1、学 号：毕 业 设 计 说 明 书设计题目：冲床上料机械手设计学生姓名：专业班级：学 院：指导教师：本设计包含全部说明书及 CAD 图纸 QQ2297806922010 年 06 月 15 日I摘 要本次设计主要进行了冲床上料机械手和供料装置结构设计。自动冲床是操作动作频繁、重复、生产节拍很快的机床，人工上下料容易发生事故。如在冲床上配置上下料机械手代替人工操作，则可防止工伤事故，提高生产效率，实现冲压过程自动化。工业机械手是工业生产发展中的必然产物。它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。这种新颖技术装备的出现和应用，对实现工业生产自动化，推动
2、工业生产的进一步发展起着重要作用，因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。在查阅了一系列参考资料以后，参阅国内的设计情况。本设计在分析了具体工作要求，对个方案进行对比之后，综合考虑各个因素，采用一自由度圆柱座标机械手和自动供料装置联动实现电动机转子片冲床上料操作。机械手的各执行机构，包括：手部、手臂等部分，用气流负压式吸盘来吸取板料工件。机械手机身采用气压驱动旋转运动，以得到一定的速率；机械手手臂没有其他动作，因此采用悬臂梁式；机械手的手部结构设计，工件是板料，使用气流负压式吸盘。供料装置通过升降气缸提供动力，使电动机转子片上升；供料装置通过分片爪保证上料机械手的吸附机构每次仅吸住一片
3、矽钢片。关键词： 冲床 机械手 负压吸盘IIAbstractThe design of the main press feeding manipulator and servicer structure design. Automatic punching is frequent, repetitive movements, the operation of the machine, fast rhythm production of artificial up-down material easily accident. If the configuration in punch manip
4、ulator instead of manual operation, can prevent inductrial injury accident, improve the production efficiency and achieve stamping process automation. Industrial robots is the inevitable outcome of the development of industrial production. It is a kind of upper part imitate human body function, the
5、request or holding tools for operation of automation technology and equipment. This innovative technology and equipment, and application of industrial production automation, promote the further development of industrial production plays an important role, and has strong vitality, the peoples attenti
6、on and welcome. In a series of reference material, refer to the domestic design.This design was analyzed for a specific requirements, the comparison, the comprehensive plan after considering all factors, USES a cylindrical coordinates manipulators and freedom automatic feeding motor rotor slice real
7、ization linkage press feeding operations. The implementation of the manipulator, including: hands, arms, etc, with air suction cups to draw sheet metal workpieces. Manipulator airframe adopt pneumatic drive to get certain rotation rate, Manipulator arm movements, so no other by cantilever beam, The
8、structure of the manipulator, workpiece is designed using suction flow sheet, chafing. Feeding powered by lifting cylinder, motor rotor slice up, Feeding on the guarantee by subdivision claw manipulator adsorption suction time only live one institution XiGangPian.Key Words: Punch press manipulator n
9、egative pressure suckerIII目录摘 要 IAbstract II1. 绪论 12. 机械手设计要求 83. 机械手设计总体设计方案 93.1 机械手的组成 93.1.1 执行机构 93.1.2 驱动机构 93.1.3 控制机构 93.2 机械手在生产中的应用 103.3 机械手的主要特点 113.4 机械手的技术发展方向 113.5 机械手国内外状况 123.6 机械手坐标形式与自由度选择 133.6.1 机械手坐标形式选择 133.6.2 机械手自由度选择 143.7 机械手的总体设计方案 153.8 机械手的规格参数 154. 机械手设计计算 164.1 机械手手部
10、设计计算 164.1.1 手部设计的基本要求 164.1.2 手部的选择 164.1.3 手部力学分析计算 174.2 机械手腕部设计 194.2.1 腕部设计的基本要求 194.2.2 机械手腕部的选择 20 4.3 机械手臂部设计计算 20IV4.3.1 臂部设计的基本要求204.3.2 臂部机构的选择224.3.3 臂部机构力学分析计算224.4 机械手机身设计计算 254.4.1 机身设计应注意的问题 254.4.2 机械手驱动系统的选择 274.4.3 机械手驱动系统的计算 294.4.4 机身齿轮轴的计算校核 314.4.5 机身气缸紧固螺钉的强度校核 334.4.6 机身轴承的选择校核 344.4.7 机身键连接的强度校核 365. 升料台的组成及工作原理 38结 论 39参考文献 40致 谢 411
