1、第三章 平面机构的运动分析,本章教学内容, 机构运动分析的任务、目的和方法 用速度瞬心法作机构的速度分析 用矢量方程图解法作机构的运动分析 速度瞬心法和矢量方程图解法的综合运用 用解析法作机构的运动分析,为本讲内容,本讲重点：矢量方程图解法的应用 本章难点：两构件重合点间的运动参数求解, 任务是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 方法,图解法,速度瞬心法,矢量方程图解法,3-1 机构运动分析的任务、目的和方法,图解法：形象直观，但图解工作量大，精度不高。,解析法：计算精确、迅速，但需推导公式和编制程
2、序，应大力推广。,3-2 用速度瞬心作平面机构的速度分析,一、速度瞬心,相对运动的两构件，在任一瞬时的等速点。即：相对速度为零，绝对速度相等。,构件i 和 j 的瞬心用Pij表示,二、机构中瞬心的数目 K,由N个构件组成的机构,三、机构中瞬心位置的确定,三心定理:三个彼此作平面平行运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。,四、用瞬心法进行机构速度分析,例1 如图所示为一平面四杆机构，（1）试确定该机构在图示位置时其全部瞬心的位置。（2）原动件2以角速度2顺时针方向旋转时，求图示位置时其他从动件的角速度3 、4 。,解 1、首先确定该机构所有瞬心的数目,K = N（N1）/ 2= 4（41）/ 2
3、 = 6,2、求出全部瞬心,瞬心P13、P24用三心定理来求,P24为构件2、4等速重合点,构件2： 构件3：,同理可以求得,例 2 ： 图示为一曲柄滑块机构，设各构件尺寸为已知，又已知原动件1角速度 1，现需确定图示位置时从动件3的移动速度V3。,解 1、首先确定该机构所有瞬心的数目,K = N（N1）/ 2= 4（41）/ 2 = 6,2、求出全部瞬心,3、求出3的速度,例3 图示为一凸轮机构，设各构件尺寸为已知，又已知原动件2的角速度2，现需确定图示位置时从动件3的移动速度V3。,解：先求出构件2、3的瞬心P23,3-3 用矢量方程图解法做机构的速度及加速度分析1、利用同一构件上两点间的
4、运动矢量方程做机构的速度及加速度分析,vc ac,做题步骤： 1、矢量方程 2、按比例作图,VB3 = VB2 + VB3B2方向：BD AB BC大小： ？ ？aB3= anB3D + atB3D= aB2 + akB3B2 + atB3B2方向： BD BD BA BC BC 大小： ? ?anB3D=23 lBD akB3B2=22vB3B2,2、利用两构件重合点间的运动矢量方程作机构的速度极加速度图解分析,凸轮机构运动分析,VB3 = vB2 + vB3B2大小 ？ 1lAB ?方向 BC AB BCVE = VD + VED 大小 ？ 已知 ?方向 水平 DC DEanB3 + atB3 = aB2 + akB3B2 + atB3B2 大小 已知 ？ 已知 已知 ？ 方向 BC BC BA BC BC,矢量方程图解法小结,列矢量方程式 矢量方程式图解条件：只有两个未知数 做好速度多边形和加速度多边形首先要分清绝对矢量和相对矢量的作法，并掌握判别指向的规律。其次是比例尺的选取及单位。 3. 注意速度影像法和加速度影像法的应用原则和方向 4. 构件的角速度和角加速度的求法 5. 科氏加速度存在条件、大小、方向的确定 最后说明机构运动简图、速度多边形及加速度多边形的作图的准确性，与运动分析的结果的准确性密切相关。,作业,3-5 3-11,
