ABB机器人维护手册.pdf

1、ABB 机 器 人 维 护 手 册0.0.1 前 言本 手 册 包 含 了 关 于 机 械 和 电 气 上 的 维 护 及 维 修 说 明在 维 护 及 维 修 机 器 人 前 ， 请 阅 读 本 手 册本 手 册 适 用 于 ：* 用 户 自 己 的 维 修 人 员* 其 它 维 修 人 员阅 读 者 需 要 ：* 是 有 一 定 技 能 的 维 修 人 员* 有 机 械 维 修 方 面 的 知 识* 有 电 气 维 修 方 面 的 知 识第 一 章 ： 安 全 、 维 护1.2 有 危 险 的 安 全1.2.1 钳 子 的 安 全确 定 钳 子 可 以 阻 止 工 作 件 的 下 落1.2

2、.2 工 具 /工 作 件 的 安 全见 用 户 安 全 指 南1.2.3 气 动 /液 压 系 统 的 安 全见 用 户 安 全 指 南1.2.4 操 作 中 的 一 些 危 险见 用 户 安 全 指 南1.2.5 安 装 及 维 护 过 程 中 的 危 险见 用 户 安 全 指 南1.2.6 电 气 元 件 的 危 险见 用 户 安 全 指 南1.3.4 刹 车 检 查正 常 运 行 前 ， 需 检 查 电 机 刹 车每 个 轴 的 电 机 刹 车 检 查 方 法 如 下 ：1、 运 行 每 个 机 械 手 的 轴 到 它 负 载 最 大 的 位 置2、 将 机 器 人 控 制 器 上 的

3、 电 机 模 式 选 择 开 关 打 到 电 机 关（ MOTORS OFF） 的 位 置3、 检 查 轴 是 否 在 其 原 来 的 位 置如 果 电 机 关 掉 后 ， 机 械 手 仍 保 持 其 位 置 ， 说 明 刹 车 良 好 。1.3.5 失 去 减 速 运 行 （ 250mm/s） 功 能 的 危 险不 要 从 电 脑 或 者 示 教 器 上 改 变 齿 轮 变 速 比 或 其 它 运 动参 数 。 这 将 影 响 减 速 运 行 （ 250mm/s） 功 能 。1.3.6 安 全 使 用 示 教 器安 装 在 示 教 器 上 的 使 能 设 备 按 钮 （ Enabling d

4、evice） ， 当按 下 一 半 时 ， 系 统 变 为 电 机 开 （ MOTORS ON） 模 式 。当 松 开 或 全 部 按 下 按 钮 时 ， 系 统 变 为 电 机 关 （ MOTORSOFF） 模 式 。 为 了 安 全 使 用 示 教 器 ， 必 须 遵 循 以 下 原 则使 能 设 备 按 钮 （ Enabling device） 不 能 失 去 功 能编 程 或 调 试 的 时 候 ， 当 机 器 人 不 需 要 移 动 时 ， 立 即 松 开使 能 设 备 按 钮 （ Enabling device） 。当 编 程 人 员 进 入 安 全 区 域 后 ， 必 须 随 时

5、 将 示 教 器 带 在 身上 ， 避 免 其 他 人 移 动 机 器 人 。1.3.7 在 机 械 手 的 工 作 范 围 内 工 作如 果 必 须 在 机 械 手 工 作 范 围 内 工 作 ,需 遵 守 以 下 几 点 :-控 制 器 上 的 模 式 选 择 开 关 必 须 打 到 手 动 位 置 ,以 便 操 作使 能 设 备 来 断 开 电 脑 或 遥 控 操 作-当 模 式 选 择 开 关 在 250mm/s 位 置 时 候 ,最 大 速 度 限 制在 250mm/s .进 入 工 作 区 ,开 关 一 般 都 打 到 这 个 位 置 .只 有对 机 器 人 十 分 了 解 的 人

6、 才 可 以 使 用 全 速 (100%full speed)-注 意 机 械 手 的 旋 转 轴 ,当 心 头 发 或 衣 服 搅 到 上 面 .另 外 注意 机 械 手 上 其 它 选 择 部 件 或 其 它 设 备-检 查 每 个 轴 的 电 机 刹 车 (见 1.3.4)第 二 章 、 相 关 信 息2.0.1 本 章 介 绍 了 一 些 普 通 元 件 信 息 ,特 殊 信 息 将 在 以 后 提 到2.1.2 旋 转 关 节本 节 描 述 如 何 上 紧 机 械 手 或 控 制 器 上 的 旋 转 接 头这 些 旋 转 部 位 的 说 明 和 扭 矩 值 只 适 用 于 金 属 部

