视觉定位打标使用手册.pdf

1、1ur-softv5.3(视 觉 定 位 打 标 )用 户 手 册2第 1 章 序 言谢 谢 你 选 用 我 司 视 觉 定 位 打 标 系 统 ur welding！该 手 册 对 控 制 系 统 中 提 供 的 功 能 做 详 细 的 解 释 与 说 明 。手 册 的 说 明 如 未 与 控 制 系 统 的 实 际 功 能 同 步 更 新 时 ， 请 以 控 制 系 统提 供 的 功 能 为 准 。 给 您 带 来 不 便 ， 敬 请 谅 解 ！任 何 时 候 有 需 要 ， 请 联 系 设 备 供 应 商 。3第 2 章 软 件 与 驱 动 安 装2.1 软 件 的 安 装ur weld

2、ing 为 绿 色 版 软 件 ， 免 安 装 。 直 接 拷 贝 文 件 夹 到 指 定 磁 盘 位 置 或 将文 件 夹 中 的 所 有 文 件 拷 贝 到 目 的 文 件 夹 即 可 。2.2 加 密 狗 驱 动 的 安 装将 软 件 狗 插 入 电 脑 的 USB 接 口 ， 找 到 ur-welding 软 件 所 在 文 件 夹 下 的Driver文 件 中 的 HASPUserSetup.exe， 鼠 标 双 击 执 行 ， 弹 出 如 图 2.2.1对 话 框 ：图 2.2.1 开 始 软 件 狗 驱 动 安 装连 续 选 择 两 次 “ Next” ,完 成 安 装 。 如

3、图 2.2.2。图 2.2.2 软 件 狗 驱 动 安 装 完 成2.3 振 镜 卡 驱 动 的 安 装4安 装 振 镜 卡 驱 动 前 ， 请 先 确 认 振 镜 卡 已 与 电 脑 连 接 。右 键 单 击 “ 我 的 电 脑 ” ， 左 键 单 击 “ 管 理 ” ， 弹 出 系 统 管 理 窗 口 ， 如 图 2.3.1所 示 。图 2.3.1在 系 统 管 理 窗 口 中 ， 选 择 “ 性 能 ” “ 设 备 管 理 器 ” ， 在 设 备 管 理 器 列 表中 扫 描 检 测 硬 件 改 动 ， 在 “ 其 它 设 备 ” 里 选 中 对 应 设 检 测 到 的 新 设 备 ，

4、右 击 选择 “ 更 新 驱 动 程 序 软 件 ” 。 如 图 2.3.2。图 2.3.25选 择 “ 浏 览 计 算 机 以 查 找 驱 动 程 序 软 件 ” ， 点 击 “ 浏 览 ” ， 找 到 对 应 的 驱动 程 序 。 如 图 2.3.3图 2.3.3点 击 “ 下 一 步 ” 直 至 软 件 安 装 成 功 。 如 图 2.3.4。图 2.3.4此 时 ， 可 在 设 备 管 理 其 中 查 看 到 硬 件 设 备 。 如 图 2.3.5。6如 图 2.3.52.4 相 机 驱 动 的 安 装找 到 软 件 所 在 文 件 夹 内 的 Driver 文 件 夹 ， 鼠 标 双

5、 击 执 行MCam30_SDK(32bit)_V3.0.0.8.exe,如 下 图 所 示 ：图 2.4.17连 续 选 择 两 次 “ Next” ， 弹 出 如 图 2.4.2对 话 框 ：图 2.4.2点 击 “ Install” ， 到 如 图 2.4.3：图 2.4.3连 续 点 击 两 次 “ 下 一 步 ” ， 到 如 图 2.4.4：图 2.4.4点 击 “ 我 接 受 ” ， 到 如 图 2.4.5：8图 2.4.5点 击 “ 下 一 步 ” ， 到 图 2.4.6：图 2.4.6点 击 “ 安 装 ” ， “ 完 成 ” ， 图 2.4.7：图 2.4.7找 到 软 件

