1、第 卷 第 期 年 月兵 工 学 报：高 速 电 驱 动 履 带 车 辆 操 纵 特 性 分 析袁 艺，盖 江 涛，周 广 明，高 秀 才，李 训 明，马 长 军，（中 国 北 方 车 辆 研 究 所，北 京；车 辆 传 动 重 点 实 验 室，北 京；陆 军 装 备 部 驻 北 京 地 区 第 六 军 事 代 表 室，北 京）摘 要：为 了 奠 定 高 速 电 驱 动 履 带 车 辆 的 操 纵 稳 定 性 评 价 及 控 制 的 基 础，进 行 了 高 速 电 驱 动 履带 车 辆 开 环 操 纵 特 性 分 析 及 高 速 电 驱 动 履 带 车 辆 横 摆 运 动 响 应 试 验，并
2、在 此 基 础 上 完 成 了 基 于 人 车 路 闭 环 系 统 的 电 驱 动 履 带 车 辆 操 纵 特 性 分 析。研 究 结 果 表 明：车 速 越 高，横 摆 角 速 度 稳 定 值 越小；路 面 条 件 越 好，车 辆 横 摆 角 速 度 响 应 越 快；当 考 虑 电 驱 动 车 辆 的 动 态 响 应 特 性 后，保 证 闭 环 系 统稳 定 的 驾 驶 员 预 瞄 时 间 需 要 增 大，驾 驶 员 最 短 反 应 滞 后 时 间 缩 短；驱 动 电 机 响 应 速 度 越 快，使 系 统稳 定 的 最 小 预 瞄 时 间 越 大。关 键 词：电 驱 动 履 带 车 辆；高 速 履 带 车 辆；操 纵 特 性；横 摆 运 动；人 车 路 闭 环 系 统 中 图 分 类 号：文 献 标 志 码：文 章 编 号：（）收 稿 日 期：基 金 项 目：科 工 局 基 础 产 品 创 新 科 研 项 目，（，；，；，）：，：，；，；，：；引 言车 辆 的 操 纵 性 是 指 车 辆 能 遵 循 驾 驶 员 通 过 转向 系 及 转 向 车 轮 给 定 方 向 行 驶 的 能 力。车 辆 的 操纵 性 不 仅 影 响 车 辆 操 纵 的 方 便 程 度，也 是 影 响 高速 车 辆 安 全 行 驶 的 一 个 主 要 性 能。轮 式 车 辆 车