7、 件 ,不 适 用 于 软的 易 碎 的 材 料该 说 明 只 适 用 于 标 准 的 旋 转 接 头UNBRAKO UNBRAKO 是 一 种 由 ABB 推 荐 的 特 殊 的 螺 钉 ,表 面 经过 特 殊 处 理 ,很 耐 用在 用 到 这 种 螺 钉 的 地 方 会 有 说 明 ,并 且 不 能 用 其 它 螺钉 替 代 .用 其 它 螺 钉 将 不 会 保 证 不 发 生 事 故 .Gleitmo Gleitmo 是 一 种 表 面 处 理 方 法 ,经 过 这 种 处 理 后 ,在 拧 紧螺 栓 的 时 候 会 减 小 表 面 的 摩 擦 .这 种 螺 栓 可 以 重 复 使用

8、3-4 次 ,当 表 面 的 覆 盖 层 消 失 后 ,必 须 更 换 新 的当 拧 动 这 种 螺 栓 时 ,需 戴 上 橡 胶 手 套润 滑 螺 栓 的 润 滑 用 Molycote 1000(或 其 它 润 滑 油 ),这 在 维 修 或 安 装手 册 中 有 说 明按 以 下 步 骤 操 作 :1、 加 润 滑 油 在 螺 栓 的 螺 纹 上2、 加 润 滑 油 在 螺 栓 的 平 垫 和 螺 帽 上3、 M8 以 上 的 螺 栓 ， 必 须 用 扳 手 上 紧润 滑 编 号Molycote 1000 1171 2016-618以 下 的 表 格 描 述 不 同 螺 栓 的 扭 矩 值

9、平 口 及 十 字 型 螺 栓六 角 套 筒 型 螺 栓六 角 套 筒 型 并 带 润 滑 的 螺 栓2.1.5 标 准 工 具 IRB6600/6650/7600以 下 包 含 了 一 些 标 准 工 具说 明 IRB66X0(数 量 ) 序 列 号止 脱 螺 栓 (M16X60) 2 3HAB 3409-86校 准 笔 1 3HAC 15716-1降 下 臂 的 工 具 1 3HAC 13659-1齿 轮 箱 曲 柄 1 3HAC 16488-1定 位 销 M12X150 2 3HAC 13056-2定 位 销 M12X200 2 3HAC 13056-3定 位 销 M12X250 1 3

10、HAC 13056-4定 位 销 M8X100 2 3HAC 15520-1定 位 销 M8X150 2 3HAC 15520-2定 位 销 M10X100 2 3HAC 15521-1定 位 销 M10X150 2 3HAC 15521-2定 位 销 M16X300 2 3HAC 13120-5定 位 销 连 接 ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2定 位 销 连 接 ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1液 压 滚 筒 1 3HAC 11731-1特 殊 工 具说 明 IRB66X0（ 数 量 ） 序 列 号液 压 泵 80Mpa 1 3HAC 13086-1起

11、 重 设 备 ， 基 座 1 3HAC 15560-1起 重 设 备 ， 机 器 人 1 3HAC 15607-1起 重 设 备 ， 上 臂 1 3HAC 15994-1吊 物 孔 VLBG M12 1 3HAC 16131-1吊 物 孔 M12 2 3HAC 14457-3吊 物 孔 M16 2 3HAC 14457-4起 重 工 具 （ 链 条 ） 1 3HAC 15556-1起 重 工 具 ， 变 速 箱 ax2 1 3HAC 13698-1起 重 工 具 ， 电 机 ax1， 4， 5 1 3HAC 14459-1起 重 工 具 ， 电 机 ax2， 3， 4 1 3HAV 15534

12、-1止 脱 螺 栓 ax 3 2 3HAC 12708-1压 力 工 具 ax 2 轴 承 1 3HAC 13527-1压 力 工 具 ac 2 轴 1 3HAC 13452-1压 力 工 具 ， 平 衡 设 备 轴 1 3HAC 17129-1压 力 工 具 ， 平 衡 设 备 1 3HAC 15767-1拉 力 工 具 ， 平 衡 设 备 轴 1 3HAC 12475-1移 动 工 具 ， 电 机 M10x 2 3HAC 14972-1移 动 工 具 ， 电 机 M12x 2 3HAC 14631-1移 动 工 具 ， 电 机 M12x 2 3HAC 14973-1旋 转 工 具 1 3H

