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1、 ProNet 伺服 CANopen 使用 手册 (版本号：V1.04) ProNet伺服CANopen使用手册 版权所有 2009 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 未经本公司的书面许可，禁止转载或复制本书的一部分或全部内容。 ProNet伺服CANopen使用手册 1 目 录 第 1 章 概 述 3 1.1 CAN 主要相关文档 3 1.2 本手册使用的术语和缩语 3 1.3 CANopen概述 . 4 第 2 章 接线和连接 5 第 3 章 CANopen通讯 6 3.1 CAN标识符分配表 . 7 3.2 服务数据对象SDO . 8 3.3 过程数据对象PDO . 11 3.4 SYNC

2、报文 . 19 3.5 Emergency报文 . 20 3.6 HEARTBEAT报文 . 23 3.7网络管理（NMT） . 24 第 4 章 单位换算单元(Factor Group) 26 4.1 单位换算相关参数 27 4.2 Position factor 27 4.3 Velocity factor 29 4.4 Acceleration factor 30 第 5 章 位置控制功能 31 第 6 章 设备控制 35 6.1 控制状态机 35 6.2 设备控制相关参数 37 6.2.1 Controlword 38 6.2.2 Statusword 39 6.2.3 Shutdow

3、n_option_code 40 6.2.4 Disable_operation_option_code 41 6.2.5 Quick_stop_option_code 41 6.2.6 Halt_option_code 42 6.2.7 Fault_reaction_option_code 42 第 7 章 控制模式 43 7.1 控制模式相关参数 43 7.1.1 Modes_of_operation 43 7.1.2 Modes_of_operation_display 44 7.2 回零模式（HOMING MODE） 44 7.2.1 回零模式的控制字 44 7.2.2 回零模式的状态

4、字 45 ProNet伺服CANopen使用手册 2 7.2.3 回零模式相关参数 46 7.2.4 回零方法 48 7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE）. 1 7.3.1 速度模式的控制字 . 1 7.3.2 速度模式的状态字 1 7.3.3 速度控制模式相关参数 1 7.4 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE）. 5 7.4.1 位置模式的控制字 5 7.4.2 位置模式的状态字 5 7.4.3 位置控制相关参数 6 7.4.4 功能描述 1 7.5 位置插补控制模式（INTERPLATION POSITION MODE） . 3 7.5

5、.1 位置插补模式的控制字 3 7.5.2 位置插补模式的状态字 3 7.5.3 位置插补控制相关参数 4 7.5.4 功能描述 6 第 8 章 CAN通讯相关参数控制模式 . 7 第 9 章 CANopen通讯例程. 8 9.1 SDO操作 8 9.2 PDO配置 8 9.3 位置控制例子（Profile Positon Mode） 9 9.4 位置插补控制（Interplate Position Mode） 10 9.5 回零 . 11 第 10 章 其他功能 12 10.1 总线输入 . 12 10.2 占位对象 . 13 附 录 对象字典表 14 ProNet伺服CANopen使用手册

6、 3 第 1 章 概 述 1.1 CAN 主要相关文档 Document Name Source CiA DS 301 V 4.01: CiA CANopen Communication Profile for Industrial Systems - based on CAL CiA DSP 402 V 2.0: CiA CANopen Device Profile 1.2 本手册使用的术语和缩语 CAN 控制器局域网 CiA 在自动化国际用户和制造商协会中的 CAN。 COB 通讯对象，在 CAN 网络上的一个传输单元。数据在 COB 内部沿着整个网络传输。COB 本身是 CAN 消息帧的

7、一部分。 EDS 电子数据表，在配置 CAN 网络时需要使用的一个节点专用 ASCII- 格式文件。EDS 文件包含关于节点及其字典对象（参数）的常规信息。 LMT 层管理， CAN 给定模型中的 CAN 应用层服务元素之一。它用来配置CAN 给定模型中每层的参数。 NMT 网络管理， CAN 给定模型中的 CAN 应用层服务元素之一。它负责CAN 网络上的初始化、配置和故障处理。 OD 在本地存储某个设备所识别的所有通讯对象（COB）。 参数 参数是驱动器的一个操作指令。可以使用驱动器操作面板或者通过CAN来读取和修改参数。 PDO 进程数据对象，一种COB。用来传输时间关键数据，比如控制命

