1、手 动 操 纵 机 器 人操纵窗口将机器人操作模式选择器置于手动限速模式 。在 ABB主菜单重 ,选择 Jogging,进入操纵窗口 。操纵窗口操纵窗口做相应选择机械单元 在操作窗口点击 Mechanical unit,选择机械单元，然后点击 OK。 可以在多个 Robot和外轴之间进行切换。运动模式在操作窗口点击 Motion mode,选择不同的运动模式，然后点击 OK。运动模式选择不同座标系，机器人移动方向将改变。 Linear 直线运动机器人工具姿态不变，器人 TCP 沿座标轴线性移动。 Reorient 姿态运动机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，变姿态。运动模式单轴运
2、动 Axis 1-3 轴 1-3机器人一、二、三每个转轴单独转动。 Axis 4-6 轴 4-6机器人四、五、六每个转轴单独转动。 机器人外轴运动必须为单轴运动。运动坐标系 在操作窗口中点击 Coordinate system,然后点击 OK ， TCP将在选定的坐标系中运动 . 工具坐标系 在操作窗口中点击 Tool, 在已定义好的 TCP列表中选择相应的工具 TCP.然后点击 OK工件坐标系 在操作窗口中点击 Work object, 在已定义好的工件坐标系列表中选择相应的工具坐标系 .然后点击 OK负载 在操作窗口中点击 Payload, 在列表中选择某个负载数据 .然后点击 OK锁定操作杆 在操作窗口中点击 Joystick lock, 可以选择将操作杆的某个方向的运动锁定 ， 然后点击 OK增量运动 在操作窗口中点击 Increment, 可以选择将 z 增量运动 ,也称点动运动模式 .然后点击 OK快捷方式 在屏幕的右下角有个齿轮图样的快捷键 ,可以方便的选择机械单元 ,坐标系 ,运动模式 ,运行模式 ,以及运行速度 .使能器 自动模式下，使能器无效。 手动模式下，使能器有三个位置。起始为 “ 0 ”，机器人电机不上电。中间为 “ 1 ”，机器人电机能上电。最终为 “ 0 ”，机器人电机不上电。 达到最终位置，必须回到起始状态才能再次使电机上电。
