ABB机器人操作手册-校准.pdf

1、ABB Robotics操作手册Calibration pendulum Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。操作手册Calibration Pendulum文档编号 3HAC16578-10修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。ABB 对本手册中可能出现的任何错误概不负责。除本手册中任何位置有明确陈述之外，本手册中的任何内容都不应视为 ABB 对人员或财产损失、人身伤害或财产损坏、特定用途的适用性或类似事宜等做出的任何类

2、型的担保或保证。ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的附带或间接损害概不负责。未经 ABB 书面许可，严禁翻印或复制本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。违反本条款将会受到起诉。 本手册的额外副本可按时价向 ABB 购买。 Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB。ABB ABRobotics ProductsSE-721 68 Vsters瑞典 目表33HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。手册概述 . . . . . . . . .

3、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5产品文档，M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 校准简介 91.1 本手册适用于哪些机器人？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.2 何时校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4、 . . . 101.3 校准类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.4 校准范围和正确轴位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.5 校准摆锤设备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291.6 存放和预热 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5、. . . . . . . . . . . . . . . 312 准备设备 332.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332.2 启动 Levelmeter 2000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342.3 校准传感器 （校准摆锤）和 Levelmeter 2000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362.4 检查传感器 . .

6、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383 校准 413.1 校准服务例行程序中的功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413.2 Calibration Pendulum II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423.2.1 关于 Calibration Pendulum II . . . . . . . . . . .

7、 . . . . . . . . . . . . 423.2.2 准备校准，CalPend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433.2.3 校准所有轴，CalPend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443.2.4 更新转数计数器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453.2.5 校准传感器安装位置，CalPend . . . . . . . .

8、. . . . . . . . . . . . . . . . 483.2.6 准备在轴 1 和 6 上使用传感器 CalPend. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673.2.7 关于 FlexPendant 的 Calibration Pendulum II 程序 . . . . . . . . . . . . . 683.2.8 验证校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 693.2.9 检查校准位置 . . . . . . . . . . . .

9、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703.3 参考校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713.3.1 关于 Reference Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713.3.2 准备工具的参照面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 723.3.3 为轴

10、2-6 的校准定义参考值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733.3.4 准备校准，RefCal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 763.3.5 使用预定义参考值校准轴 2-6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78目表4 3HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。手册概述53HAC16578-10 修订

11、 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。手册概述关于本手册本手册包含使用工具校准摆锤校准机器人的程序。其中介绍了 Calibration Pendulum II 和 Reference Calibration 例行程序。用途使用校准摆锤校准期间应使用本手册。 本手册的目标读者本手册面向： 安装现场的安装人员。 进行维修和维护的维修人员。前提条件读者应 掌握机器人工作原理的必备知识 掌握校准的作用及如何执行校准的基本知识。各章结构 本手册由以下各章组成： 参考章节 内容校准简介 有关校准方法的常规信息，包括必备工具的相关信息。准备设备 有关在校

12、准之前如何准备设备的信息。校准 详细说明如何执行校准的程序。本章分为两节内容，每节内容对应一个例行程序 （Calibration Pendulum II 和 Reference Calibration）。两节内容说明了例行程序所适用的机器人系统。文档名称 文档 IDProduct manual - IRB 140 3HAC027400-001Product manual - IRB 260 3HAC026048-001Product manual - IRB 460 3HAC039842-001Product manual - IRB 660 3HAC025755-001Product man

13、ual - IRB 760 3HAC039838-001产品手册 - IRB 1410 3HAC026320-010Product manual - IRB 1600/1600ID 3HAC023637-001Product manual - IRB 2400 3HAC022031-001Product manual - IRB 2600 3HAC035504-001Product manual - IRB 4400/4450S 3HAC022032-001Product manual - IRB 4600 3HAC033453-001Product manual - IRB 6620 3HA

14、C027151-001Product manual - IRB 6620LX 3HAC035737-001下一页继续手册概述3HAC16578-10 修订 : G6 Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。修订版 Product manual - IRB 6640 3HAC026876-001Product manual - IRB 6650S 3HAC020993-001Product manual- IRB 6660 3HAC028197-001Product manual - IRB 7600 3HAC022033-001Product manu