13、AC 17105-1底 座 1 3HAC 15535-1调 平 工 具 1 3HAC 15943-2机 械 停 止 轴 3 的 垫 圈 2 3HAA1001-1862.1.6 检 漏 测 试当 更 换 或 修 理 电 机 或 变 速 箱 后 ,必 须 对 变 速 箱 内 的 油 作 个 检 查 ,这 就 是 检 漏 测 试所 需 设 备 为 专 门 的 检 查 装 置 ,序 列 号 为 3HAC 0207-1方 法 及 步 骤步 骤 方 法 说 明1 按 要 求 完 成 电 机 或 齿 轮 的 更 换2 打 开 齿 轮 箱 顶 端 的 油 盖 ,然 后 将测 漏 装 置 放 在 上 面 .可

14、能 还 需 要工 具 包 里 的 测 漏 装 置 的 调 节 器3 使 用 压 缩 空 气 ,然 后 提 高 压 力 到 推 荐 值 :0.2-0.25bar一 个 特 定 值 (20-25KPa)4 断 开 压 力 空 气 连 接5 等 待 8-10 分 钟 .(检 查 是 否 有 压 力 如 果 压 缩 空 气 的 温 度 与 齿 轮 周损 失 ) 围 的 油 的 温 度 相 差 太 大 ,或 许 有轻 微 的 压 力 增 减 ,这 是 正 常 的6 看 压 力 是 否 下 降 明 显 ?7 用 测 漏 喷 嘴 对 怀 疑 有 泄 漏 的 地 方喷 射 ,起 泡 则 说 明 有 泄 漏8

15、发 现 有 泄 漏 ,请 采 取 必 要 的 措 施 改 正2.1.7 起 重 设 备不 同 的 修 理 及 维 护 工 作 需 要 不 同 的 起 重 设 备 ,这 在 维 修 指 南 中有 指 明 ,但 怎 样 使 用 在 维 修 指 南 中 没 有 说 明 ,所 以 一 定 要 保 留 这些 工 具 的 使 用 说 明 书第 三 章 、 维 护 信 息 系 统 (SIS)3.0.1 使 用 SIS 系 统这 是 一 个 简 短 的 维 护 信 息 系 统 (SIS)的 使 用 说 明 ,详 细 的 资 料 可在 以 下 几 处 找 到 :* 维 护 信 息 系 统 ,SIS* 定 义 S

16、IS 输 入 参 数* 设 置 SIS 参 数* SIS 参 数 的 交 换* 读 出 SIS 的 输 出 日 志基 本 方 法 及 步 骤步 骤 方 法 说 明1 决 定 需 要 的 系 统 功 能 这 会 在 下 面 一 页 介 绍2 选 择 适 合 工 作 环 境 的 参 数 这 在 后 面 的 定 义 SIS 输 入 参 数 (Defining the SIS inputparameters)中 会 有 说 明 .维 护 周 期则 在 维 护 手 册 中 有 说 明3 输 入 参 数 怎 样 输 入 在 设 定 SIS 参 数 (Settingthe SIS parameters)中

17、有 说 明4 正 常 运 行 机 器 人5 如 有 修 理 任 务 或 计 数 器 需 要 这 在 下 一 页 会 介 绍重 新 启 动 ,请 将 计 数 器 复 位6 当 一 个 设 定 的 时 间 到 后 ,在示 教 器 (TPU)上 会 有 提 示 信 息 如 何 读 在 读 出 SIS的 输 出 日 志(Reading the SIS output logs)中 会说 明7 如 需 要 从 外 部 电 脑 读 出 这 些 这 在 输 出 SIS 参 数 (Exporting the信 息 或 输 入 参 数 ,则 需 要 一 套 SIS date)中 会 有 说 明专 门 的 软 件3

18、.0.2 维 护 信 息 系 统 (SIS)维 护 信 息 系 统 (SIS)是 一 个 在 机 器 人 控 制 器 里 的 软 件 功 能 ,其 简单 化 了 机 器 人 系 统 的 维 护 .其 管 理 工 作 时 间 及 模 式 ,并 在 预 定 的维 护 时 间 到 后 为 提 醒 操 作 人 员管 理 功 能 计 数 器 可 以 设 为 :* 日 历 时 间 计 数 ,基 于 日 历 时 间 的 报 警* 工 作 时 间 计 数 ,基 于 工 作 时 间 的 报 警* 变 速 箱 1 的 工 作 时 间 计 数 ,基 于 变 速 箱 1 的 维 护 周的 百 分 比 报 警* 变 速

