1、气动机械手的介绍与特点近 20 年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引进，促进了电气比例伺服技术的发展，现代控制理论的发展，负气动技术从开关控制进进闭环比例伺服控制，控制精度不断进步；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和本钱低廉等特点，国内外都在大力开发研究。气压传动工作压力较低，运作提件简单，容易，处理方便，一般压缩空气可存贮在储气罐中，就算发生突然断电也不会导致工艺流程
2、突然中断。气动机械手通用性强，机械手臂采用气流负压式吸盘或是夹持式，能实现手腕回转运动，按照抓取工件的要求，手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转、和上下升降运动。回转与升降运动是通过立柱来实现的。横向移动为手臂的横移，手臂的各种运动都是由气缸来实现的，由于气压传动系统动作迅速、反应灵敏、阻力损失和泄漏较小，成本低廉，有一定的承载能力，在足够的工作空间以及在任意位置都能自动定位等特性。由气动元件组成的控制系统只适用于简单工艺、小型产品，因为定位精准方面欠缺，不能在高速情况下实现高度的精准定位。气动技术是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量传递或信号传递的工程技术，是实现各种生
3、产控制、自动控制的重要手段之一。大约开始于 1776 年，Johnwilkimson 发明能产生 1 个大气压左右压力的空气压缩机。1880 年，人们第一次利用气缸做成气动刹车装置，将它成功地用到火车的制动上。20 世纪 30 年代初，气动技术成功地应用于自动门的开闭及各种机械的辅助动作上。至 50 年代初，大多数气压元件从液压元件改造或演变过来，体积很大。60 年代，开始构成产业控制系统，自成体系，不再与风动技术相提并论。在 70 年代，由于气动技术与电子技术的结合应用，在自动化控制领域得到广泛的推广。80 年代进进气动集成化、微型化的时代。 90年代至今，气动技术突破了传统的死区，经历着奔
4、腾性的发展，人们克服了阀的物理尺寸局限，真空技术日趋完美，高精度模块化气动机械手问世，智能气动这一概念产生，气动伺服定位技术负气缸高速下实现任意点自动定位，智能阀岛十分理想地解决了整个自动生产线的分散与集中控制题目。气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。气动机械手夸大模块化的形式，现代传输技术的气动机械手在控制方面采用了先进的阀岛技术（可重复编程等） ，气动伺服系统（町实现任意位置上的精确定位） ，在执行机构上全部采用模块化的拼装结构。90 年代初，由布鲁塞尔皇家军事学院 YBando 教授领导的综合技术部开发研制的电子气
5、动机器人 “阿基里斯”六脚勘探员，是气动技术、PLC 控制技术和传感技术完美结合产生的“ 六足动物”。6 个脚中的每一个脚都有 3 个自由度，一个直线气缸把脚提起、放下，一个摆动马达控制脚伸展/退回运动，另一个摆动马达则负责围绕脚的轴心做旋转之用。精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指假如动作重复多次，机械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要，假如一个机器人定位不够精确，通常会显示一个固定的误差，这个误差是可以猜测的，因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围，它通过一定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术
6、和现代控制技术的发展，以及气动伺服技术走出实验室和气动伺服定位系统的成套化。气动机械手的重复精度将越来越高，它的应用领域也将更广阔，如核产业和军事产业等。精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指假如动作重复多次，机械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要，假如一个机器人定位不够精确，通常会显示一个固定的误差，这个误差是可以猜测的，因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围，它通过一定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展，以及气动伺服技术走出实验室和气动伺服定位系统的成套化。气动机械手的重复精
7、度将越来越高，它的应用领域也将更广阔，如核产业和军事产业等。一 气动机械手发展史大约开始于 1776 年，Johnwilkimson 发明能产生 1 个大气压左右压力的空气压缩机。1880 年，人们第一次利用气缸做成气动刹车装置，将它成功地用到火车的制动上。20 世纪 30 年代初，气动技术成功地应用于自动门的开闭及各种机械的辅助动作上。至 50 年代初，大多数气压元件从液压元件改造或演变过来，体积很大。60 年代，开始构成产业控制系统，自成体系，不再与风动技术相提并论。在 70 年代，由于气动技术与电子技术的结合应用，在自动化控制领域得到广泛的推广。80 年代进进气动集成化、微型化的时代。9
8、0 年代至今，气动技术突破了传统的死区，经历着奔腾性的发展，人们克服了阀的物理尺寸局限，真空技术日趋完美，高精度模块化气动机械手问世，智能气动这一概念产生，气动伺服定位技术负气缸高速下实现任意点自动定位，智能阀岛十分理想地解决了整个自动生产线的分散与集中控制题目。二 气动机械手特点气压传动工作压力较低，运作提件简单，容易，处理方便，一般压缩空气可存贮在储气罐中，就算发生突然断电也不会导致工艺流程突然中断。气动机械手通用性强，机械手臂采用气流负压式吸盘或是夹持式，能实现手腕回转运动，按照抓取工件的要求，手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转、和上下升降运动。回转与升降运动是通过立柱来实现的。横
9、向移动为手臂的横移，手臂的各种运动都是由气缸来实现的，由于气压传动系统动作迅速、反应灵敏、阻力损失和泄漏较小，成本低廉，有一定的承载能力，在足够的工作空间以及在任意位置都能自动定位等特性。由气动元件组成的控制系统只适用于简单工艺、小型产品，因为定位精准方面欠缺，不能在高速情况下实现高度的精准定位。气动技术是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量传递或信号传递的工程技术，是实现各种生产控制、自动控制的重要手段之一。气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。气动机械手夸大模块化的形式，现代传输技术的气动机械手在控制方
10、面采用了先进的阀岛技术（可重复编程等） ，气动伺服系统（町实现任意位置上的精确定位） ，在执行机构上全部采用模块化的拼装结构。三 参考文献1 周士昌液压系统设计图集M北京：机械工业出版社，20032 王晓方液压与气动技术M北京：中国轻工业出版社，20063 聂彤一种通用气动机械手的开发J机械工程师，2002(3)4 鲍燕伟，吴玉兰一种通用气动机械手的控制设计J液压与气动，2005(10)5 朱梅具有五自由度及张合气爪的液压机械手J机床与液压，2006(1)6 彭坚气动机械手 PLC 控制系统设计J电工技术，2004(6)7 于复生，沈孝芹，范文利，等三自由度气动教学机械手的研制与应用J电气电子
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