卸料机械手

1、1目 录第一章 绪论.11.1 背景及意义.11.1.1 论文选题背景.11.1.2 毕业设计的目的31.2 毕业设计的内容和要求4第二章 机械手的总体设计.52.1 机械手的设计参数.52.2 机械手夹紧装置设计.52.2.1 机械手夹紧力计算.52.2.2 机械手驱动力力计算.62.2.3 机械手液压缸驱动力计算.72.2.4 机械手液压缸的选用82.3 机械手手爪的夹持误差及分析.8第三章 机械手腕部的设计.103.1 机械手腕部设计的基本要求123.2 自由度的回转缸驱动的典型腕部结构123.3 腕部结构计算。

2、1,機械手分類,以取出方式分:1.斜臂式2.橫走式3.側走勢以動力方式分:1.氣動式2.變頻馬達3.伺服馬達,2,機械手優點,1.有利於生產品質穩定 2.有利於提高生產效率 3.有利於實現車間無人化 4.有利於降低人力成本,3,廠內機械手概要,1.電源電壓:AC200V (50/60Hz) 2.驅動方式:數字伺服馬達 3.控制方式:微型電子計算機控制 4.常用氣壓:4.9X105Pa 5.最大容許氣壓:7.9X105Pa 6.姿勢控制:90度 7.使用環境溫度:0oC40oC,4,YUSHIN機械手外觀介紹,安裝台座,橫行臂架,橫行臂支撐架,控制箱,引拔中續箱,主臂,副臂,5,機械手控制器,緊急停止按鈕,功能鍵,緊急停止。

3、机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十分重视它的应用和发展。可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。。

4、工业机械手在我国的发展何谓机械手，它有什么优点、它的主要应用在哪些领域？机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：(1。

5、- 1 -课题描述20T 锻造机械手（如图 1 所示） ，随着锻造、锻压行业的发展，20T 锻造机械手已成为该行业不可缺少的加工设备。他可以与各种自由锻锤及压机配合，能完成坯料成型的各种工序，可大幅减轻劳动强度、提高生产效率。由于该设备体形庞大，造成日常保养及其管理较困难，加之设备使用人员素质参差不齐，容易使设备出现异常或发生故障。本课题的研究包括了 20T 锻造液压机械手的常见故障与日常保养，可作为 20T 锻造机械手简单故障排除和日常保养的重要资料。一 、 20T 锻 造 机 械 手 的 功 用锻 造 机 械 手 用 以 夹 持 锻 坯 配 。

6、1Industrial Robots1.Manipulator overview of RobotsIt is the ancient robot in early appearance and developed on the basis of research into the middle of the twentieth century manipulator, along with the computer and automation technology development, especially the first digital electronic computer in 1946, since the advent of computer made amazing progress, to high speed, high capacity, low price direction. Meanwhile, the urgent demand of mass production of promoting automation technology progre。

7、总结 机械手在改用PLC控制以前采用传统的继电器控制 其控制线路复杂 继电器多 采用本程 序控制之后 控制线路简单化 省去了全部继电器 安装十分方便 并且保证了系统运行的可靠性 减少了维修量 提高了工效 社会经济效益得到明显提高 机械手的控制对于很多场合需求很大 不论是机床使用的小型系统还是流水线上 的这类设备 其基本动作要求类似 所以控制的实现也可以相互借鉴 对于控制程序的编写 这里给出的只是一。

8、第3章 行走机械手的速度与位置控制,3.1 速度与位置控制的常用方法3.1.1 PLC高速计数器与光电编码器的定位控制 （1）S7-200型PLC高速计数器的功能 S7-200有6个高速计数器（HSC0HSC5）可以设置12种不同的操作模式。其主要功能是能够接收外部，如来自传感器或编码器的信号进行计数。功能：应用PLC的高速计数器功能就可以实现精确的速度与位置控制。（2）位置控制系统中的检测元件在半闭环控制系统中，检测元件安装在电动机轴的非负载侧，通过检测电动机轴的转角来间接反映运动部件的运动参数；在闭环控制系统中，检测元件直接检测运动部件的。

9、数控铣床自动装卸料气动机械手 PLC 控制设计数控铣床自动装卸料气动机械手 PLC 控制设计(19000 字) 【摘要】 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。机械手是机器人的操作机，是机器人完成 .铣床自动装卸料气动机械手控制设计(字)【摘要】在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。机械手是机器人的操作机，是机。