19、 箱 2 的 工 作 时 间 计 数 ,基 于 变 速 箱 2 的 维 护 周的 百 分 比 报 警* 变 速 箱 3 的 工 作 时 间 计 数 ,基 于 变 速 箱 3 的 维 护 周的 百 分 比 报 警* 变 速 箱 6 的 工 作 时 间 计 数 ,基 于 变 速 箱 6 的 维 护 周的 百 分 比 报 警下 图 显 示 了 几 种 不 同 的 选 择“OK”表 示 计 数 器 里 面 没 有 维 护 时 限 到 ,如 果 有 维 护 时 间到 ,计 数 器 的 名 字 为 变 为 ”NOK”日 历 时 间 (Calendar Time)这 是 一 个 内 部 控 制 系 统 的

20、时 间 ,基 于 这 个 时 间 ,可 以 设 定 维 护 周 期Prev service 计 数 器 上 一 次 被 复 位 的 日 期 ， 也 就 是 上 次 维 护 的日 期 .如 何 输 入 在 设 定 SIS 参 数 (Setting the SISparameters)中 有 说 明Elapsed time 从 上 次 复 位 到 现 在 的 时 间Next service 计 划 中 下 次 维 护 的 时 间 . 如 何 输 入 在 设 定 SIS参 数(Setting the SIS parameters)中 有 说 明Remaining time 到 下 次 维 护 所 剩

21、 的 时 间工 作 时 间 (Operation time)这 是 一 个 内 部 控 制 系 统 的 时 间 ,当 电 机 开 (MOTORS ON)信 号 激活 时 开 始 计 数 .也 就 是 机 器 人 工 作 的 时 间 .Service interval 指 定 的 维 护 周 期 . 如 何 输 入 在 设 定 SIS 参 数(Setting the SIS parameters)中 有 说 明Elapsed time 从 上 次 复 位 到 现 在 的 时 间Remaining time 到 下 次 维 护 以 前 ,剩 余 的 工 作 时 间变 速 箱 (Gearbox)基

22、于 度 量 单 位 ,如 扭 矩 (Torque)和 转 速 (RPM),系 统 计 算 一 个 预 期的 维 护 周 期 ,需 要 维 护 时 ,在 示 教 器 上 会 有 显 示 ,如 何 存 取 会 在 读出 SIS 的 输 出 日 志 (Reading the SIS output logs)中 说 明Axis x OK 维 护 状 态 ,也 就 是 说 自 动 计 算 出 来 的 时 间 还 没 到Axis x NOK 维 护 周 期 到Axis x N/A 无 可 用 的 维 护 周 期 参 数 ,用 于 轴 4 和 5上 图 显 示 了 轴 1 的 例 子 ,其 它 轴 也 如

23、此Consumed time 消 耗 的 时 间 ,占 总 时 间 的 百 分 比Elapsed time 从 上 次 复 位 到 现 在 的 时 间Remaining time 到 下 次 维 护 以 前 ,剩 余 的 工 作 时 间复 位 Reset Values 所 有 的 计 数 器 都 可 以 随 时 复 位一 旦 复 位 ， 变 量 都 sisRestartDate 和 sisCalendarT 复 位 ， 如 上 图参 数 的 说 明 ,见 参 数 输 出 (Exporting the SIS date)Yes 将 计 数 器 复 位 到 0No 不 复 位 ， 并 回 到 上

24、级 菜 单复 位 后 ， 运 行 时 间 也 被 复 位 ， 如 上 图Yes 将 计 数 器 复 位 到 0No 不 复 位 ， 并 回 到 上 级 菜 单复 位 后 ， 变 量 sisL10h_x 和 sisL10h_Time 也 被 复 位Yes 将 计 数 器 复 位 到 0No 不 复 位 ， 并 回 到 上 级 菜 单达 到 维 护 周 期 当 超 过 维 护 周 期 的 间 隔 时 间 后 ,一 条 信 息 (ServiceService Interval exceeded Interval exceeded!)会 显 示 在 计 数 器 的 参 数 下 方这 个 窗 口 可 以

25、 在 任 何 一 个 模 式 下 显 示 ,日 历 时 间 （ calendar time） 、 运 行时 间 （ operation time） 、 变 速 箱 时 间 （ gearbox time）另 外 ， 一 条 错 误 信 息 也 会 显 示 在 示 教 器 上无 可 用 的 参 数 对 于 所 选 的 模 式 无 可 用 参 数 ， 在 窗 口 下 方 会 有 一 条No date available 信 息 （ No date available！ ） 显 示这 个 窗 口 可 以 在 任 何 一 个 模 式 下 显 示 ,日 历 时 间 （ calendar time） 、 运