6、所 在 文 件 夹 内 的 Driver 文 件 夹 ， 鼠 标 双 击 执 行MCamU_Basic_2.1.1.1_x86.exe， 弹 出 如 图 1.4.8对 话 框 ：9图 2.4.8连 续 点 击 两 次 “ Next” ， 进 入 图 2.4.9：图 2.4.9点 击 “ Install” ， 完 成 安 装 。 安 装 完 成 后 桌 面 会 生 成 两 个 新 的 软 件 图 标 ，完 成 安 装 之 后 重 启 电 脑 。10第 3章 第 一 次 使 用 步 骤步 骤 一 ： 打 开 Ezcad软 件 进 行 大 小 校 正 。 首 先 打 开 软 件 目 录 下 的 EZ

7、CAD文 件夹 ， 找 到 Ezcad.exe的 应 用 程 序 打 开 ， 根 据 需 要 校 正 的 大 小 绘 制 一 个 矩 形 ， 单 击“ 参 数 f3” ,并 根 据 实 际 打 出 来 的 矩 形 进 行 长 度 、 凹 凸 、 四 边 形 、 梯 形 的 校 正 。注 ： 在 进 行 完 矩 形 校 正 之 后 ， 验 证 其 方 向 ， 例 如 可 打 一 个 “ 4” ， 方 向 调 整 可 通过 振 镜 1、 2的 “ 反 向 ” 以 及 振 镜 1=X或 者 振 镜 2=X。 如 图 3.1所 示 。图 3.1步 骤 二 ： 进 入 视 觉 打 标 软 件 的 目 录

8、 下 ， 找 到 一 个 名 为 “ configure.exe” 的应 用 程 序 ， 双 击 打 开 ， 选 择 对 应 的 运 动 控 制 卡 类 型 以 及 相 机 类 型 ， 完 成 之 后 确定 退 出 。 如 图 3.2所 示 。 图 3.211步 骤 三 ： 在 已 经 插 上 加 密 狗 后 ， 找 到 视 觉 定 位 打 标 软 件 的 应 用 程 序“ Ur-soft.exe” ， 双 击 打 开 ， 选 择 “ 视 觉 打 标 ” ， 默 认 初 始 密 码 为 “ 123321”进 入 软 件 后 选 择 “ 其 它 ” -“ 板 卡 信 号 测 试 ” ， 进 入

9、板 卡 信 号 测 试 对 话 框 。 如图 3.3所 示 。图 3.3查 看 各 轴 的 限 位 状 态 以 及 输 入 、 输 出 是 否 正 常 。 如 果 在 打 标 过 程 中 触 发 了限 位 ， 加 工 会 停 止 。步 骤 四 ： 通 过 软 件 的 导 入 EZD文 件 功 能 将 保 存 好 的 EZD文 件 导 入 进 软 件 ，点 击 左 下 页 面 的 “ 查 看 ” ， 显 示 出 相 应 图 形 的 形 状 、 位 置 、 大 小 。 验 证 软 件 与JCZ之 间 连 接 正 常 。 如 图 3.4图 3.4步 骤 五 ： 进 行 视 觉 标 定 。 调 整 视

10、 觉 焦 距 ， 确 保 成 像 清 晰 度 ， 将 标 定 板 放 置12相 机 成 像 中 心 区 域 ， 刻 字 “ 深 圳 市 优 尔 数 控 软 件 有 限 公 司 ” 面 朝 底 部 放 置 ， 点击 “ 连 续 采 集 ” ， 摆 正 标 定 板 ， 点 击 “ 停 止 采 集 ” -“ 标 定 ” ， 待 标 定 成 功 后 ，点 击 “ 原 点 设 置 ” ， 将 黄 色 光 标 移 至 图 像 中 心 即 可 。 点 击 “ 图 像 旋 转 ” ， 确 定退 出 。 如 图 3.5。具 体 视 觉 操 作 详 见 第 六 章 -“ 视 觉 参 数 设 置 ”图 3.5步 骤

