1、实验二 基于MATLAB/Simulink建立控制系统的数学模型一、实验目的1、熟悉MATLAB实验环境，掌握MATLAB命令窗口的基本操作。2、掌握MATLAB建立控制系统数学模型的命令及模型相互转换的方法。3、掌握使用MATLAB命令化简模型基本连接的方法。4、学会使用Simulink模型结构图化简复杂控制系统模型的方法。二、实验内容1、控制系统模型的建立控制系统常用的数学模型有四种：传递函数模型（tf对象）、零极点增益模型（zpk对象）、结构框图模型和状态空间模型（ss对象）。经典控制理论中数学模型一般使用前三种模型，状态空间模型属于现代控制理论范畴。(1) 传递函数模型连续系统的传递函
2、数模型为：例1、已知系统的传递函数试用MATLAB建立控制系统的传递函数模型例1.1法1： num=1 1; den=1 2 2 1; G=tf(num,den)Transfer function: s + 1-s3 + 2 s2 + 2 s + 1法2： S=tf(s); g1=(s+3)/(s3+2*S2+2*s+1) Transfer function: s + 3-s3 + 2 s2 + 2 s + 1例1.2a=1 2;b=1 1;c=1 6 7;d=1 0 2 1;e=1 0;m=conv(conv(conv(a,a),5),c);n=conv(conv(conv(conv(b,b
3、),b),e),d);g=tf(m,n)Transfer function: 5 s4 + 50 s3 + 175 s2 + 260 s + 140-s7 + 3 s6 + 5 s5 + 8 s4 + 9 s3 + 5 s2 + s(2)零极点增益模型零极点模型是是分别对原传递函数的分子、分母进行因式分解，以获得系统的零点和极点的表示形式。式中，K为系统增益，z1，z2，zm为系统零点，p1，p2，pn为系统极点。例2、已知系统的传递函数试用MATLAB建立控制系统的零极点模型例2 k=10; z=-5; p=-0.5 -2 -3; g=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: 1
4、0 (s+5)-(s+0.5) (s+2) (s+3)1、 控制系统模型的相互转换例3、已知系统的传递函数求其等效的零极点模型例3k=10;z=-5;p=-0.5 -2 -3;g=zpk(z,p,k)z=-5 p=-0.5 -2 3 k=10 sys=zpk(z,p,k)num,den=zp2tf(z,p,k) printsys(num,den)z = -5p = -0.5000 -2.0000 3.0000k = 10Zero/pole/gain: 10 (s+5)-(s+0.5) (s+2) (s-3)num = 0 0 10 50den = 1.0000 -0.5000 -6.5000 -3.0000num/den = 10 s + 50 - s3 - 0.5 s2 - 6.5 s 33、用系统Simulink模型结构图化简控制系统模型已知系统的结构图，求其闭环传递函数三、实验能力要求1、熟练使用各种函数命令建立控制系统数学模型。2、完成实验的范例题，并记录结果。