26、 行时 间 （ operation time） 、 变 速 箱 时 间 （ gearbox time）退 出ExitYes 退 出 维 护 信 息 系 统No 回 到 维 护 信 息 系 统3.0.3 定 义 SIS 输 入 参 数本 节 详 细 描 述 了 可 以 被 设 定 的 各 种 参 数 .这 些 参 数 可 以 由 对 机器 人 的 工 作 环 境 非 常 熟 悉 的 人 来 设 定 .由 于 计 数 器 是 由 用 户 自 定 义 ,所 以 ABB 不 能 提 供 任 何 推 荐 值下 图 显 示 了 被 选 参 数 的 选 项运 行 时 间 限 制 (维 护 标 准 )Oper

27、ation time limit(service level)选 择 维 护 周 期 的 运 行 小 时 数 ,例 如 ,设 定 值 为 ”20,000”,SIS 将 会 以这 个 时 间 标 准 来 启 动 报 警 ,运 行 时 间 报 警 (Operatiom time warning)上 面 定 义 的 运 行 时 间 限 制 (Operation time limit)的 百 分 比 ,例 如 :设定 值 为 ”90”,SIS 将 会 在 上 次 复 位 后 18,000 小 时 过 后 报 警日 历 时 间 限 制 (维 护 标 准 )Calendar time limit(serv

28、ice level)选 择 维 护 周 期 的 年 数 ,例 如 :设 定 值 为 ”2”,SIS 系 统 会 以 这 个 时 间 作 为 报 警 标 准日 历 时 间 报 警 (Calendar time warning)上 面 所 设 定 的 日 历 时 间 (Calendar time limit)的 百 分 比 ,例 如 :设 定值 为 ”90”,系 统 将 在 上 次 复 位 后 两 年 的 90%也 就 是 657 天 后 报 警变 速 箱 报 警 (Gearbox warning)系 统 计 算 的 变 速 箱 维 护 周 期 的 百 分 比 ,例 如 ,设 定 值 为 ”90”

29、,系 统 将会 在 超 过 预 期 的 每 个 齿 轮 的 维 护 时 间 的 90%的 时 候 报 警机 器 人 自 动 检 测 并 收 集 所 需 要 的 变 量 来 计 算 每 个 齿 轮 的 维 护 周 期这 是 一 个 从 早 期 的 运 行 中 收 集 来 的 推 断 值 ,所 收 集 的 参 数 包 括 :* 输 入 及 输 出 扭 矩* 变 速 箱 轴 的 速 度* 其 它 变 量3.0.4 设 置 SIS 参 数如 果 要 SIS 正 常 运 行 ,需 要 设 定 大 量 参 数 ,下 面 讲 如 何 设 定 参 数步 骤 这 是 一 个 介 绍 如 何 输 入 参 数 到

30、系 统 的 说 明1 用 示 教 器 打 开 系 统 参 数 (System parameters)一 栏2 再 到 “ System parameter/Manipulator/type2”3 选 择 “ 0 SIS parameters” 并 按 回 车 “ Enter” 键4 选 择 需 要 的 系 统 ， 然 后 参 数 清 单 将 会 显 示 出 来5 在 参 数 清 单 里 面 选 择 需 要 的 参 数 ， 可 用 的 参 数 在 定 义 SIS 输 入参 数 （ Defining the SIS input parameters） 里 面 有 描 述3.0.5 只 要 满 足

31、设 定 条 件 (比 如 ,达 到 维 护 前 的 最 大 运 行 时 间 ),在 操 作日 志 里 面 将 会 有 条 信 息 显 示如 何 打 开 日 并 显 示 里 面 的 内 容 ,在 用 户 指 南 (Users Guide)的维 护 (Service)里 面 有 介 绍有 用 的 信 息 可 能 出 现 的 信 息适 用 模 式 在 操 作 日 志 里 的 信 息 注 释日 历 时 间 已 达 到 手 动 设 置 的 日 历 时 间 限Calendar time 制 ,. X 表 示 从 上 次 维 护 到 现 在的 天 数日 历 时 间 X 表 示 到 下 次 维 护 所 剩 的

32、 日 历Calendar time 时 间 (单 位 :天 )运 行 时 间 已 达 到 手 动 设 置 的 运 行 时 间 限Operation time 制 ,. X 表 示 从 上 次 维 护 到 现 在的 天 数运 行 时 间 X 表 示 到 下 次 维 护 所 剩 的 运 行Operation time 时 间 (单 位 :小 时 )变 速 箱 时 间 已 达 到 自 动 设 定 的 变 速 箱 时 间Gearbox time 限 制变 速 箱 时 间 X 表 示 到 下 次 维 护 所 剩 的 小 时Gearbox time 数 占 总 时 间 的 百 分 比3.0.6 SIS 数