11、 六 ： 视 觉 ROI设 置 。 调 整 相 机 方 向 和 视 野 大 小 。 如 图 3.6。图 3.6具 体 操 作 详 见 第 六 章 -“ 视 觉 参 数 设 置 ”步 骤 七 ： 相 机 成 像 角 度 调 整 。 此 时 可 以 导 入 一 个 十 字 的 EZD图 ， 点 击 打 标 测试 ， 在 成 功 标 记 了 一 个 十 字 之 后 ， 点 击 视 觉 标 定 ， 点 击 “ 连 续 采 集 ” -“ 停 止采 集 ” ， 勾 选 “ 使 用 原 标 定 结 果 ” ， 依 次 点 “ 获 取 原 标 定 结 果 ” 、 “ 获 取 原 角度 结 果 ” ， 此 时

12、出 现 一 个 黄 色 的 十 字 光 标 ， 拖 动 它 ， 将 其 与 标 记 的 十 字 重 合 ，13使 用 “ +” 、 “ -” 微 调 步 长 。 成 功 后 点 击 “ 调 整 完 毕 ” ， 确 认 退 出 。 如 图 3.7、3.8所 示 。 图 3.7 图 3.8步 骤 八 ： 调 整 激 光 中 心 与 视 觉 中 心 ， 使 二 者 重 合 。 此 处 分 为 两 种 情 况 ， 当为 旁 轴 时 ， 可 通 过 调 整 振 镜 偏 移 将 二 者 重 合 ， 在 “ 参 数 F3” 中 “ 区 域 ” 里 的 “ 偏移 X” 、 “ 偏 移 Y” 来 进 行 调 整

13、 （ 此 处 是 调 整 振 镜 中 心 来 和 视 觉 中 心 重 合 ） 。 如图 3.9。 当 为 同 轴 时 ， 调 整 同 轴 四 个 方 向 的 螺 母 进 行 微 调 整 ， 可 先 标 记 一 个 十 字来 手 动 观 察 调 整 。 （ 此 处 是 调 整 视 觉 中 心 来 和 振 镜 中 心 重 合 ） 在 旁 轴 状 况 下 ，二 者 可 以 不 重 合 ， 此 时 需 要 设 置 激 光 中 心 与 视 觉 中 心 的 偏 距 。 打 开 主 页 面 上 方的 “ 视 觉 ” -“ 设 置 MARK点 位 置 ” ， 偏 距 设 置 可 通 过 在 激 光 下 标 记

14、 一 个 十 字 或者 一 个 点 ， 然 后 点 击 “ 激 光 位 置 ” ， 此 时 通 过 手 动 移 动 平 台 将 标 记 的 十 字 或 者点 移 动 至 视 觉 中 ， 并 与 视 觉 中 心 重 合 ， 点 击 “ CCD位 置 ” ， 然 间 此 时 自 动 保 存 偏距 ， 并 勾 选 “ 视 觉 ” -“ 视 觉 参 数 中 ” 的 “ 抓 标 与 打 标 位 偏 距 平 台 移 动 实 现 ” 。14图 3.9步 骤 九 ： 创 建 视 觉 抓 标 模 板 。 根 据 抓 取 的 标 记 点 制 作 视 觉 模 板 。 如 图 3.10。图 3.10具 体 操 作 参

15、 见 第 六 章 -“ 视 觉 参 数 设 置 ”步 骤 10： 在 “ 模 板 设 置 ” 中 选 择 对 应 模 板 ， 导 入 需 要 加 工 的 EZD图 ， 双 击 EZD图 标 ， 弹 出 对 象 扩 展 属 性 框 。 勾 选 “ 加 工 前 使 用 视 觉 定 位 ” ， 将 平 台 移 动 至 视觉 能 看 到 标 记 点 的 位 置 ， 点 击 “ 抓 标 取 值 ” ， 此 时 软 件 自 动 抓 标 并 记 录 MARK1的X、 Y位 置 （ 此 参 数 意 味 着 在 加 工 此 EZD文 档 时 ， 平 台 会 移 动 至 MARK1位 置 进 行 抓标 。 如 果

16、 不 带 平 台 ， 标 记 点 直 接 成 像 在 视 觉 下 ， 此 值 设 为 零 即 可 。 ） 设 置 好 后 ，保 存 参 数 ， 关 闭 属 性 框 退 出 。 如 图 3.11。15图 3.11步 骤 11： 在 加 工 前 ， 到 主 页 右 下 角 的 “ 参 数 设 置 ” 中 ， 勾 选 “ 加 工 前 使 用CCD定 位 ” 。 然 后 点 击 开 始 加 工 框 ， 弹 出 加 工 前 提 示 框 ， 勾 选 “ 仅 使 用 一 个MARK定 位 ” 和 “ 加 工 前 每 个 对 象 独 立 使 用 CCD定 位 ” 。 如 图 3.12.图 3.1216第 四

