智能控制技术第6章学习控制

1、第6章 机械工业出版社同名教材 配套电子教案,单片机原理与控制技术 第2版,第6章 串行通信,本章要点,异步通信和同步通信 串行通信波特率 串行通信的制式 串行通信的校验 串行口特殊功能寄存器 串行工作方式,串行通信优点:便于长距离传送缺点:传送速度较慢,计算机与外界信息交换称为通信。,通信的基本方式可分为并行通信和串行通信：,并行通信是数据的各位同时发送或同时接收；,串行通信是数据的各位依次逐位发送或接收。,并行通信优点:传送速度快 缺点:不便长距离传送,异步通信对硬件要求较低，实现起来比较简单、灵活，适用于数据的随机发。

2、回顾：,S7-300概貌： 组成、一般安装顺序 电源模块: PS305PS307 CPU模块 面板：组成、工作方式 种类：紧凑型CPU（6种）、标准型CPU（5种）、革新型CPU（5种）、户外型CPU（3种）、故障安全型CPU（3种）、特种型CPU（2种） 接口模块 双机架接口模块（IM365） 、多机架接口模块（IM360、IM361）,回顾,SIMATIC S7-300 信号模块 DI:SM321 DO:SM322 DI/O:SM323、SM327 AI:SM331 AO:SM332 AI/O:SM334、SM335,回顾,4.4 西门子S7-300 PLC的硬件组成及硬件配置 （五）功能模块 （六）通信模块 （七）前连接器与其他模块 分布式I/O简介 硬件配置,电。

3、计算机控制技术,第6章 控制系统的数据处理技术,第6章 控制系统的数据处理技术,计算机控制系统中，除了硬件电路外，还有软件，分为系统软件和应用软件。应用软件指根据系统的具体要求，由用户自己设计、开发，面向控制系统本身的程序。在进行计算机控制系统开发过程中，根据控制过程的实际需要设计应用程序是很重要的一个环节。,应用软件的设计主要包括以下几个模块：1) 系统界面模块、2) 采集模块、3) 控制模块、4) 数据处理模块、5) 打印显示模块、6) 数据存储模块、7) 数据传输模块等,主要内容,本章主要介绍程序设计技术以及计算机数据。

4、辽宁省交通高等专科学校,1,第六章 高程控制测量,3.1 高程基准面与高程系统 3.2 高程控制网的布设 3.3 精密水准仪和水准标尺 3.4 精密水准仪和水准标尺的检验 3.5 数字水准仪及条码标尺 3.6 精密水准测量的误差来源及影响 3.7 精密水准测量的实施 3.8 正常水准面的不平行性及改正 3.9 水准测量的概算 3.10 水准网平差算例及软件介绍,辽宁省交通高等专科学校,2,序,控制网,平面控制网,高程控制网,仪器：经纬仪、测距仪、全站仪 网形：三角网、测边网、导线网等 误差：外界、仪器、观测 观测：测回法、方向法 平差：求出控制点平差坐标(下学期。

5、第6章 计算机控制系统的控制规律,6.1 被控对象的传递函数与性能指标 6.1.1 计算机控制系统被控对象的传递函数,计算机控制系统主要由数字控制器（或称数字调节器）、执行器、测量元件、被控对象组成，下面只介绍被控对象。 计算机控制系统的被控对象是指所要控制的装置或设备，如工业锅炉、水泥立窑、啤酒发酵罐等。 被控对象用传递函数来表征时，其特性可以用放大系数K、惯性时间常数 ，积分时间常数 和纯滞后时间来描述。被控对象的传递函数可以归纳为如下几类。,1放大环节 放大环节的传递函数2惯性环节 惯性环节的传递函数为：当 时， 。

6、计算机控制技术,李江全 编著,石河子大学机电学院电气工程教研室 2007年4月,第6章 基于板卡的控制系统及其实现,6.1 基于板卡的计算机控制系统组成 6.2 PCI-1710HG多功能板卡的安装 6.3 模拟量输入（AI）程序设计 6.4 模拟量输出（AO）程序设计 6.5 开关量输入（DI）程序设计 6.6 开关量输出（DO）程序设计 6.7 温度测量与控制程序设计,6.1 基于板卡的计算机控制 系统组成,基于板卡的计算机控制系统的组成如图6-1所示，它可分为硬件和软件两大部分。,1传感器与变送器 2信号调理器 3输入输出板卡 4执行机构 5计算机主机 6外围设备 7人机联系。