33、 据 输 出本 节 描 述 了 一 些 可 以 由 外 部 计 算 机 用 “ Webware SDK” 运 行软 件 检 测 到 的 变 量 ， 包 含 了 一 些 超 过 维 护 周 期 的 信 息如 何 存 取 、 如 何 在 程 序 里 运 行 这 些 变 量 在 用 户 指 南 里 有 说 明下 表 详 细 说 明 了 一 些 外 部 计 算 机 和 SIS 通 讯 的 信 号 的 名 字 及 功 能信 号 单 位 计 数 器 形 式 功 能sisRestartDate 秒 日 历 时 间 上 次 启 动 或 复 位 计 数 器 的 时Calendar time 间 ， 以 秒 表

34、示sisCalendarT 秒 日 历 时 间 从 上 次 启 动 或 复 位 到 现 在 的Calendar time 秒 数sisTotRunT 秒 运 行 时 间 从 系 统 启 动 到 现 在 的 总 的 运Operatiom time 行 时 间 ， 与 控 制 柜 上 的 计 数器 一 致sisRunT 秒 运 行 时 间 从 上 次 启 动 或 复 位 到 现 在 ， 计Operatiom time 数 器 记 录 的 实 际 运 行 时 间sisL10h_1 小 时 变 速 箱 时 间 变 速 箱 1 的 估 计 时 间Gearbox timesisL10h_Time_1 秒

35、变 速 箱 时 间 变 速 箱 1 的 运 行 时 间Gearbox timesisL10h_2 小 时 变 速 箱 时 间 变 速 箱 2 的 估 计 时 间Gearbox timesisL10h_Time_2 秒 变 速 箱 时 间 变 速 箱 2 的 运 行 时 间Gearbox timesisL10h_3 小 时 变 速 箱 时 间 变 速 箱 3 的 估 计 时 间Gearbox timesisL10h_Time_3 秒 变 速 箱 时 间 变 速 箱 3 的 运 行 时 间Gearbox timesisL10h_6 小 时 变 速 箱 时 间 变 速 箱 6 的 估 计 时 间Ge

36、arbox timesisL10h_Time_6 秒 变 速 箱 时 间 变 速 箱 6 的 运 行 时 间Gearbox time第 四 章 、 机 械 手 (Manipulator)4.0.1 说 明本 章 包 含 了 设 备 的 一 些 维 修 信 息 ,包 括 如 何 实 行 预 防 性 维 修4.1.1 维 护 计 划 表 IRB 6600/6650机 器 人 由 机 械 手 和 控 制 柜 组 成 ,必 须 有 规 律 地 对 它 们 进 行 维 护抱 养 ,以 确 保 其 正 常 工 作 ,下 表 列 出 了 如 何 对 各 部 分 进 行 维 护 及各 自 的 维 护 周 期维

37、 护 类 型 设 备 周 期 注 意 关 键 词检 查 轴 1 的 齿 轮 ,油 位 12 个 月 环 境 温 度 50 检 查 ,油 位变 速 箱 1检 查 轴 2 的 齿 轮 ,油 位 12 个 月 环 境 温 度 50 检 查 ,油 位变 速 箱 2检 查 轴 3 的 齿 轮 ,油 位 12 个 月 环 境 温 度 50 检 查 ,油 位变 速 箱 3检 查 轴 4 的 齿 轮 ,油 位 12 个 月 检 查 ,油 位变 速 箱 4检 查 轴 5 的 齿 轮 ,油 位 12 个 月 检 查 ,油 位变 速 箱 5检 查 轴 6 的 齿 轮 ,油 位 12 个 月 环 境 温 度 50 检

38、 查 ,油 位变 速 箱 6检 查 平 衡 设 备 12 个 月 环 境 温 度 50 检 查 ,平 衡 设 备检 查 机 械 手 电 缆 12 个 月 检 查 动 力 电 缆检 查 轴 2-5 的 节 气 闸 12 个 月 检 查 轴 2-5 的 节 气 闸检 查 轴 1的 机 械 制 动 12个 月 检 查 轴 1的 机 械 制 动更 换 轴 1 的 齿 轮 油 48 个 月 环 境 温 度 50 更 换 ,变 速 箱 1更 换 轴 2 的 齿 轮 油 48 个 月 环 境 温 度 50 更 换 ,变 速 箱 2更 换 轴 3 的 齿 轮 油 48 个 月 环 境 温 度 50 更 换 ,

