1、绪 论 一 、 研究 对 象 1 二 、 研究 内 容： 1 3 , 2 4 , ( ) 1879 19 ( ) CCD 1. 2. 3. 4. 内燃机的工作过程 内燃机的机构组成 2. 工件自动装卸装置 机构组成 工作原理 1. 2. 1-1 1-2 1-3 1-4 1-5 1. (Link) 实 例 ： 第一节 平 面机 构 的组 成 , 实例 ： (Part) 2. 1. 6 2. 5 O x z y s x s z s y y x z s x s y s z x y z F 6 s x s y z F 3 y x z O y z (x , y) x O s xs y刚体的自由度 两构件
2、保留的相对运动 s z z F 2 两构件之间受限制的相对运动 s x s y x y s 4 z x y O z s z 运动副的分类 I II III IV V 运动副举例 Sphere-plane pair I Cylinder-plane pair II Spherical pair III Sphere-pin pair IV Cylindric pair IV Helical pair V Revolute pair V Bearing Hinged joint Prismatic pair, Sliding pair V 运动副的封闭 (Geometric closure) (F
3、orced closure) 3 : : : : : 4. 其 余 构 件 运动 是否确定？ 机构 满足条件 在 另 一 个 （或几 个 ） 构 件 上 加 上已知运 动 2 1 3 4 1 4 3 2 运动链 4 1 3 2 固 定 一 个 构件 1 1 4 : , : : : : 1 s 2 点 、 线接触的平面运动副平面高副 面接触的平面运动副 平面低副 1-2 , , , 常用运动副的符号 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 1 2 1 2 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 2 1 1 2 2 1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2
4、 1 2 1 2 1 2 2 1 1 2 2 1 构件的表示方法 构件的表示方法 常用机构运动简图符号（摘自GB/T4460-1984） 常用机构运动简图符号（续） 常用机构运动简图符号（续） 2 3 1 例2: 作图步骤： 1.分析结构和相对运动 2.选择视图平面和比例尺 3.选择原动件的一个位置 4.按表达方式作图 例1: 1 2 3 4 A B C 14 1223A 14B 12C 2343 2 4 1 4例题3 ： 例题4 ： 5 6 7 1 2 3 4 5 6 A B C E F D G 例题5 ： 平面机构运动简图绘制举例 1 2 3 4 例题 7 A 1 2 B 2 3 C 3
5、4 4 5 6 A B C D E 1 2 3 4 5 6 : 1. 2. ; 3. 4. , , 5. 1-3 机 构 具 有 确定 运 动的 条 件 F=0, 刚 性桁 架，构 件之间 无相对 运动 原 动 件 数 小 于F, 各 构 件 无确 定 的相 对 运 动 原 动 件数 大于F, 在机 构的薄 弱处遭 到破 坏 结论： 机构 具有确 定运动 的条件 ： 1 机 构 自 由 度 0 2 原 动 件 数 机 构 自 由 度数 二 平 面 机 构 自由 度 的计 算 (1) 平面运动构件的自由度 (构件可能出现的独立运动) (2) 平面运动副引入的约束R (对独立的运动所加的限制) x
6、 y 2 1 3 , , x y o x y o t t n n R=2 R=2 R=1 结论： 平面低副引入 2个约束 平面高副引入 1个约束 (3) 平 面 机 构 自 由度 计 算公 式 如果：活动构件数：n 低副数： p l 高副数： p h x y 2 1 未连接前总自由度： 3n 连接后引入的总约束数： 2p l +p h F=3n - ( 2p l+ p h ) 机构自由度F ： F=3n - 2p l- p h机 构 自由 度 举例 ： 1 2 3 4 F =3n 2p l p h= 3 2 3 4 0 = 1 1 2 3 4 5 F =3n 2p l p h= 3 2 4 5
7、 0 = 2 F =3n 2p l p h= 3 2 2 2 1 = 1 B C A F =3n 2p l p h= 3 2 3 4 0 = 1 F =3n 2p l p h= 3 2 4 5 1 = 1 自由度 F 0 原动件数目机构自由度数目 n= 6 , P l = 8 , P h =1 (3 与5同一构件) F=3n 2P l P h =36281 =1 原动件 机构有确定运动 例: 机构具有确定运动的条件 (F=0不动；多于不确定 ; 少于破坏） 3 1 3 4 7 8 9 10 11 18 A B C D , F 3n (2p l p h ) 3 6 2 7 3 1 举例 解 n
8、7 p L 6 p H 0 F 3n 2p L p H 3 7 2 6 9 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 定义 k (k-1) 正确计算 B C D E 2 n 7 p L 10 p H 0 F 3n 2p L p H 3 7 2 10 1 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 准 确 识别复 合 铰 链 举 例 1 2 3 1 3 4 2 1 2 3 4 4 1 3 2 1 4 3 2 3 1 2 2 F=3n-2 p l p h =3 3 - 2 3-1=2 F=3n-2 p l p h - =3 3 - 2 3-1-1=1 2 3 F=3n-2 p l p h =3 2 - 2 2-1=1 , . ,