17、章 振 镜 偏 转 视 觉 定 位 抓 标步 骤 一 ： 振 镜 偏 转 校 正 。 在 软 件 目 录 下 找 到 一 个 名 为“ DeflectionCalibration” 的 应 用 程 序 ， 双 击 打 开 。 根 据 需 求 设 置 校 正 大 小 （ 校正 范 围 不 宜 过 大 ， 振 镜 偏 转 越 大 ， 边 缘 成 像 越 差 ， 难 以 校 正 ） 、 行 数 目 、 列 数目 、 间 距 以 及 十 字 长 度 ， 右 边 设 置 好 标 记 的 速 度 、 功 率 、 频 率 和 偏 转 后 延 时 ，依 次 点 击 “ 居 中 标 记 十 字 ” 、 “ 生

18、成 十 字 ” 、 “ 标 记 十 字 ” 。 然 后 “ 显 示 图 像 ” ，依 据 正 中 心 十 字 建 立 模 板 ， 在 “ 模 板 设 置 ” 中 选 择 对 应 模 板 ,然 后 点 击 开 始 流 程 。直 至 校 正 结 束 。 如 图 4.1所 示 。图 4.1步 骤 二 ： 验 证 校 正 的 准 确 性 。 校 正 成 功 后 ， 直 接 退 出 校 正 程 序 即 可 ， 打 开软 件 ， 随 意 导 入 一 个 EZD文 件 ， 双 击 进 入 对 象 属 性 扩 展 框 ， 首 先 勾 选 “ 通 过 振 镜偏 转 抓 标 ” ， 然 后 手 动 填 写 MAR

19、K1的 X、 Y位 置 （ 设 置 为 在 校 正 时 四 个 角 落 十 字 的中 心 坐 标 ） ， 点 击 “ 去 MARK1位 置 ” ， 振 镜 偏 转 ， 观 察 视 觉 十 字 中 心 是 否 和 标 记十 字 中 心 重 合 ， 如 果 都 重 合 ， 校 正 通 过 。 如 图 4.2所 示 。17图 4.2步 骤 三 ： 使 用 一 个 MARK点 定 位 时 ， 导 入 需 要 加 工 的 EZD图 ， 此 时 MARK1位 置默 认 为 振 镜 偏 转 去 的 抓 标 位 。 振 镜 坐 标 系 与 绘 图 坐 标 系 对 应 ， 操 作 者 可 以 直 接点 击 “

20、所 有 MARK1使 用 文 件 位 置 ” 也 可 “ 抓 标 取 值 ” 保 存 MARK1位 置 ， 也 可 手 动填 写 MARK1位 置 ， 根 据 需 要 选 择 这 三 种 方 式 ， 要 保 证 的 是 振 镜 在 偏 转 到 MARK1位置 时 ， 标 记 点 是 在 视 觉 视 野 下 ； 使 用 两 个 MARK点 定 位 时 ， 需 要 在 加 工 的 EZD图 中绘 制 两 个 MARK点 ， 目 的 是 在 软 件 中 确 定 实 际 MARK点 的 相 对 位 置 ， 此 时 的 MARK点可 以 绘 制 成 任 意 图 形 ， 软 件 读 取 的 是 其 中 心

21、 位 置 ， 两 个 MARK点 需 要 别 分 以MARK1,MARK2命 名 ， 如 图 所 示 。 在 绘 制 好 加 工 图 和 MARK点 之 后 ， 导 入 进 软 件 ， 双击 EZD图 标 进 入 到 对 象 扩 展 属 性 框 ， 分 别 单 击 MARK1、 2的 抓 标 取 值 ， 软 件 自 动 获取 MARK1、 2的 位 置 ， 保 存 参 数 退 出 即 可 。 如 图 4.3， 4.4。图 4.318图 4.4步 骤 四 ： 点 击 加 工 对 话 框 ， 弹 出 加 工 前 对 话 框 ， 如 果 为 振 镜 偏 转 定 位一 个 MARK点 ， 勾 选 “

