出导针并装好 24 颗螺栓及垫圈 位置见上图!M12x70,12.9,类型为 UNBRAKO上紧力矩:115Nm所用的螺栓见前面的螺栓详述 装上构架底部的校准滑轮 位置见上图装上轴 1 电机 后面有详细叙述向轴 1 齿轮箱里加入润滑油 详见维护手册重新校准机器人 详见安装手册当进行一次维护(维修,安装或保养)过后,下面几点很重要:-所有的工具及其它不相关的物品都应拿走,不要留在机械手上了-所有的正常的安全设备都正确地安装了,如:TPU 使能设备-所有的人都应站在安全范围外-特别关注前次维修产生的效果3.2 节:上臂取下转盘
