1、第五讲内容第二章力系的等效与简化一、 刚体和平衡的概念刚体：在受力作用后而不产生变形的物体称为，刚体是对实际物体经过科学的抽象和简化而得到的一种理想模型。而当变形在所研究的问题中成为主要因素时（如在材料力学中研究变形杆件） ，一般就不能再把物体看作是刚体了。平衡：指物体相对于地球保持静止或作匀速直线运动的状态。显然，平衡是机械运动的特殊形态，因为静止是暂时的、相对的，而运动才是永衡的、绝对的。二、 力系、等效力系、平衡力系力系：作用在物体上的一组力。按照力系中各力作用线分布的不同形式，力系可分为：（1） 汇交力系 力系中各力作用线汇交于一点；（2） 力偶系 力系中各力可以组成若干力偶或力系由若
2、干力偶组成；（3） 平行力系 力系中各力作用线相互平行；（4） 一般力系 力系中各力作用线既不完全交于一点，也不完全相互平行。按照各力作用线是否位于同一平面内，上述力系各自又可以分为平面力系和空间力系两大类，如平面汇交力系、空间一般力系等等。等效力系：两个力系对物体的作用效应相同，则称这两个力系互为等效力系。当一个力与一个力系等效时，则称该力为力系的合力；而该力系中的每一个力称为其合力的分力。把力系中的各个分力代换成合力的过程，称为力系的合成；反过来，把合力代换成若干分力的过程，称为力的分解。平衡力系：若刚体在某力系作用下保持平衡。在平衡力系中，各力相互平衡，或者说，诸力对刚体产生的运动效应相
3、互抵消。可见，平衡力系是对刚体作用效应等于零的力系。第一节 静力学基本公理静力学公理是人们从实践中总结得出的最基本的力学规律，这些规律的正确性已为实践反复证明，是符合客观实际的。一、二力平衡公理作用于刚体上的两个力平衡的充分与必要条件是这两个力大小相等、方向相反、作用线相同。这一结论是显而易见的。如图所示直杆，在杆的两端施加一对大小相等的拉力（F 1、 F2）或压力（F 2、 F1） ，均可使杆平衡。图 2-1应当指出，该条件对于刚体来说是充分而且必要的；而对于变形体，该条件只是必要的而不充分。如柔索当受到两个等值、反向、共线的压力作用时就不能平衡。在两个力作用下处于平衡的物体称为二力体；若为
4、杆件，则称为二力杆。根据二力平衡公理可知，作用在二力体上的两个力，它们必通过两个力作用点的连线（与杆件的形状无关）且等值、反向。二、 加减平衡力系公理 在作用于刚体上的已知力系上，加上或减去任意平衡力系，不会改变原力系对刚体的作用效应。这是因为平衡力系中，诸力对刚体的作用效应相互抵消，力系对刚体的效应等于零。根据这个原理，可以进行力系的等效变换。推论 1 力的可传性原理作用于刚体上某点的力，可沿其作用线任意移动作用点而不改变该力对刚体的作用效应。利用加减平衡力系公理，很容易证明力的可传性原理。设力 F 作用于刚体上的 A 点。现在其作用线上的任意一点 B 加上一对平衡力系 F1、F 2，并且使
5、 F1= F2=F，F2F1根据加减平衡力系公理可知，这样做不会改变原力 F 对刚体的作用效应，再根据二力平衡条件可知，F 2 和 F 亦为平衡力系，可以撤去。所以，剩下的力 F1 与原力 F 等效。力 F1 即可看成为力 F沿其作用线由 A 点移至 B 点的结果。同样必须指出，力的可传性原理也只适用于刚体而不适用于变形体。三、 力的平行四边形法则作用于物体同一点的两个力，可以合成为一个合力，合力也作用于该点，其大小和方向由以两个分力为邻边的平行四边形的对角线表示，即合力矢等于这两个分力矢的矢量和。其矢量表达式为FR= F1 + F2 （11）在求两共点力的合力时，为了作图方便，只需画出平行四
6、边形的一半，即三角形便可。其方法是自任意点 O 开始，先画出一矢量 F1，然后再由 F1 的终点画另一矢量 F2，最后由 O 点至力矢F2 的终点作一矢量 FR，它就代表 F1、F 2 的合力矢。合力的作用点仍为 F1、F 2 的汇交点 A。这种作图法称为力的三角形法则。显然，若改变 F1、F 2 的顺序，其结果不变。利用力的平行四边形法则，也可以把作用在物体上的一个力，分解为相交的两个分力，分力与合力作用于同一点。实际计算中，常把一个力分解为方向已知的两个（平面）或三个（空间）分力，如图 17 即为把一个任意力分解为方向已知且相互垂直的两个（平面）或三个（空间）分力。这种分解称为正交分解，所
7、得的分力称为正交分力。图 17四、 三力平衡汇交定理作用于刚体上平衡的三个力，如果其中两个力的作用线交于 FxFy FRyx一点，则第三个力必与前面两个力共面，且作用线通过此交点，构成平面汇交力系。这是物体上作用的三个不平行力相互平衡的必要条件。应当指出，三力平衡汇交公理只说明了不平行的三力平衡的必要条件，而不是充分条件。它常用来确定刚体在不平行三力作用下平衡时，其中某一未知力的作用线。五、 作用力与反作用力公理两个物体间相互作用的一对力，总是大小相等、方向相反、作用线相同，并分别而且同时作用于这两个物体上。这个公理概括了任何两个物体间相互作用的关系。有作用力，必定有反作用力；反过来，没有反作