22、仅 使 用 一 个 MARK定 位 ” 以 及 “ 加 工 前 每 个 对 象 独 立 使 用 CCD定 位 ” ， 选 择 性 勾 选 “ 先 逐 个 对 象 定 位 然 后 再 逐 个 对 象 加 工 ” 。 如 果 为 振 镜 偏转 两 个 MARK定 位 ， 仅 需 要 勾 选 “ 加 工 前 每 个 对 象 独 立 使 用 CCD定 位 ” 。 如 图 4.5。图 4.519第 五 章 参 数 含 义 与 设 置 介 绍5.1 菜 单 栏5.1.1 文 件 菜 单特 别 说 明 ： 在 软 件 里 绘 制 的 图 形 只 能 保 存 为 uw格 式 。 打 开 一 个 uw文 件 和

23、 导入 外 部 矢 量 文 件 的 图 标 有 区 别 ， 请 仔 细 鉴 别 ！新 建 ： 新 建 一 个 空 白 的 .uw文 件 。 功 能 同 工 具 栏 的 。打 开 ： 打 开 一 个 已 存 在 的 .uw文 件 。 功 能 同 工 具 栏 的 。关 闭 ： 关 闭 当 前 打 开 的 文 档 。保 存 ： 将 当 前 显 示 的 文 档 数 据 存 入 一 个 .uw文 件 中 。 功 能 同 工 具 栏 的 。另 存 为 ： 将 当 前 显 示 的 文 档 数 据 存 入 一 个 新 的 .uw文 件 中 。退 出 ： 退 出 程 序 。5.1.2 编 辑 菜 单撤 销 ：

24、回 退 到 当 前 操 作 的 上 一 步 操 作 。 功 能 同 工 具 栏 的 。重 做 ： 前 进 到 当 前 操 作 的 下 一 步 操 作 。 功 能 同 工 具 栏 的 。剪 切 ： 剪 切 当 前 选 中 对 象 。 功 能 同 工 具 栏 的 。复 制 ： 复 制 当 前 选 中 对 象 。 功 能 同 工 具 栏 的 。粘 贴 ： 粘 贴 当 前 已 复 制 或 已 剪 切 的 对 象 。 功 能 同 工 具 栏 的 。删 除 ： 删 除 当 前 选 中 对 象 。 功 能 同 工 具 栏 的 。水 平 镜 像 ： 水 平 镜 像 。 镜 像 前 如 图 5.1.2.1， 镜

25、 像 后 如 图 5.1.2.2。垂 直 镜 像 。 镜 像 前 如 图 5.1.2.1， 镜 像 后 如 图 5.1.2.3。20图 5.1.2.1 图 5.1.2.2 图 5.1.2.3阵 列 ： 阵 列 选 中 对 象 。 弹 出 对 话 框 如 图 4.1.2.4。图 5.1.2.4输 入 需 要 阵 列 的 行 数 目 和 列 数 目 ， 如 果 勾 选 “ 自 动 布 满 ” 选 项 ， 则 行 数 和列 数 不 用 设 置 ， 软 件 会 自 动 计 算 。 行 间 距 与 列 间 距 为 阵 列 的 两 个 对 象 之 间 横 向间 距 和 纵 向 间 距 。 行 间 距 为

26、前 一 个 对象 的 最 右 边 到 下 一 个 对 象 的 最 左 边 的 距 离 ； 列 间 距 为 上 一 个 对 象 的 最 底 边 到 下一 个 对 象 最 顶 边 的 距 离 。 设 定 的 间 距 为 对 象 中 心 之 间 的 距 离 ： 设 定 行 、 列 间 距的 距 离 为 前 一 个 对 象 的 中 心 点 到 下 一 个 对 象 的 中 心 点 之 间 距 离 。从 行 开 始 阵 列 ： 阵 列 顺 序 是 先 行 后 列 ， 每 行 按 从 左 至 右 的 顺 序 。从 列 开 始 阵 列 ： 阵 列 顺 序 先 列 后 行 ， 每 列 按 自 下 向 上 的 顺

