1、攀枝花学院机电工程学院第 三章 平面机构的运动分析3-1 机构运动分析的任务、目的和方法3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 33 用矢量方程图解法作机构的速度和加速度分析3-5 用解析法作机构的运动分析（简介）34 综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机 构进行速度分析攀枝花学院机电工程学院一、任务 ：三、方法 ：图解法 ：解析法 ：实验法：形象直观，精度不高，速度瞬心法，相对运动图解法较高的精度，工作量大在设计新的机械或分析现有机械的工作性能时，计算其机构的运动参数。3-1 机构运动分析的任务、目的和方法二、目的 ：已知：机构尺寸、原动件运动规律分析：确定构件或构件上某点的轨迹、位移、速度、
2、加速度。攀枝花学院机电工程学院二、机构中瞬心的数目 ： k 构件数 目两构件上相对速度为零的重合点：瞬时绝对速度相同的重合点。相对速度瞬心：两构件都是运动的绝对速度瞬心：两构件之一是静止的i, j Pij 3-2 用速度瞬心法作机构速度分析12A2(A1) B2(B1)P21一、速度瞬心VA2A1VB2B1攀枝花学院机电工程学院多边形确定各瞬心的数量与名称攀枝花学院机电工程学院三、瞬心位置的确定1、形成运动副的两构件（直接接触的两构件）1）、转动副2）、移动副攀枝花学院机电工程学院3）、高副（ 1）、两构件纯滚动（ 2）、两构件既滚动又滑动攀枝花学院机电工程学院三心定理：作平面运动的三个构件共
3、有 3个 瞬心，它们位于同一直线上。 2、不形成运动副的两构件（不 直接接触的两构件 ）攀枝花学院机电工程学院例：找出下面机构所有的速度瞬心P34P14P23P12 13 422P24P13P34P14P23P12 13 422攀枝花学院机电工程学院例：找出下面机构所有的速度瞬心P23攀枝花学院机电工程学院例 1：图示机构中，已知 lAB, lBC ， 构件 1以 逆时针方向转动。求： 机构的全部瞬心位置； 从动件 3的速度。P13P34(P )14A12B(P )1423C(P )23w1四、利用瞬心对机构进行运动分析注意： 1.速度瞬心法只能对机构进行速度分析，不能加速度分析。2.两构件必需是运动的，但可以不是相同的运动形式。一个构件是转动，另一构件也可以是转动，也可以是平动。只要是有瞬心，在瞬心位置点的速度就相同。 P34