7、范立南李雪飞编著机械工业出版社 计算机控制技术第6章直接数字控制 6 1最少拍计算机控制系统的设计6 2最少拍无纹波计算机控制系统的设计6 3大林 Dahlin 算法6 4数字控制器D z 的实现方法 第6章直接数字控制 6 1最少拍计算机。

8、第六章 先进控制技术,先进控制技术主要解决传统的、经典的控制技术所难以解决的控制问题，代表着控制技术最新的发展方向，并且与多种智能控制算法是相互交融、相互促进发展的。本章主要介绍控制技术中的模糊控制技术、神经网络控制技术、专家控制技术和预测控制技术。,6.1 模糊控制技术6.2 神经网络控制技术 6.3 专家控制技术 6.4 预测控制技术6.5 其它先进控制技术,经典控制理论PID控制和直接数字控制对解决一般控制和线性定常系统问题十分有效。但是，在许多控制系统中，一些复杂被控对象(或过程)的特性很难用一般的物理或化学规律来描。

9、第2章 专家系统与专家控制系统,在传统控制系统中，系统的运行排斥了人的干预，人-机之间缺乏交互。控制器对被控对象在环境中的参数、结构的变化缺乏应变能力。传统控制理论的不足，在于它必须依赖于被控对象严格的数学模型，试图对精确模型来求取最优的控制效果。而实际的被控对象存在着许多难以建模的因素。,上世纪80年代初，人工智能中专家系统的思想和方法开始被引入控制系统的研究和工程应用中。专家系统能处理定性的、启发式或不确定的知识信息，经过各种推理来达到系统的任务目标。专家系统为解决传统控制理论的局限性提供了重要的。

10、计算机控制技术 Computer Controlled Technology,主讲教师 陈玮,August 11, 2019,第6章 模糊控制技术,2,模糊控制技术,在日常生活中，人们通常用“较少”、“较多”、“小一些”、“很小”等等模糊语言来进行控制。 比如：当我们拧开水阀向水桶放水时：* 桶里没有水或水较少时，应开大水阀；* 桶里水较多时，水阀应拧小一些；* 水桶快满时，应把阀门拧很小；* 水桶里的水满时，应迅速关掉水阀。,August 11, 2019,第6章 模糊控制技术,3,模糊控制技术,模糊是人类感知万物，获取知识，思维推理，决策实施的重要特征。模糊比清晰所拥有的信息量。

11、1,6.5 电流型控制技术,电流型控制技术是一种性能优良的控制技术。美国BOSE公司Thomas AFroeschle于1967年首次提出了电流控制两态调制技术(滞环电流型控制技术)，但当时并未公诸于世。 直到1984年申请并获得了美国发明专利后才得到了很大发展和广泛应用。 电流型控制技术包括瞬时值电流型控制技术和平均值电流型控制技术。,2,瞬时值电流型控制技术,瞬时值电流型控制技术包括恒定截止时间、恒定导通时间、恒定开通时刻、恒定关断时刻和恒定迟滞环宽等五种。 这类电流型控制技术是检测并将电感电流或功率开关电流作为电流内环的反馈信号与电。

12、第3章 智能仪器外设及控制技术,3.1 非编码键盘系统 3.2 编码键盘系统 3.3 数码显示技术 3.4 打印记录技术,3.1 非编码键盘系统,3.1.1 键盘系统设计的要点,键盘电路结构 键盘工作方式 设计要点,外设,输入操作器件,显示器件,打印记录器件,独立按键结构矩阵键盘结构,键盘电路结构,1. 键盘电路结构,1) 独立按键结构,1. 键盘电路结构,2) 矩阵键盘结构,2 键盘工作方式,1) 编程控制方式,2 ) 中断控制方式,3 设计要点,1) 监测有无键按下 2) 判断是哪个键按下 3) 完成键处理任务 4) 消除键抖动的影响 5) 采取串键保护措施,无键闭合,有键闭合,无键闭。