27、 序 。从 行 开 始 往 复 阵 列 ： 阵 列 顺 序 是 先 行 后 列 ， 偶 数 行 按 从 左 至 右 的 顺 序 ， 奇数 行 按 从 右 至 左 的 顺 序 。从 列 开 始 往 复 阵 列 ： 阵 列 顺 序 先 列 后 行 ， 偶 数 列 按 自 下 向 上 的 顺 序 ， 奇 数列 按 自 上 向 下 的 顺 序 。 “ 确 定 ” 后 开 始 阵 列 ， “ 取 消 ”则 放 弃 阵 列 。手 动 排 序 ： 对 加 工 顺 序 不 满 意 可 点 击 手 动 排 序 对 加 工 顺 序 进 行 调 整 ， 如 图5.1.2.5所 示 。21图 5.1.2.5左 边 为

28、 当 前 加 工 次 序 ， 右 边 为 手 动 调 整 的 加 工 次 序 ， 点 击 按 钮 按 顺序 依 次 将 右 边 加 工 序 号 移 至 左 边 ， 如 果 不 小 心 移 错 加 工 序 号 可 一 点 击 按 钮将 移 错 的 序 号 移 回 右 边 ， 如 果 对 手 动 调 整 的 加 工 顺 序 不 满 意 需 要 重 新 调整 可 以 点 “ 重 置 ” 重 新 开 始 调 整 ， 调 整 完 成 后 点 击 “ 确 定 ” 。对 于 调 整 加 工 次 序 的 特 别 说 明 ： 在 对 象 管 理 列 表 中 如 图 5.1.2.6， 只 需 要 鼠 标 选中 一

29、 个 对 象 进 行 上 下 拖 动 就 可 以 改 变 序 号 排 序 即 改 变 加 工 次 序 ， 见 图 5.1.2.7图 5.1.2.6 图 5.1.2.7225.2 加 工 对 象 属 性 栏加 工 对 象 属 性 栏 如 图 5.2.1所 示 。图 5.2.1查 看 ： 直 观 查 看 对 象 外 框 形 状 。 “ 预 栏 轮 廓 ” 为 预 览 对 象 的 中 心 位 置 。 “ 预览 所 有 ” 为 预 览 所 有 对 象 。 “ 打 标 选 中 ” 为 标 刻 选 中 的 对 象 。 “ 箭 头 移 动 距 离 ”为 每 按 箭 头 一 次 对 象 中 心 移 动 的 距

30、 离 。 “ 对 象 中 心 位 置 ” 为 直 接 修 改 对 象 中 心位 置 。 “ 对 象 大 小 ” 为 可 直 接 修 改 对 象 大 小 。 “ 大 小 成 比 例 ” 按 原 有 比 例 修 改大 小 。 如 图 5.2.2.图 5.2.223获 取 ： 获 取 当 前 平 台 X、 Y坐 标 值 。移 动 ： 平 台 移 动 至 对 象 位 置 。到 位 延 时 ： 到 位 打 标 前 的 延 时 （ 单 位 毫 秒 ） 。停 靠 位 置 ： 标 刻 完 振 镜 停 留 位 置 。 有 “ 左 上 ” 、 “ 左 下 ” 、 “ 右 下 ” 、 “ 右上 ” 、 “ 居 中

31、” 五 种 方 式 。 如 图 5.2.3.图 5.2.3预 览 ： 预 览 轮 廓 。打 标 测 试 ： 标 刻 对 象 。点 击 “ 参 数 ” ， 出 现 如 下 参 数 对 话 框 。 如 图 5.2.4.可 以 直 接 在 此 改 变 加 工 参 数 ， 不 需 要 到 金 橙 子 软 件 中 修 改 。图 5.2.4245.3 对 象 扩 展 属 性 栏双 击 EZD图 标 ， 出 现 对 象 扩 展 属 性 框 ， 如 图 5.3.1所 示 。图 5.3.1通 过 振 镜 偏 转 抓 标 ： 以 振 镜 偏 转 的 方 式 定 位 。所 有 MARK1使 用 文 件 位 置 ：

