1、 滚边项目总结 2015.4.25 一、ABB 机 器人滚边 系 统包括以 下 几个部分 （ 已门线为 例 ）： 1. 机器人： 根 据滚边负 荷 进行机器 人 选型（如 IRB6640 系列 ） 2. 滚头：机 器 人运动时 完 成对开启 件 的滚边， 滚 头上的滚 轮 根据产品 的 特点而选 型 3. 胎膜：对 工 件的内外 板 可靠定位 4. 定位夹具 ： 将内外板 合 装后，由 其 它工位运 到 此工位。 定 位夹具可 以 保证内外 板 的 位置关系 ， 确保滚边 质 量 5. 内外板： 开 启件的外 板 与胎膜完 全 贴合，位 置 由定位夹 具 保证 二、工艺 方 法： 1. 门线
2、一般 采用三次 滚 压成型 法， 每次压合 角 度依次为 75 、 45、 15 、一般第 一遍 和第二遍 滚 边是控制 工 件尺寸的 ， 最后一边 15 是控制表面 质量的。 也 有采用四 次 滚 压 成型法的 ， 每次压合 角 度依次为 90 、75、 45 、 15。 2. 在局 部曲 率变化 大、 形状复杂 的 部位配以 多 次滚压法 完 成滚边压 合 （如 P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10 共 10 点。一般 顺序为 P1-P10 ，若 P4-P7 有波纹， 则 应为 P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P6,P5,P4,P5,P6,P7,P8,P9
3、,P10 ） 。 3. 最后 一边 滚边由于 控 制表面质 量 ，所以一 般 会加 Reltool 指令: 如 MoveL Reltool(P10 ，0,0,0), V300 , Z5,ToolWobj ； 它用 于调压力 。 或 MoveL Reltool(P10 ，0,0,0Rx ：=70Ry ：=45Rz ：=15), V300 , Z5,ToolWobj ； 它用于调 压 力和微调 工 具角度。 三、机器 人 滚边过程 中 常见的缺 陷 如下： 1. 外 板上出 现明显的 波 纹 2. 角 没有完 全闭合或 角 上有小尖尖 c 3. 局 部宽度 过大（在 检 具上可以 检 测出来） 4. 外 观质量 和尺寸缺 陷 此上缺陷 一 般也都是用 Reltool 指令 优化解决 滚边项目总结 2015.4.25 滚边调试过程中常见的问题 6月 23号：优 化F49右后门 顶角（顶 角要求光 滑无毛刺）优化 此处波浪一 般采用往复 滚边 ， 看 情况适当加 大或减小滚 边头压力 。 滚边项目总结 2015.4.25
