1、1在原有的系统中，有目的地增添一些装置和元件，人为地改变系统的结构和性能，使之满足所要求的性能指标，我们把这种方法称为“系统校正” 。将顺馈补偿和反馈控制结合起来，称为复合控制。在要求不太高的场合，往往以电压负反馈加电流正反馈来代替转速负反馈。性能因素稳态误差 ess最大超调量振荡次数 N调整时间 ts 优点 缺点增益 K 上升较快 稳态性能改善上 升较快 稳定性变差增添1Ts1 起动平稳稳定性、快速性均变差增添1s 稳态性能改善可实现无静差稳定性、快速性均变差增添s1 稳定性、快速性均改善抗外界干扰能力削弱1. 比例串联校正 2. 比例微分串联校正3. 比例积分串联校正 4. 比例积分微分串
2、联校正5. 转速负反馈 6. 转速微分负反馈 7. 位置负反馈 8. 扰动顺馈补偿9. 扰动微分顺馈补偿 10. 输入顺馈补偿211. 输入微分顺馈补偿双闭环调速系统的优点：1. 由两个调节器分别调节电流和转速，可以分别进行设计，分别调整，结构合理，调整方便。2. 由于采用 PI 调节器，可实现无静差，因此具有良好的稳态性能，同时它也具有良好的动态性能。3. 能较好地抑制机械负载变化、电网电压波动等扰动对转速的影响，系统的抗扰动能力强。速度和电流双闭环直流调速系统是由速度调节器 SR 和电流调节器 CR 串接后分成两级去进行控制的，即由 SR 去“驱动”CR，再由 CR 去“控制”触发器。电流
3、环为内环，速度环为外环。SR 和 CR 在调节过程中各自起着不同作用：电流调节器 CR 的作用是稳定电流。速度调节器 SR 的作用是稳定转速。1. 电流调节器 CR 的调节作用：电流环为 CR 和电流负反馈组成的闭环，它的主要作用是稳定电流。2. 速度调节器 SR 的调节作用：速度环为 SR 和转速负反馈组成的闭环，它的主要作用是稳定转速，消除转速静差。3 系统是一个二阶系统，所以是稳定的。 采用比例调节器的有静差系统。 适当降低增益，将使系统的稳定性改善，但稳态误差将有所增大。当 TLn时，Ia U fi及 Ufv，使U，从而使输出电压 Ua 增加，起到了稳定转速的作用。4转速、电流双闭环直流调速系统 2 个闭环回路速度调节器 SR 和电流调节器 CR PI（比例积分调节器）串联连接5系统有位置环、速度环和电流环三个反馈回路。其中位置环为主环（外环） ，主要起消除位置偏差的作用，速度环和电流环均为副环（内环） ，速度环为稳定转速，电流环为稳定电流。