32、MARK1位 置 使 用 当 前 文 件 所 处 位 置 。MARK1位 置 ： 在 不 使 用 振 镜 偏 转 抓 标 时 ， 平 台 移 动 至 MARK1位 置 定 位 。 使 用振 镜 偏 转 抓 标 时 ， 振 镜 偏 转 至 MARK1位 置 定 位 。MARK2位 置 ： 只 针 对 振 镜 偏 转 时 ， 两 MARK定 位 。 “ 抓 标 取 值 ” 自 动 获 取 MARK2所 处 EZD文 档 中 的 位 置 。MARK1、 2使 用 模 板 ： 振 镜 偏 转 两 MARK定 位 时 ， 两 MARK可 各 自 使 用 不 用 模 板 。加 工 前 使 用 自 动 调

33、焦 ： 加 工 前 去 到 调 焦 位 置 自 动 调 焦 。工 件 基 础 角 度 与 偏 移 量 ： 工 件 本 身 自 动 的 角 度 与 中 心 偏 移 。位 置 偏 移 补 偿 ： 在 抓 标 基 础 上 ， 抓 取 的 MARK中 心 的 X、 Y位 置 补 偿 。保 存 所 有 参 数 ： 保 存 参 数 。 保 存 后 关 闭 属 性 框 即 可 。保 存 &设 为 默 认 ： 保 存 参 数 并 设 为 默 认 值 。5.4 视 觉 栏视 觉 栏 包 含 了 “ 设 置 MARK点 位 置 ” 、 “ 设 置 视 觉 参 数 ” 、 “ 显 隐 视 觉 窗 口 ”“ 设 置

34、MARK点 位 置 ” 框 如 图 5.4.1所 示 。MARK1、 2位 置 ： 此 处 MARK1、 2位 置 无 效 ， 无 需 填 写 。振 镜 与 CCD角 度 ： 由 于 安 装 位 置 的 误 差 ， 二 者 会 有 一 个 基 准 的 角 度 ， 此 时 可25以 通 过 振 镜 标 刻 一 个 水 平 垂 直 的 十 字 ， 继 而 根 据 十 字 做 模 板 ， 放 置 视 觉 底 部 ，点 击 “ 获 取 角 度 ” ， 软 件 自 动 抓 取 并 获 取 角 度 。偏 距 位 置 设 置 ： 点 击 “ 激 光 位 置 ” ， 记 入 此 时 激 光 中 心 位 置 。

35、 此 时 按 钮 变为 CCD位 置 ， 点 击 “ CCD位 置 ” ， 记 入 此 时 CCD中 心 位 置 ， 然 后 自 动 依 据 两 者 中 心位 置 计 算 出 中 心 位 置 偏 距 。 然 后 点 击 保 存 偏 距 ， 退 出 即 可 。从 激 光 中 心 去 CCD中 心 以 及 从 CCD中 心 去 激 光 中 心 ： 从 一 个 中 心 位 置 移 动 至另 一 个 中 心 位 置 ， 可 观 察 偏 距 设 置 是 否 准 确 。图 5.4.1“ 设 置 视 觉 参 数 框 ” 如 图 5.4.2所 示 。图 5.4.2到 MARK位 置 后 延 时 ： 到 MAR

36、K位 置 后 延 时 的 时 间 。模 板 切 换 延 时 ：26抓 标 后 去 MARK中 心 停 留 ： 抓 标 完 成 后 去 MARK中 心 停 留 的 时 间 。使 用 文 档 拍 照 焦 距 ： Z轴 焦 距 位 置 。勾 选 “ 定 位 时 ， 抓 标 位 与 打 标 位 通 过 平 台 移 动 实 现 ” ， 则 激 光 中 心 和 视 觉中 心 的 偏 距 通 过 平 台 移 动 去 补 偿 。 对 应 于 “ 设 置 MARK点 位 置 ” -“ 偏 距 设 置 ” 。27第 六 章 视 觉 操 作 说 明6.1 视 觉 基 本 操 作视 觉 操 作 基 本 设 置 ， 如