8、用力，也就没有作用力。两者总是同时存在，又同时消失。因此，力总是成对地出现在两相互作用的物体上的。要区别二力平衡公理和作用力与反作用力公理之间的关系，前者是对一个物体而言，而后者则是对物体之间而言。第一节 平面汇交力系合成平面汇交力系的合成方法可以分为几何法与解析法，其中几何法是应用力的平行四边形法则（或力的三角形法则） ，用几何作图的方法，研究力系中各分力与合力的关系，从而求力系的合力；而解析法则是用列方程的方法，研究力系中各分力与合力的关系，然后求力系的合力。下面分别介绍。一、几何法首先回顾用几何法合成两个汇交力。如图 21a，设在物体上作用有汇交于 点的两个力 F1 和 F2，根据力的平
9、行四边形法O则，可知合力 R 的大小和方向是以两力 F1 和 F2 为邻边的平行四边形的对角线来表示，合力 R 的作用点就是这两个力的汇交点 。O也可以取平行四边形的一半即利用力的三角形法则求合力如图21b 所示。图 21对于由多个力组成的平面汇交力系，可以连续应用力的三角形法则进行力的合成。设作用于物体上 点的力 F1、 F2、 F3、 F4O组成平面汇交力系，现求其合力，如图 22a 所示。应用力的三角形法则，首先将 F1 与 F2 合成得 R1，然后把 R1 与 F3 合成得R2，最后将 R2 与 F4 合成得 R，力 R 就是原汇交力系F1、F 2、F 3、F 4 的合力，图 22b
10、所示即是此汇交力系合成的几何示意，矢量关系的数学表达式为R=F1 F2 F3 F4 （21）实际作图时，可以不必画出图中虚线所示的中间合力 R1 和R2，只要按照一定的比例尺将表达各力矢的有向线段首尾相接，形成一个不封闭的多边形，如图 22c 所示。然后再画一条从起点指向终点的矢量 R，即为原汇交力系的合力，如图 22d 所示。把由各分力和合力构成的多边形 abcde 称为力多边形，合力矢是力多边形的封闭边。按照与各分力同样的比例，封闭边的长度表示合力的大小，合力的方位与封闭边的方位一致，指向则由力多边形的起点至终点，合力的作用线通过汇交点。这种求合力矢的几何作图法称为力多边形法则。从图 22
11、e 还可以看出，改变各分力矢相连的先后顺序，只会影响力多边形的形状，但不会影响合成的最后结果。图 22将这一作法推广到由 n 个力组成的平面汇交力系，可得结论：平面汇交力系合成的最终结果是一个合力，合力的大小和方向等于力系中各分力的矢量和，可由力多边形的封闭边确定，合力的作用线通过力系的汇交点。矢量关系式为：R=F1 F2 F3 Fn=F i （2 1b）或简写为R=F （矢量和） （21c）若力系中各力的作用线位于同一条直线上，在这种特殊情况下，力多边形变成一条直线，合力为R=F （代数和） （22）需要指出的是，利用几何法对力系进行合成，对于平面汇交力系，并不要求力系中各分力的作用点位于同
12、一点，因为根据力的可传性原理，只要它们的作用线汇交于同一点即可。另外，几何法只适用于平面汇交力系，而对于空间汇交力系来说，由于作图不方便，用几何法求解是不适宜的。对于由多个力组成的平面汇交力系，用几何法进行简化的优点是直观、方便、快捷，画出力多边形后，按与画分力同样的比例，用尺子和量角器即可量得合力的大小和方向。但是，这种方法要求这图精确、准确，否则误差会较大。二、解析法求解平面汇交力系合成的另一种常用方法是解析法。这种方法是以力在坐标轴上的投影为基础建立方程的。1、力在平面直角坐标轴上的投影设力 F 用矢量 表示如图 23 所示。取直角坐标系 oxy，AB使力 F 在 oxy 平面内。过力矢
13、 的两端点 A 和 B 分别向 x、y轴作垂线，得垂足 a、b 及 a/、b /，带有正负号的线段 ab 与 a/b/分别称为力 F 在 x、y 轴上的投影，记作 Fx、F y。并规定：当力的始端的投影到终端的投影的方向与投影轴的正向一致时，力的投影取正值；反之，当力的始端的投影到终端的投影的方向与投影轴的正向相反时，力的投影取负值。力的投影的值与力的大小及方向有关，设力 F 与 x 轴的夹角为 ，则从图 23 可知（23）sincoFyx一般情况下，若已知力 F 与 x 和 y 轴所夹的锐角分别为、 ，则该力在 x、y 轴上的投影分别为（24）cosFyx即力在坐标轴上的投影，等于力的大小与