15、al - IRC5 3HAC021313-001文档名称 文档 ID修订版 描述- 第一版。A 新增了 IRB 7600-2.3/500 的相关信息。修订了校准软件的路径。进行了少量的编辑性更改。B 进行了少量的编辑性更改。新增了校准悬摆工具的方法。有关 IRB 7600-2.3/500 信息的变更。C 新增了 Calibration Pendulum II。为 IRC5 新增了校准悬摆工具的方法。有关 IRB 7600-2.3/500 信息的变更。D 引入了 Reference Calibration。手动进行了重新调整 .校准程序中新增了机器人型号 IRB 1600、IRB 260、IRB

16、 660、IRB 4450S 和 IRB 6600ID/6650ID。E 校准程序中新增了机器人型号 IRB 1600 ID。F 本修订版包含下列新增内容和 / 或更改： 淘汰了 S4Cplus/M2000。 淘汰了 IRB?4450S、IRB?6600/6650 和 IRB?940。 新增了 IRB?2600、IRB?4600、IRB?6620、IRB?6620LX、IRB?6640、IRB?6660.G 本修订版包含下列增添和 / 或修改内容： 增添 IRB 760 和 IRB 460。 将手册中全部 “ 后退弯曲的机器人 ” 命名更改为 “ 串联机器人 ”。 添加章节 轴 4 和轴 6

17、的正确校准位置 第 45 页 。 在设备列表中添加 IRB 1600ID，有关转动盘适配器的信息，请参见 校准摆锤设备 第 29 页 。 添加关于水平仪 2000 机柜内连接点的信息，请参见 启动 Levelmeter 2000 第 34 页 .续前页产品文档，M200473HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。产品文档，M2004操纵器文档的类别操纵器文档划分为多个类别。下面列出的类别基于文档中信息的类型，不考虑产品为标准型还是选购型。列出的所有文档都可通过从 ABB 订购相应的 DVD 获得。列出的文档对 M

18、2004 操纵器系统有效。产品手册操纵器、控制器、DressPack/Spo tPack 和其他大多数硬 件在交付时都附有通常包含以下内容的 产品手册 ： 安全信息。 安装与调试 （介绍机械安装或电气连接）。 维护 （介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。 维修 （介绍所有建议的维修程序，包括备件）。 校准。 停用。 参考信息 （安全标准、单位换算、螺丝接头和工具列表）。 带分解图的备件列表 （或者单个备件列表的参考信息）。 电路图 （或电路图参考信息）。技术参考手册技术参考手册对操纵器软件进行了概要说明，并包含相关参考信息。 RAPID 概述 ：RAPID 编程语

19、言概述。 RAPID 指令、功能和数据类型 ：针对所有 RAPID 指令、功能和数据类型的描述和语法。 RAPID 内核 ：RAPID 编程语言的正式描述。 系统参数 ：系统参数和配置工作流程说明。应用手册应用手册 中介绍了具体的应用产品 （例如软件或硬件选项）。一本应用手册可能涵盖一个或多个应用产品。应用手册通常包含以下信息：: 应用产品的用途 （作用及适用场合）。 内容 （如电缆、I/O 电路板、RAPID 指令、系统参数和计算机软件 DVD）。 如何安装所含硬件或必备硬件。 如何使用应用产品。 应用产品使用示例。下一页继续产品文档，M20043HAC16578-10 修订 : G8 Co

20、pyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。操作手册操作手册说明产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员，即生产车间操作员、程序员和故障排除人员。 此套手册包括以下内容 （及其他内容）： 紧急安全信息 一般安全信息 使用入门、IRC5 和 RobotStudio RAPID 简介 带 FlexPendant 的 IRC5 RobotStudio 控制器和操纵器的 故障排除 。续前页1 校准简介1.1. 本手册适用于哪些机器人？93HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权

21、利。1 校准简介1.1. 本手册适用于哪些机器人？适用的机器人型号通常，可使用多种方法校准机器人。本手册介绍了使用 Calibration Pendulum 方法的机器人校准，这适用于下列 ABB 机器人： IRB 140 IRB 260 IRB 460 IRB 660 IRB 760 IRB 1410 IRB 1600 IRB 2400 IRB 2600 IRB 4400 IRB 4600 IRB 6620 IRB 6620LX IRB 6640 IRB 6650S IRB 6660 IRB 76001 校准简介1.2. 何时校准3HAC16578-10 修订 : G10 Copyright