37、 图 6.1.1。图 6.1.1视 觉 区 域 分 为 二 部 分 ：1.图 像 显 示 区 ： 实 时 显 示 相 机 抓 拍 到 的 图 像 。2.操 作 区 ： 相 机 控 制 以 及 相 机 标 定 按 钮 ， 后 面 会 有 详 细 介 绍 。第 一 ， 相 机 参 数 设 置 ， 主 要 功 能 ， 调 整 相 机 的 参 数 ， 使 图 像 效 果 最 好 ， 易 于 后面 定 标 处 理 。 点 击 “ 相 机 参 数 设 置 ” ， 弹 出 对 话 框 。 如 图 6.1.2。图 5.2.1曝 光 时 间 ： 可 以 调 整 图 像 亮 度 ， 一 般 把 曝 光 时 间 设

38、 置 到 中 间 位 置 即 可 。增 益 ： 调 节 增 益 ， 会 增 加 图 像 的 整 体 亮 度 ， 但 噪 声 也 会 增 加 ， 主 要 用 来 弥补 光 源 亮 度 的 不 足 ， 在 图 像 亮 度 适 合 的 情 况 下 ， 增 益 可 适 当 减 小 。帧 率 ： 可 以 选 择 “ 7.5HZ” 或 者 “ 15HZ” 。 如 果 电 脑 性 能 较 好 ， CPU 利 用 率 较28低 ， 可 以 选 择 15HZ。调 整 以 下 参 数 ， 使 图 像 效 果 最 好 。1. 调 整 焦 距 ， 在 图 像 上 点 击 鼠 标 右 键 ， 选 择 “ 放 大 ” ，

39、 把 图 像 放 大 ， 调整 机 械 臂 上 的 螺 丝 ， 观 察 图 像 ， 当 图 像 黑 白 边 缘 的 过 度 很 明 显 ，不 会 有 模 糊 的 现 象 时 ， 即 调 整 完 毕 。 点 击 右 键 ， 选 择 “ 适 应 屏 幕 ”还 原 显 示 整 幅 图 像 。2. 把 光 源 亮 度 调 节 到 最 大 ， 调 节 “ 曝 光 时 间 ” 及 增 益 ， 观 察 图 像 ，当 被 拍 摄 物 体 比 较 清 楚 ， 对 比 度 比 较 好 的 时 候 ， 调 整 结 束 。3. 调 整 完 毕 后 点 击 “ 确 定 ” 退 出 。第 二 ， “ 标 定 参 数 设

40、置 ” 用 来 标 定 相 机 与 实 际 的 工 作 台 直 接 的 关 系 。1.点 击 “ 标 定 参 数 设 置 ” ， 如 图 6.1.3。 松 动 CCD 转 臂 上 面 的 螺 丝 ， 调 整转 臂 ， 使 激 光 十 字 靶 标 正 好 出 现 在 CCD 视 野 的 中 心 。图 6.1.32.将 “ 棋 盘 格 标 定 片 ” 放 在 CCD 视 野 下 面 ， 让 CCD 视 野 下 整 个 布 满 黑 白 相29间 的 格 子 如 图 5.1.4。 （ 要 求 ： 1.棋 盘 格 尽 量 放 正 2.CCD 视 野 下 的 棋 盘 格 黑 白 要分 明 ， 可 通 过

41、调 整 CCD同 轴 光 “ 光 源 调 节 器 ” 来 做 处 理 3.标 定 片 上 显 示 “ 深 圳市 优 尔 数 控 软 件 有 限 公 司 ” ， 放 置 标 定 片 应 倒 置 放 在 平 台 上 ）点 击 “ 视 觉 标 定 ” ， 点 击 “ 连 续 采 集 ” ， 把 标 定 板 放 在 视 觉 下 方 ， 摆 正 ： （ 执行 视 觉 标 定 ）图 6.1.4棋 盘 格 靶 标 间 距 ： 标 定 板 每 格 的 大 小 ， 默 认 为 0.4mm。点 击 “ 停 止 采 集 ” ：图 6.1.5点 击 “ 标 定 ” ：30图 6.1.6点 击 “ 原 点 设 置 ” ， 出 现 黄 色 十 字 光 标 ， 放 在 图 像 中 心 ：图 6.1.7点 击 “ 图 像 旋 转 ” ：