39、变 速 箱 3更 换 轴 4 的 齿 轮 油 48 个 月 环 境 温 度 50 更 换 ,变 速 箱 4更 换 轴 5 的 齿 轮 油 48 个 月 环 境 温 度 50 更 换 ,变 速 箱 5更 换 轴 6 的 齿 轮 油 48 个 月 环 境 温 度 50 更 换 ,变 速 箱 6更 换 轴 1的 齿 轮 96个 月 方 法 在 维 修 手 册 中 有 说 明更 换 轴 2的 齿 轮 96个 月 方 法 在 维 修 手 册 中 有 说 明更 换 轴 3的 齿 轮 96个 月 方 法 在 维 修 手 册 中 有 说 明更 换 轴 4的 齿 轮 96个 月 方 法 在 维 修 手 册 中

40、有 说 明更 换 轴 5的 齿 轮 96个 月 方 法 在 维 修 手 册 中 有 说 明更 换 机 械 手 动 力 电 缆 检 测 到 破 损 或 使 用 寿 命 到 的 时 候 更 换更 换 SMB 电 池 36 个 月润 滑 平 衡 设 备 轴 承 48 个 月1) 如 果 机 器 人 工 作 的 环 境 温 度 高 于 50 ,则 需 要 保 养 更 频 繁 一 点2) 轴 4 和 5 的 变 速 箱 的 维 护 周 期 不 是 由 SIS 计 算 出 来 的4.1.1 维 护 计 划 表 IRB 6600/6650下 表 列 出 了 一 些 普 通 元 件 的 保 养 计 划 ,其

41、它 一 些 外 部 设 备 的 维 护 将 在 另 外的 文 件 中 说 明维 护 类 型 设 备 周 期 注 意 关 键 词检 查 UL 灯 检 查 UL 灯检 查 轴 1-3 的 机 械 制 动 12 个 月 检 查 轴 1-3 的 机 械 制 动检 查 轴 1-3 的 限 位 开 关 12 个 月 检 查 轴 1-3 的 限 位 开 关4.1.2 各 部 件 的 预 期 寿 命 IRB 6600由 于 工 作 强 度 的 不 同 ,预 期 寿 命 也 会 有 很 大 的 不 同1 机 械 手 动 力 电 缆 ,寿 命 约 2,000,000个 循 环 ,1个 循 环 表 示 每 个 轴

42、从 标准 位 置 到 最 小 角 度 再 到 最 大 角 度 然 后 回 到 标 准 位 置 .如 果 离 开 这 个 循环 ,则 寿 命 会 不 一 样2 限 位 开 关 及 风 扇 的 电 缆 ,寿 命 约 2,000,000个 循 环 1个 循 环 表 示 每 个轴 从 标 准 位 置 到 最 小 角 度 再 到 最 大 角 度 然 后 回 到 标 准 位 置 .如 果 离 开这 个 循 环 ,则 寿 命 会 不 一 样3 平 衡 设 备 ,寿 命 约 2,000,000 个 循 环 ,而 这 里 一 个 循 环 表 示 从 初 始 位置 到 最 大 位 置 然 后 回 来 , 如 果

43、离 开 这 个 循 环 ,则 寿 命 会 不 一 样4 变 速 箱 ,40,000 小 时 ,正 常 条 件 下 点 焊 ,机 器 人 定 义 年 限 为 8 年(350,000 个 循 环 每 年 ).鉴 于 实 际 工 作 的 不 同 ,也 许 每 个 变 速 箱 的 寿 命会 和 标 准 定 义 的 不 一 样 .SIS 系 统 (Service information system)会 保 存各 个 变 速 箱 的 运 行 轨 迹 ,如 果 需 要 维 护 的 时 候 ,会 通 知 用 户 .4.2 检 查4.2.1 检 查 ,轴 1 变 速 箱 的 油 位变 速 箱 的 位 置 轴

44、1 的 变 速 箱 位 于 骨 架 和 基 座 之 间 ,如 下 图A 轴 1 的 变 速 箱B 油 盖 ,检 测 孔 处C 轴 1 的 电 机D 油 盖 ,加 油 孔 处所 需 设 备设 备 序 列 号 注 释润 滑 油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150标 准 工 具 3HAC 15571-1其 它 工 具 或 步 骤 将 在 下 面 叙 述4.2.1 检 测 ,轴 1 变 速 箱 的 油 位下 面 介 绍 如 何 检 测 轴 1 变 速 箱 的 油 位在 开 始 维 修 机 械 手 之 前 需 仔 细 阅 读 下 面 几 条 :-在 机 器 人 运