8、令、给定值和实际值。 RO 表示只读访问。 RW 表示读/ 写访问。 ProNet伺服CANopen使用手册 4 SDO 服务数据对象，一种 COB。用来传输非时间关键数据，比如参数。 1.3 CANopen 概述 CANopen 是一个基于 CAN（控制局域网）串行总线系统和CAL（CAN 应用层）的高层协议。CANopen 假定相连设备的硬件带有一个符合 ISO 11898 标准的 CAN 收发器和一个 CAN 控制器。 CANopen 通讯协议 CiA DS-301 包括周期和事件驱动型通讯，不仅能够将总线负载减少到最低限度，而且还能确保极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通

9、讯性能，从而减少了电磁兼容性问题，并降低了电缆成本。 CANopen 设备协议定义了直接访问变频器参数机制以及时间关键进程数据通讯。NCAN-02 满足 CiA （自动化中的 CAN）标准 DSP-402 （变频器和运动控制），只支持 “制造商专用”操作模式。 CANopen 所用的物理介质是符合 ISO 11898 标准，采用分驱动机制和公共反馈的双线总线。总线的最大长度取决于通讯速度，具体规定如下： 通讯波特率 最大总线长度 1M bit/s 25 m 500k bit/s 100 m 250k bit/s 250 m 125k bit/s 500 m 100k bit/s 600 m 5

10、0k bit/s 1000 m 从理论上来说，最多可以有127 个节点。不过，在实际应用中，最大节点数量取决于所用 CAN 收发器的性能。 更多信息可参见自动化国际用户和制造商协会的CAN 文献（www.can -cia.de）。 ProNet伺服CANopen使用手册 5 第 2 章 接线和连接 通讯用连接器(CN3)的端子排列： 端子记号 名称 功能 1 保留 2 3 485+ RS-485通讯用端子 4 ISO_GND 隔离地 5 ISO_GND 6 485- RS-485通讯用端子 7 CANH CAN通讯用端子 8 CANL CAN通讯用端子 注：CN3的1、2引脚不能短接在一起。

11、通讯用连接器(CN4)的端子排列： 端子记号 名称 功能 1 保留 2 3 485+ RS-485通讯用端子 4 ISO_GND 隔离地 5 ISO_GND 6 485- RS-485通讯用端子 7 CANH CAN通讯用端子 8 CANL CAN通讯用端子 驱动器CN3总是作为通讯电缆输入端子，CN4总是作为通讯电缆输出端子（如果还需连接从站，电缆从该端子连接到下一从站设备；如果不需连接其他从站，可以在该端子加终端电阻）。多台ProNet驱动器连接时，严禁直连任意2台驱动的CN3。 举例，网络由一PLC和A、B、C三台ProNet驱动器组成，电缆接线如下： PLC 驱动器A的CN3，A的CN

12、4 驱动器B的CN3，B的CN4 驱动器C的CN3，C的CN4 120欧终端电阻。 CAN 总线线路必须用在 CAN-L 和 CAN-H 线之间每端连接的120 欧姆（1%，1/4W）电阻来终接，如下所示。 总线电缆请选用有两对双绞线的带屏蔽层电缆：一对双绞线分别接CAN-L和CAN-H，另外一对双绞线直接接ISO_GND。 ProNet伺服CANopen使用手册 6 第 3 章 CANopen通讯 CAL提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象的类型（它只定义了how，没有定义what），而这正是CANopen切入点。 CANopen是在CAL基础上开

13、发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。CANopen在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展：或简单或复杂。 CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），在其它现场总线（Profibus，Interbus-S）系统中也使用这种设备描述形式。CANopen通讯通过对象字典（OD）能够访问驱动器的所有参数。注意：对象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中实现的。 CANopen通讯模型定义了如下几种报文（通讯对象）： 缩 写 详 称 说 明 SDO Service Data Object 用于非时间关键数据

14、，比如参数。 PDO Process Data Object 用于传输时间关键进程数据（给定值、控制字、状态信息等）。 SYNC Synchronization Message 用于同步CAN节点。 EMCY Emergency Message 用于传输驱动器的报警事件。 NMT Network Management 用于CANopen网络管理。 Heartbeat Error Control Protocol 用于监测所有节点的生命状态。 CAN 通过数据帧在主机（控制器）和总线节点之间传输数据。下图说明了数据帧的结构。 帧头 仲裁域 控制域 数据域 校验域 应答域 帧尾 COB-ID （通

