1、1、 反馈 控制 又称 偏差 控制 ，其 控制 作用 是通 过 给 定值 与 反馈 量的 差值 进行 的。2、 复合 控制 有两 种基 本形 式： 即按 输 入 的 前馈 复合 控制 和按 扰 动 的 前馈 复合 控制 。3、 两个 传递 函数 分别 为 G1(s)与 G2(s)的 环节 ，以 并联 方式 连接 ，其 等效 传递 函数 为 ()Gs，则 G(s)为 G1(s)+G2(s)（ 用 G1(s)与 G2(s)表 示 ） 。4、 若 某 系 统 的 单 位 脉 冲 响 应 为 0.2 0.5()105t tgt ee =+， 则 该 系 统 的 传 递 函 数 G(s)为1050.20
2、.5ssss+ 。5、 根轨 迹起 始于 开 环极 点 ， 终止 于 开 环零 点 。6、 设 某最 小相 位系 统的 相频 特性 为 1 0 1() ()90()tg tgT = ， 则 该系 统的 开环 传递 函数 为 (1)(1)KssTs+。7、 PI控 制器 的输 入 输出 关系 的时 域表 达式 是 1() () ()putKet etdtT=+， 其相 应的 传递 函数 为 ； 11pKTs+， 由于 积分 环节 的引 入， 可以 改善 系统 的 稳 态 性 能。8、 在水 箱水 温控 制系 统中 ，受 控对 象为 水 箱 ， 被控 量为 水 温 。9、 自动 控制 系统 有两
3、种基 本控 制方 式， 当控 制装 置与 受控 对象 之间 只有 顺向 作用 而无 反向 联 系时 ，称 为 开 环控 制系 统 ； 当控 制装 置与 受控 对象 之间 不但 有顺 向作 用而 且还 有反 向联 系时 ，称 为 闭 环控 制系 统 ； 含有 测速 发电 机的 电动 机速 度控 制系 统， 属于 闭 环控 制系统 。10、 稳 定是 对控 制系 统最 基本 的要 求 ， 若 一个 控制 系统 的响 应曲 线为 衰减 振荡 ， 则 该系 统 稳定 。 判断 一个 闭环 线性 控制 系统 是否 稳定 ，在 时域 分析 中采 用 劳 斯判 据 ； 在频 域分 析中采 用 奈 奎斯 特判
4、 据 。1、 传 递函 数是 指在 零 初 始条 件下 、 线 性定 常控 制系 统的 输 出拉 氏变 换 与 输 入拉 氏变 换 之 比 。12、 设 系 统 的 开 环 传 递 函 数 为 2(1)(1)KssTs+， 则 其 开 环 幅 频 特 性 为 2222211KT+， 相 频 特 性为 arctan180arctanT 。13、 频 域性 能指 标与 时域 性能 指标 有着 对应 关系 ， 开 环频 域性 能指 标中 的幅 值穿 越频 率c对应 时域 性能 指标 调 整时 间 st， 它们 反映 了系 统动 态过 程的 快 速性 。14、 对自 动控 制系 统的 基本 要求 可以
5、 概括 为三 个方 面， 即： 稳 定性 、 快速 性和 准 确性 。15、 控制 系统 的 输 出拉 氏变 换与 输入 拉氏 变换 在零 初始 条件 下的 比值 称 为传 递函 数。 一阶系 统传 函标 准形 式是 1() 1GsTs=+， 二阶 系统 传函 标准 形式 是22 2() nn nGss s=+。16、 在 经典 控制 理论 中 ， 可 采用 劳 斯判 据 、 根 轨迹 法或 奈 奎斯 特判 据 等 方法 判断 线性 控制 系统 稳定 性。 17、 控 制系 统的 数学 模型 ，取 决于 系统 结 构 和 参 数 ,与 外作 用及 初始 条件 无关 。18、 线 性系 统的 对
