1、例1 计算图示机构的自由度并确定其机构级别。,F=3*6-2*7-3=1,A,E,B,F,例2 计算图示机构的自由度并确定其机构级别。,解：1）计算自由度92 4、5、6构件在F点构成复合铰。取构件1为原动件。2）高副低代3）结构分析机构级别为3级。,例3 计算图示压力喂料机构的自由度，并确定其机构类别。,解：1）计算自由度562 2）高副低代3）结构分析机构级别为3级。,例4 图示为导杆机构的运动简图，已知曲柄AB以1逆时针方向匀速转动。求构件2、3的角速度2 、3和角加速度2、3 。,本例应用点的运动合成定理求解,【解】 1.速度分析,(1)求已知速度,(2)列方程,？,？,方向,大小,p
2、,b2,b3,(3)画速度图,(4)结果,2.加速度分析,(1)求已知加速度,方向：B3B2沿3方向转90。,/BC,方向,大小,BC,BA, BC,BC,?,?,(3)画加速度图,(2)列方程,(4)结果,2、3构件上重合点B2、B3的速度方程为：VB3 = VB2 + VB3B2 大小 ？ 1LAB ？ 方向 BC AB BC,例5 在图示机构中，已知各构件尺寸，构件1以1的角速度顺时针转动，试用相对运动法求图示位置构件3的速度和加速度。,2）加速度分析,大小 ？ LAB12 ？ 0 方向 BC BA BC,例6 图示为平锻机中的六杆机构。已知各构件的尺寸，欲求在一个运动循环中滑块3的位移
3、、速度、加速度及构件4，5的角速度及角加速度、试写出求解步骤并画出计算流程图。,x,y,o,解： 建立坐标系如图所示。 分析机构组成：构件2、3组成RPR杆组构件4、5组成RRR杆组。 根据机构初始位置，确定各级组的装配模式系数M。 画出计算流程图，编制主程序上机计算。,调用曲柄运动分析子程序计算sB、vB和aB,M=-1，调用RPR运动分析子程序计算2、2和2以及sC、vC、aC,1= 1 +10,输入已知数据,1=10,开始,1360,M=+1，调用RRR运动分析子程序计算4、4和4以及5、5和5,输出结果,结束,Y,N,调用平面运动分析子程序计算sD、vD、aD,例7 试设计一铰链四杆机
4、构ABCD，要求满足AB1,AB2与E1D，E2D两组对应位置如图所示，并要求满足摇杆CD在第2位置为极限位置。巳知lAB和lAD，试求铰链C的位置。,B1,C2,例8 设计如图所示的六杆机构。已知AB为曲柄,且为原动件。摇杆DC的行程速比系数K=1,滑块行程F1F2=300mm,e=100mm,x=400mm,摇杆两极限位置为DE1和DE2,1=45,2=90,lEC=lCD,且A、D在图示平行于滑道的一条水平线上,试用图解法求出各杆尺寸。,解：取比例尺l=10mm/mm,作机构运动简图,F2,F1,F2,E2,E1,B2,A,D,(1)作出机架AD的水平线及D、F1、F2三点,及联架杆DE
5、1 及DE2的标线、;,(2)连DF2并反转2-1=45,得F2;,(3)连F1F2作垂直平分线交标线上得点E1;,(4)DE1F1为曲柄滑块机构的第一位置,由此可求得DC1及DC2;,(5)连C1C2交机架线于A，则：lAB= 0.5 lC1 C2 100mm，lBC=580mm。,例8 图为一个单园盘摆动凸轮机构。设凸轮与摆杆的起始接触点为E，试求处于图示位置时的凸轮已转的转角，摆杆的摆角及压力角的大小。,B,O,A,R,C,B,E,例9 题图所示机构中，已知P51000N，AB100mmBCCD2AB、CEEDDF，不计运动副中的摩擦，试用图解法求各运动副中的反力和平衡力矩M1。,P5,
6、R45,R65,P5+R45+R65=0 R43+R63+R23=0,R43,R63,R23,例10 题图所示为一摆动从动件盘形凸轮机构，凸轮1沿逆时针方向回转，G为作用在从动件2上的外载荷，各运动副中的当量摩擦系数已知，轴的半径已知，试确定总反力R12、R32和R3l的方位(不考虑构件的重量及惯性力)，并计算机构在该位置时的效率。,R032,R032,G+R12+R32=0,G,R32,R12,3在图示凸轮机构中，用反转法在图上标出： 1）图1）示凸轮机构的升程h、推程角、回程角、远停角、近停角。 2）图1）示凸轮机构在C2点接触凸轮机构的压力角和位移。 3）图2）示凸轮的最大摆角max。 4）图2）示凸轮从图示位置按方向转过45o时凸轮机构的压力角和位移。,如图所示封闭型复合轮系，已知 各轮齿数 ，轮1转速为n1。 1）若全为标准齿轮啮合，求内齿圈上的齿数z4和z4。 2）求内齿圈4和中心轮2的转速和它们与转向的异同。 3）求系杆的转速及其转向 。,