15、讯对象标识符） RTR （远程请求） 1位 11或29位 1位 6位 08字节 16位 2位 7位 本驱动器暂不支持远程帧。其中COB-ID（通讯对象标识符）分配： 功能码 NODE ID（节点地址） 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ProNet伺服CANopen使用手册 7 3.1 CAN 标识符分配表 通讯对象 功能码COB-ID bit107 （2进制） COB-ID (16进制) 相应通讯参数 在OD中的索引 NMT 0000 000h SYNC 0001 080h1005h、1006 h、1007 h TIME STAMP 0010 100h1012h、1013 h E

16、MCY 0001 081h 0FFh1024h、101 5h PDO1（发送） 0011 181h 1FFh1800hPDO1（接受） 0100 201h 27Fh1400hPDO2（发送） 0101 281h 2FFh1801hPDO2（接受） 0110 301h 37Fh1401hPDO3（发送） 0111 381h 3FFh1802hPDO3（接受） 1000 401h 47Fh1402hPDO4（发送） 1001 481h 4FFh1803hPDO4（接受） 1010 501h 57Fh1403hSDO（发送） 1011 581h 5FFh1200hSDO（接受） 1100 601h

17、67Fh1200hHeartbeat 1110 701h 77Fh1016h、1017 h 注意： 1、 PDO/SDO 的发送/接受是由（slave）CAN节点观察的。 2、 本驱动器的CANopen支持4个发送PDO，4个接受PDO。 ProNet伺服CANopen使用手册 8 3.2 服务数据对象 SDO SDO用来访问一个设备的对象字典。访问者被称作客户 (client)，对象字典被访问且提供所请求服务的CANopen设备被称作服务器(server)。客户的CAN报文和服务器的应答CAN报文总是包含8字节数据（尽管不是所有的数据字节都一定有意义）。一个客户的请求一定有来自服务器的应答。

18、 SDO有2种传送机制： 加速传送（Expedited transfer） ： 最多传输4字节数据 分段传送（Seg mented transfer） ： 传输数据长度大于4字节 SDO基本结构如下： Byte0 Byte12 Byte3 Byte47 SDO命令 对象索引 对象子索引 数据 SDO报文对参数读/写操作格式： 举例： ProNet伺服CANopen使用手册 9 ProNet伺服CANopen使用手册 10 SDO错误报文格式： ProNet伺服CANopen使用手册 11 3.3 过程数据对象 PDO PDO用来传输实时数据， 数据从一个生产者传到一个或多个消费者。数据传送限制

19、在1到8个字节。PDO通讯没有协议约束（意味着数据内容已预先定义），因此消费者可以在很短的时间内处理完接受到的数据。PDO数据内容只由它的CAN ID定义，假定生产者和消费者知道这个PDO的数据内容。 每个PDO在对象字典中用2个对象描述： PDO通讯参数：包含将被PDO使用的COB-ID，传输类型，禁止时间和定时器周期。 PDO映射参数：包含一个对象字典中对象的列表，这些对象映射到PDO里，包括它们的数据长度（in bits）。生产者和消费者必须知道这个映射，以解释PDO内容。 PDO消息的内容是预定义的（或者在网络启动时配置的），映射应用对象到PDO中是在设备对象字典中描述的。如果设备（生

20、产者和消费者）支持动态映射，那么使用SDO报文可以配置PDO映射参数，本驱动器支持动态PDO映射。PDO映射必须遵守以下2个规则： 1、 每个PDO最多可映射4个对象； 2、 每个PDO的长度必须不超过64位。 PDO映射流程： 1、 设置PDO对应映射参数（如1600h或1A00h）子索引0的内容为0； 2、 修改PDO对应映射参数（如1600h或1A00h）子索引14的内容，映射数据； 3、 设置PDO对应映射参数（如1600h或1A00h）子索引0的内容为合法的数字（该PDO映射的对象数）。 4、 PDO映射完成。 PDO可以有多种传送方式： 同步（通过接收SYNC对象实现同步） 周期：

21、传送在每1到240个SYNC消息后触发 异步 由设备子协议中规定的对象特定事件触发传送。 PDO传输类型定义表 传输类型值 描述 PDO 0 保留 1240 SYNC方式： 该值代表两个PDO之间的SYNC对象的数目 TPDO/RPDO 240253 保留 254 异步方式： 如果PDO内容发生变化，触发该PDO发送 TPDO 255 异步方式： PDO内容周期性更新和发送 TPDO/RPDO 一个PDO可以指定一个禁止时间，即定义两个连续PDO传输的最小间隔时间，避免由于高优先级信息的数据量太大，始终占据总线，而使其它优先级较低的数据无力竞争总线的问题。禁止时间由16位无符号整数定义，单位1