6、数 幅频 特性 ，纵 坐标 取值 为 20lg()A， 横坐 标为 lg。19、 奈奎 斯特 稳定 判据 中， Z=P-R， 其中 P是 指 开 环传 函中 具有 正实 部的 极点 的个 数 ，Z是 指 闭 环传 函中 具有 正实 部的 极点 的个 数 ， R指 奈 氏曲 线逆 时针 方向 包围 (-1,j0)整 圈数 。20、 在 二阶 系统 的单 位阶 跃响 应图 中 ，st定 义为 系 统响 应到 达并 保持 在终 值 5%2%或 误差 内所 需的 最短 时间 ， %是 响 应的 最大 偏移 量 ()pht与 终值 ()h的 差与 ()h的 比的百 分数 。21、 PI控 制规 律的 时
7、域 表达 式是 0() () ()tpp iKmtKet etdtT=+ 。 PID控 制规 律的 传递 函数 表达 式是 1() (1 )C piGsK sTs=+。2、 设 系 统 的 开 环 传 递 函 数 为 1 2(1)(1)KsTsTs+， 则 其 开 环 幅 频 特 性 为2 21 2() ()1()1KAT T= + +， 相 频 特 性 为0 1 11 2()90() ()tgTtgT = 。23、 对于 自动 控制 系统 的性 能要 求可 以概 括为 三个 方面 ，即 ： 稳 定性 、 快 速性 和 准 确性 ， 其中 最基 本的 要求 是 稳 定性 。24、 若某 单位
8、负反 馈控 制系 统的 前向 传递 函数 为 ()Gs， 则该 系统 的开 环传 递函 数为 ()Gs。25、 能 表达 控制 系统 各变 量之 间关 系的 数学 表达 式或 表示 方法 ， 叫 系统 的数 学模 型 ， 在 古典控 制理 论中 系统 数学 模型 有 微 分方 程 、 传 递函 数 等 。26、 判 断一 个闭 环线 性控 制系 统是 否稳 定 ， 可 采用 劳 斯判 据 、 轨 根迹 、 奈 奎斯 特判 据 等 方法 。27、 PID控 制 器 的 输 入 输 出 关 系 的 时 域 表 达 式 是0 ()() () ()tpp piK detmtKet etdtKT dt=
9、+ + ， 其 相 应 的 传 递 函 数 为1() (1 )C p iGsK sTs=+。28、 最小 相位 系统 是指 S右 半平 面不 存在 系统 的开 环极 点及 开环 零点 。29 自动 控制 系统 的数 学模 型有 微 分方 程、 传递 函数 、频 率特 性、 结构 图 共 4种 。30 连 续 控 制 系 统 稳 定 的 充 分 必 要 条 件 是 闭 环 极 点 都 位 于 S平 面 左 侧 。 离 散 控 制 系 统 稳 定的 充分 必要 条件 是 系 统的 特性 方程 的根 都在 Z平 面上 以原 点为 圆心 的单 位圆 内 。31 某统 控制 系统 的微 分方 程为 ：
10、dttdc)(+0.5C(t)=2r(t)。 则该 系统 的闭 环传 递函 数 (s)=5.02+S； 该系 统超 调 %=0； 调节 时间 ts( =2%)=8。32 某 单 位 反 馈 系 统 G(s)= )402.0)(21.0( )5(1002 +sss s ， 则 该 系 统 是 4阶 型 系 统 ； 其 开 环 放大 系数 K=62.5。3 已知 自动 控制 系统 L()曲 线为 ：则 该系 统开 环传 递函 数 G(s)=110100+S；C=10。34 相位 滞后 校正 装置 又称 为 P- 调 节器 ，其 校正 作用 是 利 用 G(s)的 负斜 率使 C减 小 ， 改善 静态 性能 。35 采 样 器 的 作 用 是 将 连 续 信 号 变 为 离 散 信 号 ， 某 离 散 控 制 系 统)()1( )1()( 10210TTeZZeZG = （ 单位 反馈 T=0.1） 当输 入 r(t)=t时 .该 系统 稳态 误差 为 0。400.1-20CL()dB