22、 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。1.2. 何时校准何时校准如果出现下面列出的一个或多个故障，必须校准系统。更改了分解器值如果任何分解器值已更改，请根据 校准 第 41 页 中的说明认真校准测量系统。当机器人上更换了影响校准位置的部件时，可能会出现这种情况。 转数计数器存储器的内容丢失如果转数计数器存储器的内容丢失，根据 更新转数计数器 第 45 页 中的详细说明大致地校准系统。在以下情形下可能会出现这种情况： 电池已放电 出现分解器错误 分解器和测量电路板间信号中断 控制系统断开时移动了机器人轴。1 校准简介1.3. 校准类型113HAC16578-10 修订

23、: G Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。1.3. 校准类型Calibration Pendulum II （机器人原位校准）使用 Calibration Pendulum II (CalPend) 例行程序将机器人移至零位置，以微校电机校准偏移值。校准是全自动进行的，会将机器人移至从传感器读取的位置。请参阅 关于 Calibration Pendulum II 第 42 页 。Reference Calibration 有了例行程序 Reference Calibration (RefCal)，一旦安装机器人，参考将采用机器人的零位置。如果将来

24、需要重新校准机器人，即需要重新校准电机校准偏移值时，将使用这些参考值。请参阅 关于 Reference Calibration 第 71 页 。Reference Calibration 具有下列特点： 轴 1 的位置：可将轴 1 放在任何位置，以避免造成障碍。 工具和处理设备：在校准期间所有工具和处理设备都可以保持原有的状态。 悬挂机器人：也可对悬挂机器人使用参考。Calibration Pendulum II 没有这些特点。1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置3HAC16578-10 修订 : G12 Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。

25、1.4. 校准范围和正确轴位置简介本节指定所有机器人型号的校准范围位置和 / 或正确轴位置 .校准范围，IRB 140下图显示了 IRB 140 的校准范围位置。xx0200000157下一页继续1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置133HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。校准范围，IRB 260将轴 3 放在校准位置上时，在机械停止上可以看到校准盘上的标记，如下图所示。xx0500002485A 轴 3 的机械停止B 校准盘上的校准标记，轴 3C 校准盘和标记，轴 6D 冲压，轴 1，3HAB8223-

26、1E 冲压，轴 2，3HAB8223-1 （1 标记）续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置3HAC16578-10 修订 : G14 Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。校准范围 / 标记，IRB 460本图显示了机器人上校准范围和标记的位置。xx1000001433A 校准盘，轴 1B 校准标记，轴 2C 校准标记，轴 3D 校准盘和标记，轴 6续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置153HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利

27、。校准范围 / 标记，IRB 660本图显示了机器人上校准标记的位置。xx0500002487轴 2 和 3 上的校准标记如上图所示，轴 2、3 和 6 的校准标记包含两个单独的标记。当机器人位于其校准位置时，这两个标记的位置应互相对立。其中一个标记比另一个标记更窄，且应位于较宽标记的限值以内。A 校准盘，轴 1B 机器人上的校准拉环C 校准标记，轴 2D 校准标记，轴 3E 校准盘和标记，轴 6续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置3HAC16578-10 修订 : G16 Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。校准范围 / 标

28、记，IRB 760本图显示了 IRB 760 的校准范围位置。xx1000001146轴 2、3 和 6 的校准标记如上图所示，轴 2、3 和 6 的校准标记包含两个单独的标记。当机器人位于其校准位置时，这两个标记的位置应互相对立。其中一个标记比另一个标记更窄，且应位于较宽标记的限值以内。A 校准盘，轴 1B 机器人上的校准拉环C 校准标记，轴 2D 校准标记，轴 3E 校准盘和标记，轴 6续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置173HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。校准范围，IRB 14

29、10下图显示了 IRB 1410 的校准范围位置。en0200000272续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置3HAC16578-10 修订 : G18 Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。校准标记，IRB 1600下图显示了机器人的六根轴的校准标记和正确位置。根据轴的编号对图中所示的标记进行了编号。xx0600002876续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置193HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。校准范围，IRB 16

30、00ID下图显示了机器人的六根轴的校准标记和正确位置。根据轴的编号对图中所示的标记进行了编号。xx0700000095654321续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置3HAC16578-10 修订 : G20 Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。校准范围，IRB 2400下图显示了机器人所有轴上的校准标记。en0200000273续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置213HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。校准范围，IRB