22、00us。 一个PDO可以指定一个事件定时周期，当超过定时时间后，一个PDO传输可以被触发（不需要触发位）。事件定时周期由16位无符号整数定义，单位1ms。 ProNet伺服CANopen使用手册 12 PDO映射事例： 将下表中3个对象映射PDO1（发送），PDO1（发送）为异步周期性类型，周期时间10ms，禁止时间2ms. 对 象 索引 子索引 说 明 statusword 6041h 00 h状态字 modes_of_operation_display 6061h 00 h实际操作模式 Position_Actual_Value 6064h 00 h实际位置 1）、清除number_of

23、_mapped_objects number_of_mapped_objects(1A00 h：00 h)= 0 2）、设置映射对象参数 Index =6041hSubin. = 00h Length = 10h 1st_mapped_object(1A00 h：01 h)= 60410010hIndex =6061hSubin. = 00h Length = 08h 2st_mapped_object(1A00 h：02 h)= 60610008hIndex =60FDhSubin. = 00h Length = 20h 3st_mapped_object(1A00 h：03 h) = 60

24、FD0020h3）、设置number_of_mapped_objects number_of_mapped_objects(1A00 h：00 h)= 3 4）、设置PDO通讯参数 PDO1（发送）为异步周期性类型 transmission_type (1800 h：02 h)= FFh禁止时间2ms(20100us) inhibit_time (1800 h：03 h)= 14h周期时间10ms(101ms) event_time (1800 h：05 h)= 0Ah5）、PDO映射完成。 ProNet伺服CANopen使用手册 13 PDO参数 ProNet驱动器包含4路发送PDO和4路接

25、受PDO。以下只列出了第1路发送/接受PDO详细的通讯参数和映射参数。另3路发送/接受PDO详细的通讯参数和映射参数与此相同。 Index 1800 hName transmit_pdo_parameter_tpdo1 Object Code RECORD No. of Elements 4 Sub-Index 01 hDescription cob_id_used_by_pdo_tpdo1 Data Type UINT32 Access RW PDO Mapping NO Units Value Range 181 h.1FF h, Bit 31 may be set Default Val

26、ue 181 hSub-Index 02 hDescription transmission_type_tpdo1 Data Type UINT8 Access RW PDO Mapping NO Units Value Range 1.240,254,255 Default Value 255 Sub-Index 03 hDescription inhibit_time_tpdo1 Data Type UINT16 Access RW PDO Mapping NO Units 100s Value Range Default Value 100 ProNet伺服CANopen使用手册 14

27、Sub-Index 05 hDescription event_time_tpdo1 Data Type UINT16 Access RW PDO Mapping NO Units 1ms Value Range Default Value 10 Index 1A00 hName transmit_pdo_mapping_tpdo1 Object Code RECORD No. of Elements 2 Sub-Index 00 hDescription number_of_mapped_objects_tpdo1 Data Type UINT8 Access RW PDO Mapping

28、NO Units Value Range 0.4 Default Value 2 Sub-Index 01 hDescription first_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access RW PDO Mapping NO Units Value Range Default Value 见表 Sub-Index 02 hDescription second_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access RW PDO Mapping NO ProNet伺服CANopen使用手册 15 Units Value

29、Range Default Value 见表 Sub-Index 03 hDescription third_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access RW PDO Mapping NO Units Value Range Default Value 见表 Sub-Index 04 hDescription fourth_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access RW PDO Mapping NO Units Value Range Default Value 见表 ProNet伺服CANopen使用手

30、册 16 1、T -PDO1 Index Comment Type Acc. Default Value 1800 h_00 hnumber of entries UINT8 RO 04 h1800 h_01 hCOB-ID used by PDO UINT32 RW 00000181 h1800 h_02 htransmission type UINT8 RW FF h1800 h_03 hinhibit time (100 s) UINT16 RW 64 h1800 h_05 hevent time (1ms) UINT16 RW 0A h1A00 h_00 hnumber of mapp

31、ed objects UINT8 RW 02 h1A00 h_01 hfirst mapped object UINT32 RW 60410010 h1A00 h_02 hsecond mapped object UINT32 RW 60640020 h1A00 h_03 hthird mapped object UINT32 RW 00 h1A00 h_04 hfourth mapped object UINT32 RW 00 h2、T -PDO2 Index Comment Type Acc. Default Value 1801 h_00 hnumber of entries UINT8