13、第6章 液压传动及其控制技术,6.1 液压油 6.2 液压泵与液压马达 6.3 液压缸 6.4 液压阀 6.5,6.2 液压泵与液压马达,图6.2.1 外啮合齿轮泵的工作原理图,1-出油口、2-转子、3-定子、4-叶片、5-进油口 图6.2.2 单作用叶片泵工作原理图,1-定子、2-压油口、3、转子、4-叶片、5-吸油口 图6.2.3 双作用叶片泵的工作原理图,1-斜盘、2-柱塞、3-缸。

14、第六章 先进控制技术,6.1 模糊控制技术6.2 神经网络控制技术 6.3 专家控制技术 6.4 预测控制技术6.5 其它先进控制技术,控制技术中的模糊控制技术、神经网络控制技术、专家控制技术和预测控制技术。先进控制技术主要解决传统的、经典的控制技术所难以解决的控制问题，代表着控制技术最新的发展方向，并且与多种智能控制算法是相互交融、相互促进发展的。,经典控制理论PID控制和直接数宁控制对解决一般控制和线性定常系统问题十分有效。但是，在许多控制系统中，一些复杂被控对象(或过程)的特性很难用一般的物理或化学规律来描述，也没有适。

15、电力电子技术教案1第 6 章 PWM 控制技术主要内容：PWM 控制的基本原理、控制方式与 PWM 波形的生成方法，PWM 逆变电路的谐波分析，PWM 整流电路。重点：PWM 控制的基本原理、控制方式与 PWM 波形的生成方法。难点：PWM 波形的生成方法，PWM 逆变电路的谐波分析。基本要求：掌握 PWM 控制的基本原理、控制方式与 PWM 波形的生成方法，了解PWM 逆变电路的谐波分析，了解跟踪型 PWM 逆变电路，了解 PWM 整流电路。PWM（Pulse Width Modulation）控制脉冲宽度调制技术，通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形（含形状和幅值。

16、第六章 先进控制技术,6.1 模糊控制技术6.2 神经网络控制技术 6.3 专家控制技术 6.4 预测控制技术6.5 其它先进控制技术,控制技术中的模糊控制技术、神经网络控制技术、专家控制技术和预测控制技术。先进控制技术主要解决传统的、经典的控制技术所难以解决的控制问题，代表着控制技术最新的发展方向，并且与多种智能控制算法是相互交融、相互促进发展的。,经典控制理论PID控制和直接数宁控制对解决一般控制和线性定常系统问题十分有效。但是，在许多控制系统中，一些复杂被控对象(或过程)的特性很难用一般的物理或化学规律来描述，也没有适。

17、6-1,第6章 PWM控制技术,引言6.1 PWM控制的基本原理6.2 PWM逆变电路及其控制方法,6-2,第6章 PWM控制技术 引言,PWM (Pulse Width Modulation)控制就是 脉宽调制技术：即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值)。第3、4章已涉及到PWM控制，第3章直流斩波电路采用的就PWM技术；第4章的4.1斩控式调压电路和4.4矩阵式变频电路都涉及到了。,6-3,6.1 PWM控制的基本思想,1）重要理论基础面积等效原理,冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。,6-4,6.1 PWM控制的基本思想,b),图6-2 。

18、第6章 无速度传感器 控制与智能控制,现代电机控制技术,2,3,4,5,6,7,8,9,图6-1 由定子磁场定向轴系估计r,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,图6-4 由转子磁链误差方程构成的反馈系统,25,26,27,28,图6-6 基于MRAS的转子磁链和转速估计系统,29,30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,42,43,44,45,46,47,48,49,50,51,52,53,54,55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,67,68,69,70,71,72,73,74,75,76,77,78,79,80,81,82,83,84,85,86,87,88,89,90,91,图6-12 两种直接转矩控制方式 a) 传统直接转矩控制,92,93,94,95,图6-13 模糊神经网络。

19、第三章 模糊控制的数学基础,3.1 引言,一、模糊控制的提出,以往的各种传统控制方法均是建立在被控对象精确数学模型基础上的，然而，随着系统复杂程度的提高，将难以建立系统的精确数学模型。 在工程实践中，人们发现，一个复杂的控制系统可由一个操作人员凭着丰富的实践经验得到满意的控制效果。这说明，如果通过模拟人脑的思维方法设计控制器，可实现复杂系统的控制，由此产生了模糊控制。,二、模糊控制的特点 模糊控制。