31、 4400 下图显示了 IRB 4400 的校准范围位置 . 使用冲压记号工具对轴 2、3、4 和 5 上的校准标记进行了标记。 xx0300000209A 冲压，轴 2，3HAB 1521-1B 冲压，轴 3，3HAB 1522-1C 冲压，轴 4，3HAB 1523-1 （有两种标记形式，如图中所示）D 冲压，轴 5，3HAB 1524-1E 轴 5 和 6，IRB 4400/L10续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置3HAC16578-10 修订 : G22 Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。校准标记，IRB 4600

32、、IRB 2600 和 2600ID图中显示了 IRB 4600 （所有变型）的校准范围位置。图中显示了 IRB 2600 （所有变型）的校准范围位置。xx0800000312IRB 4600 - 60/2.05、-45/2.05、40/2.55、-20/2.50 和 IRB 2600 - 20/1. 65、-12/1.65、-12/1.85xx0800000313IRB 4600 - 60/2.05、-45/2.05、40/2.55A 校准标记，轴 1B 校准标记，轴 2C 校准标记，轴 3D 校准标记，轴 4E 校准标记，轴 5F 校准标记，轴 6续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准

33、范围和正确轴位置233HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。xx0800000320IRB 4600 -20/2.50 和 IRB 2600 -20/1.65、-12/1.65、-12/1.85xx0800000321IRB 4600 -20/2.50 和 IRB 2600 -20/1.65、-12/1.65、-12/1.85D 校准标记，轴 4E 校准标记，轴 5F 校准标记，轴 6续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置3HAC16578-10 修订 : G24 Copyright 2003

34、-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。校准范围 / 标记，IRB 6650S、IRB 7600下图显示了特定板上校准范围的位置，以及恰好位于轴 2 和 3 上铸件中的校准标记。 此图显示的是 IRB 6600，但校准范围及其位置都是相同的。 xx0200000176轴 2 和 3 上的校准标记如上图所示，轴 2、3 和 6 的校准标记包含两个单独的标记。当机器人位于其校准位置时，这两个标记的位置应互相对立。其中一个标记比另一个标记更窄，且应位于较宽标记的限值以内。A1 校准范围，轴 1 （早期设计）A2 校准范围，轴 1 （近期设计）B1 校准范围，轴 2 （早期设计）B2 校

35、准标记，轴 2 （近期设计）C1 校准范围，轴 3 （早期设计）C2 校准标记，轴 3 （近期设计）D 校准范围，轴 4E 校准范围，轴 5F 校准范围，轴 6续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置253HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。校准范围，IRB 6620下图显示了机器人所有轴上校准标记的位置 .xx0600003096A 校准范围，轴 1B 校准范围，轴 2C 校准范围，轴 3D 校准范围，轴 4E 校准范围，轴 5F 校准范围，轴 6续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准范

36、围和正确轴位置3HAC16578-10 修订 : G26 Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。校准范围，IRB 6620LX下图显示了机器人所有轴上校准标记的位置 .xx0900000223可选位置，校准标记轴 1轴 1 的校准标记的位置是可选的，可在安装时置于适当的位置。A 校准标记，轴 1 （可选位置）B 校准范围，轴 2C 校准范围，轴 3D 校准范围，轴 4E 校准范围，轴 5F 校准范围，轴 6续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置273HAC16578-10 修订 : G Copyright 2003-2007, 2

37、010-2011ABB.保留所有权利。校准范围 / 标记，IRB 6640 和 IRB 6640ID下图显示了机器人上校准标记的位置 .xx0700000340A 校准标记轴 1B 校准标记轴 2C 校准标记轴 3D 校准标记轴 4E 校准标记轴 5F 校准标记轴 6G 校准标记轴 5，IRB 6640IDH 校准标记轴 6，IRB 6640ID续前页下一页继续1 校准简介1.4. 校准范围和正确轴位置3HAC16578-10 修订 : G28 Copyright 2003-2007, 2010-2011ABB.保留所有权利。校准范围 / 标记，IRB 6660下图显示了机器人上校准标记的位置 .图中显示的是机器人变型 IRB 6660 - 130/3.1，但校准标记的位置与机器人变型 IRB 6660 - 205/1.9 相同。xx0700000148A 校准盘，轴 1B 机器人上的校准拉环C 校准标记，轴 2D 校准标记，轴 3E 校准标记，轴 4F 校准标记，轴 5G 校准标记，轴 6续前页