32、 RO 04 h1801 h_01 hCOB-ID used by PDO UINT32 RW 00000281 h1801 h_02 htransmission type UINT8 RW FF h1801 h_03 hinhibit time (100 s) UINT16 RW 64 h1801 h_05 hevent time (1ms) UINT16 RW 0A h1A01 h_00 hnumber of mapped objects UINT8 RW 02 h1A01 h_01 hfirst mapped object UINT32 RW 60640020 h1A01 h_02 hs

33、econd mapped object UINT32 RW 60610010 h1A01 h_03 hthird mapped object UINT32 RW 00 h1A01 h_04 hfourth mapped object UINT32 RW 00 h3、T -PDO3 Index Comment Type Acc. Default Value 1802 h_00 hnumber of entries UINT8 RO 04 h1802 h_01 hCOB-ID used by PDO UINT32 RW 00000381 h1802 h_02 htransmission type

34、UINT8 RW FF h1802 h_03 hinhibit time (100 s) UINT16 RW 64 h1802 h_05 hevent time (1ms) UINT16 RW 0A h1A02 h_00 hnumber of mapped objects UINT8 RW 00 h1A02 h_01 hfirst mapped object UINT32 RW 0 h1A02 h_02 hsecond mapped object UINT32 RW 0 h1A02 h_03 hthird mapped object UINT32 RW 00 h1A02 h_04 hfourt

35、h mapped object UINT32 RW 00 hProNet伺服CANopen使用手册 17 4、T -PDO4 Index Comment Type Acc. Default Value 1803 h_00 hnumber of entries UINT8 RO 04 h1803 h_01 hCOB-ID used by PDO UINT32 RW 00000481 h1803 h_02 htransmission type UINT8 RW FF h1803 h_03 hinhibit time (100 s) UINT16 RW 64 h1803 h_05 hevent ti

36、me (1ms) UINT16 RW 0A h1A03 h_00 hnumber of mapped objects UINT8 RW 00 h1A03 h_01 hfirst mapped object UINT32 RW 0 h1A03 h_02 hsecond mapped object UINT32 RW 0 h1A03 h_03 hthird mapped object UINT32 RW 00 h1A03 h_04 hfourth mapped object UINT32 RW 00 h如果传输类型为254（如果PDO内容发生变化，触发该PDO发送），使用以下对象可以屏蔽PDO中部

37、分内容的变化，只有没被屏蔽的位发生变化时才PDO。若要屏蔽某位，需要将对象中对应的位写0。. tpdo_1_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value 2000 h_00 hnumber of entries UINT8 RO 02 h2000 h_01 htpdo_1_transmit_mask_low UINT32 RW FFFFFFFF h2000 h_02 htpdo_1_transmit_mask_high UINT32 RW FFFFFFFF htpdo_2_transmit_mask Index Comment Type

38、 Acc. Default Value 2001 h_00 hnumber of entries UINT8 RO 02 h2001 h_01 htpdo_2_transmit_mask_low UINT32 RW FFFFFFFF h2001 h_02 htpdo_2_transmit_mask_high UINT32 RW FFFFFFFF htpdo_3_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value 2002 h_00 hnumber of entries UINT8 RO 02 h2002 h_01 htpdo_1_transm

39、it_mask_low UINT32 RW FFFFFFFF h2002 h_02 htpdo_1_transmit_mask_high UINT32 RW FFFFFFFF htpdo_4_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value 2003 h_00 hnumber of entries UINT8 RO 02 h2003 h_01 htpdo_2_transmit_mask_low UINT32 RW FFFFFFFF h2003 h_02 htpdo_2_transmit_mask_high UINT32 RW FFFFFFF

40、F hProNet伺服CANopen使用手册 18 1、R -PDO1 Index Comment Type Acc. Default Value 1400 h_00 hnumber of entries UINT8 RO 02 h1400 h_01 hCOB-ID used by PDO UINT32 RW 00000201 h1400 h_02 htransmission type UINT8 RW FF h1600 h_00 hnumber of mapped objects UINT8 RW 02 h1600 h_01 hfirst mapped object UINT32 RW 60