45、行 后 ,电 机 和 齿 轮 温 度 都 很 高 ,注 意 烫 伤-关 掉 所 有 的 电 源 、 液 压 源 及 气 压 源-当 移 动 一 个 部 位 时 ， 做 一 些 必 要 的 措 施 确 保 机 械 手 不 会 倒下 来 ， 如 ： 当 拆 除 轴 2 的 电 机 时 ， 要 固 定 低 处 的 手 臂-当 加 油 的 时 候 ， 请 不 要 混 合 任 何 其 它 的 油 ， 除 非 特 别 说 明 。-当 给 变 速 箱 加 油 时 ， 请 不 要 加 得 过 多 ， 因 为 这 样 会 导 致 压力 过 高 ， 这 或 许 会 ：-损 坏 密 封 圈 或 者 垫 圈-影 响

46、机 器 人 的 自 由 移 动-因 为 变 速 箱 的 油 温 非 常 高 ， 在 90 左 右 ， 所 以 在 更 换 或 者排 放 齿 轮 油 的 时 候 必 须 戴 上 防 护 眼 睛 和 手 套-注 意 变 速 箱 由 于 温 度 过 高 ， 导 致 里 面 压 力 增 加 ， 在 打 开 油塞 的 时 候 ， 里 面 的 油 可 能 会 喷 射 出 来步 骤 动 作 说 明1 打 开 油 塞 ， 检 查 后 面 有 图 解2 最 低 油 位 ： 离 油 塞 孔 不 超 过 10mm3 如 有 必 要 ， 则 加 油 后 面 有 介 绍4 装 上 油 塞 上 紧 油 塞 扭 矩 ： 2

47、4Nm4.2.2 检 查 轴 2 变 速 箱 的 油 位在 轴 2 的 电 机 和 变 速 箱 之 间 有 一 个 电 机 附 加 装 置 ,以 两 种 方 式存 在* 早 期 的 电 机 附 加 装 置 是 直 接 附 在 变 速 箱 上 的* 后 来 的 设 计 中 ,这 个 电 机 附 加 装 置 被 附 到 框 架 上 .另 外 还 设 计有 一 个 盖 子 与 电 机 附 加 装 置 配 合变 速 箱 的 位 置 轴 2 的 变 速 箱 位 于 低 手 臂 的 旋 转 中 心 ,在 电 机 附 加 装置 的 下 面下 图 显 示 了 后 期 设 计 的 电 机 附 加 装 置 的 位

48、 置 图A 轴 2 变 速 箱 (在 电 机 附 加 装 置 和 盖 子 后 面 )B 加 油 孔C 排 油 孔D 轴 2 变 速 箱 的 通 风 孔所 需 要 设 备设 备 序 列 号 注 释润 滑 油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150标 准 工 具 3HAC 15571-1其 它 工 具 或 步 骤 将 在 下 面 叙 述检 查 油 位 下 面 介 绍 如 何 检 查 轴 2 变 速 箱 的 油 位在 开 始 维 修 机 械 手 之 前 需 仔 细 阅 读 下 面 几 条 :-在 机 器 人 运 行 后 ,电 机 和 齿 轮 温 度 都 很 高 ,注

49、 意 烫 伤-关 掉 所 有 的 电 源 、 液 压 源 及 气 压 源-当 移 动 一 个 部 位 时 ， 做 一 些 必 要 的 措 施 确 保 机 械 手 不 会 倒下 来 ， 如 ： 当 拆 除 轴 2 的 电 机 时 ， 要 固 定 低 处 的 手 臂-当 加 油 的 时 候 ， 请 不 要 混 合 任 何 其 它 的 油 ， 除 非 特 别 说 明 。-当 给 变 速 箱 加 油 时 ， 请 不 要 加 得 过 多 ， 因 为 这 样 会 导 致 压力 过 高 ， 这 或 许 会 ：-损 坏 密 封 圈 或 者 垫 圈-完 全 压 紧 密 封 圈 或 垫 圈-影 响 机 器 人 的 自 由 移 动-因 为 变 速 箱 的 油 温 非 常 高 ， 在 90 左 右 ， 所 以 在 更 换 或 者排 放 齿 轮 油 的 时 候 必 须 戴 上 防 护 眼 睛 和 手 套-注 意 变 速 箱 由 于 温 度 过 高 ， 导 致 里 面 压 力 增 加 ， 在 打 开 油塞 的 时 候 ， 里 面 的 油 可 能 会 喷 射 出 来方 法 及 步 骤步 骤 动 作 说 明1 打 开 加 油 孔 的 油 塞2 从 加 油 孔 处 测 量 油 位 ,根 据 电 机 附 加装 置 来 判 断 ,早 期 设