14、力和该轴所夹锐角余弦的乘积。当力与轴垂直时，投影为零；而力与轴平行时，投影大小的绝对值等于该力的大小。图 23 图 24反过来，若已知力 F 在坐标轴上的投影 Fx、F y，亦可求出该力的大小和方向角：（25）xyxtan2式中 为力 F 与 x 轴所夹的锐角，其所在的象限由 Fx、F y 的正负号来确定。在图 23 中，若将力沿 x、y 轴进行分解，可得分力 Fx 和Fy。应当注意，力的投影和分力是两个不同的概念：力的投影是标量，它只有大小和正负；而力的分力是矢量，有大小和方向。它们与原力的关系各自遵循自己的规则。在直角坐标系中，分力的大小和投影的绝对值是相同的。同时，力的矢量也可以转化为力
15、的标量进行计算，即F=Fx+Fy= （26 ）jyxi式中 i、 j 分别为沿直角坐标轴 x、y 轴正向的单位矢量。力在平面直角坐标轴上的投影计算，在力学计算中应用非常普遍，必须熟练掌握。例 21 如图 24 所示，已知，各力的方向如图，NFNF40,3,0,1 试分别求各力在 x 轴和 y 轴上的投影。解：根据公式（23）或（24） ，列表计算如下力 力在 x 轴上的投影（）cos力在 y 轴上的投影（ ）sinFF1 N100 01F2 6s N36si20F3 5co 5n3F4 N204s0 204si2、合力投影定理为了用解析法求平面汇交力系的合力，必须先讨论合力及其分力在同一坐标轴
16、上投影的关系。图 25如图 25 所示，设有一平面汇交力系 F1、F 2、F 3 作用在物体的 点，如图 25 所示。从任一点 A 作力多边形 ABCD，如O图 25b 所示。则矢量 就表示该力系的合力 R 的大小和方向。AB取任一轴 x 如图示，把各力都投影在 x 轴上，并且令FX1、F X2、 FX3 和 Rx 分别表示各分力 F1、F 2、F 3 和合力 R 在 x 轴上的投影，由图 25b 可见Fx1=ab，F x2=bc， ，R x=adcdx3而 ad=ab+bc-cd因此可得Rx=Fx1+Fx2+Fx3这一关系可推广到任意个汇交力的情形，即Rx=Fx1+Fx2+Fxn=F x （
17、26） 由此可见，合力在任一轴上的投影，等于各分力在同一轴上投影的代数和。这就是合力投影定理。3、用解析法求平面汇交力系的合力当平面汇交力系为已知时，如图 26 所示，我们可选直角坐标系，先求出力系中各力在 x 轴和 y 轴上的投影，再根据合力投影定理求得合力 R 在 x、y 轴上的投影 Rx、R y，从图 26 中的几何关系，可见合力 R 的大小 和方向由下式确定：（27）xyxy yxxFtan222式中 为合力 R 与 x 轴所夹的锐角，R 在哪个象限由 F x 和F y的正负号来确定，具体详见图 27 所示。合力的作用线通过力系的汇交点 。O图 26 图 27 下面举例说明如何求平面汇
18、交力系的合力。例 22 如同 28 所示，固定的圆环上作用着共面的三个力，已知 三力均通过圆心 。试求此,10kNF,25,3kNFO力系合力的大小和方向。解：运用两种方法求解合力。（1） 几何法取比例尺为：1cm 代表 10kN，画力多边形如图 28b 所示，其中 ab= 。从起点 a 向终点 d 作矢量 ，即321,FcdbFa得合力 R。由图上量得，ad=4.4cm，根据比例尺可得，R =44kN；合力 R 与水平线之间的夹角用量角器量得 = 。图 28（2） 解析法取如图 28 所示的直角坐标系 ，则合力的投影分别为OxykNFRyx 65.10sin3si 4coco132则合力 R
19、 的大小为yx 40.4222合力 R 的方向为79.216.45arctnarct1.tnxyxyR由于 0， 0，故 在第一象限，而合力 R 的作用线xy通过汇交力系的汇交点 。O例 23 如图 29 所示，一平面汇交力系作用于 点。已知O各力方向如图。若此力系的合力 R 与 F2,01NF,0沿同一直线，求 F3 与合力 R 的大小。解：用两种方法（1） 几何法取比例尺如图所示。取任一点 a 开始作力多边形，由 b 点作 得折线 abc，再从折线上,01Nab,302Nc的 c 点和 a 点分别作 F3 和 R 的平行线，它们相交于一点 d。多边形 abcd 即为力多边形。根据比例尺量得 R=573N， F3=141N，合力 R 的作用线通过汇交点 。O图 29（2） 解析法取如图 29 所示的坐标系。由题可知 R 沿 x 轴正向，则0,yxR又因为yyF则得045sin30si1即 2F得 NF4.1203又由 Rxx得 F45cos30cos321即 N2.73.1