41、400010 h1600 h_02 hsecond mapped object UINT32 RW 60FF0020 h1600 h_03 hthird mapped object UINT32 RW 00 h1600 h_04 hfourth mapped object UINT32 RW 00 h2、R -PDO2 Index Comment Type Acc. Default Value 1401 h_00 hnumber of entries UINT8 RO 02 h1401 h_01 hCOB-ID used by PDO UINT32 RW 00000301 h1401 h_02

42、 htransmission type UINT8 RW FF h1601 h_00 hnumber of mapped objects UINT8 RW 02 h1601 h_01 hfirst mapped object UINT32 RW 60FF0020 h1601 h_02 hsecond mapped object UINT32 RW 60600010 h1601 h_03 hthird mapped object UINT32 RW 00 h1601 h_04 hfourth mapped object UINT32 RW 00 h3、R -PDO3 Index Comment

43、Type Acc. Default Value 1402 h_00 hnumber of entries UINT8 RO 02 h1402 h_01 hCOB-ID used by PDO UINT32 RW 00000401 h1402 h_02 htransmission type UINT8 RW FF h1602 h_00 hnumber of mapped objects UINT8 RW 00 h1602 h_01 hfirst mapped object UINT32 RW 0 h1602 h_02 hsecond mapped object UINT32 RW 0 h1602

44、 h_03 hthird mapped object UINT32 RW 00 h1602 h_04 hfourth mapped object UINT32 RW 00 h4、R -PDO4 Index Comment Type Acc. Default Value 1403 h_00 hnumber of entries UINT8 RO 02 h1403 h_01 hCOB-ID used by PDO UINT32 RW 00000501 h1403 h_02 htransmission type UINT8 RW FF h1603 h_00 hnumber of mapped obj

45、ects UINT8 RW 00 h1603 h_01 hfirst mapped object UINT32 RW 0 h1603 h_02 hsecond mapped object UINT32 RW 0 h1603 h_03 hthird mapped object UINT32 RW 00 h1603 h_04 hfourth mapped object UINT32 RW 00 hProNet伺服CANopen使用手册 19 3.4 SYNC 报文 同步对象用于控制数据在网络设备间的同步传输，例如同步启动多个轴。同步报文的传输是基于生产者消费者模型的，所有支持同步PDO的节点都可以

46、作为消费者（同时）接收到此报文，并使用该对象与其他节点进行同步。 一般应用方式为SYNC主节点定时发送SYNC对象，SYNC从节点收到后同步执行任务。 CANopen建议用一个最高优先级的COB-ID以保证同步信号正常传送。SYNC报文可以不传送数据以使报文尽可能短。 SYNC报文的COB-ID固定为080h ，COB -ID可以从对象字典的1005 h读出。 Index 1005 hName cob_id_sync Object Code VAR Data Type UINT32 Access RW PDO Mapping NO Units Value Range 80000080 h, 0

47、0000080 hDefault Value 00000080 hProNet伺服CANopen使用手册 20 3.5 Emergency 报文 驱动器发生报警时，CANopen会启动一条Emergency报文，告知消费者当前驱动器类型以及错误代码。在603Fh对象中的低字节可以读到与面板显示一致的报警代码。 Emergency报文结构： 报警代码表 error_code （16进制） 说 明 2310 过流报警 3100 瞬间停电报警 3110 过压报警 3120 欠压报警 5080 RAM芯片异常报警 5210 AD采样出错报警 5420 泄放电阻损坏报警 5421 再生异常报警 5581

48、 参数和检验异常 5582 电子齿轮错 5583 电机型号参数或驱动器型号参数错误 6100 非法错误代码 6120 PDO映射出错 6300 CAN通讯参数出错（地址或通讯波特率参数错） 7303 串行编码器出错 7305 增量编码器出错 7380 旋转编码器出错 8100 CAN通讯异常 8110 CAN总线溢出 8120 CAN总线进入PASSIVE 8130 心跳出错 8140 CAN总线BUS OFF 8200 CAN接受信息长度出错 8210 接受PDO长度出错 8311 过载报警 8480 超速报警 8681 正转极限限制POT ProNet伺服CANopen使用手册 21 86

49、82 反转极限限制NOT ProNet伺服CANopen使用手册 22 相关参数 Index 1003 hName pre_defined_error_field Object Code ARRAY No. of Elements 4 Data Type UINT32 Sub-Index 01 hDescription standard_error_field_0 Access RO PDO Mapping NO Units Value Range Default Value Sub-Index 02 hDescription standard_error_field_1 Access RO PDO Mapping NO Units Value Range Default Value Sub-Index 03 hDescription standard_error_fi