10、目录摘要 .1第一章 机械手设计任务书 .11.1 毕业设计目的 .11.2 本课题的内容和要求 .2第二章 抓取机构设计 .42.1 手部设计计算 .42.2 腕部设计计算 .72.3 臂伸缩机构设计 .8第三章 液压系统原理设计及草图 .113.1 手部抓取缸 .113.2 腕部摆动液压回路 .123.3 小臂伸缩缸液压回路 .133.4 总体系统图 .14第四章 机身机座的结构设计 .154.1 电机的选择 .164.2 减速器的选择 .174.3 螺柱的设计与校核 .17第五章 机械手的定位与平稳性 .195.1 常用的定位方式 .195.2 影响平稳性和定位精度的因素 .195.3 机械手运动的缓冲装置 .20第六章 机械手。

11、1,摘要,可编程控制器(plc)作为传统继电器控制装置的替代产品已广泛应用工业控制的各个领域，由于它可通过软件来改变控制过程，而且具有体积小，组装灵活，编程简单抗干扰能力强及可靠性高等特点，非常适合于在恶劣的工业环境下使用。本文所涉及到的机械手能够通过现场和计算机控制，其软件控制主要是编程语言，对PLC而言是梯形语言，梯形语言是PLC目前用的最多的编程语言。,2,机械手实验要求,分别有总的启、停按钮，开始时，按下启动按钮SB后，机械手处于原始位置，Y3亮，过1秒钟，变为放松状态， 则Y1亮，Y7亮，准备1秒钟后，机械手开始。

12、天 津 滨 海 职 业 学 院机 电 工 程 系毕业设计( 论文) 说明书专 业 机械自动化 级 别 10 级 学生姓名 刘向阳 指导教师 蔡宝树 年 月 日天 津 滨 海 职 业 学 院机 电 工 程 系毕业设计任务书设计题目：基于 PLC 控制的材料搬运装置完成期限：自 年 月 日 至 年 月 日止专 业 机械自动化 级 别 10 级 学生姓名 刘向阳 指导教师 蔡宝树 一、 设计原始依据（资料） 龙 YL-335B 型自动生产线实训考核装备实训指导书为依据。输送单元工艺功能是：驱动其抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到。

13、,课题,毕业答辩,答辩人：,指导教师：,班级：,日期：,CONTENTS,目录,课题综述,1,主要内容,3,研究过程,2,成果总结,4,选题理由,结合负载重量和机器人的姿势进行速度调节，使其能够恒定发挥最佳性能,选题理由二,能够进行小部件的组装、控制、检查作业等对工业机器人有严格要求的作业，应用广泛,选题理由三,兼容了以往产品的小型性，可以自如地安装于地面，天花板或墙壁上,选题理由一,川崎机器人简介,作为机器人行业的知名企业的川崎重工，在1969年，开发出了日本第一台工业机器人。从此川崎公司便一直保持着机器人工业的领先地位，新世纪初，。

14、展项名称：机械手（大力抓住“它” ）一、科学原理与目的肌能收缩并缩短。当其他肌收缩时，它们被动地松弛并变长以恢复其原来形状。骨骼肌和肌腱收缩可使机体产生运动。肌只能牵拉不能推伸，所以成对配布以发挥相反的作用。一肌所产生的运动可被其相对的伙伴所逆转。当某肌收缩产生运动时，称其为原动肌，而其相对的伙伴拮抗肌则松弛并被动地拉伸。事实上，几乎没有一个运动是紧靠单一的肌收缩而完成的。通常作为原动肌的整个肌群的作用是提供运动角度和方向的精确需求，而拮抗肌紧张则防止运动过度。因此当我们知道肌肉只能牵拉时，用手。

15、电动机座加工自动线卸料机械手设计 规格参数： 抓重(最大抓重): 35公斤；自由度数: 2个；座标型式:圆柱座标 手臂运动参数：大手臂回转():90；小手臂升降(Z): 400mm 手指夹持范围: 孔径250mm 定位方式: 行程挡铁 驱动方式: 液压 电动机座加工自动线示意图 机械手，英文名mechanical hand，是指能模仿人手和臂的某些动作和功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。

16、摘 要I毕 业 设 计 说 明 书设计（论文）题目：电动机座加工自动线卸料机械手学生姓名： 学 号：专业班级： 学 部：指导教师：本设计包含全部说明书及配套 CAD 图纸 QQ229780692摘 要II摘 要本次设计的多功能机械手为电动机座加工自动线卸料机械手，该机械手用在J02 系列底脚式和法兰克式 15 号电动机座加工自动线上。该自动线由装料机械手、输送带、180翻转装置、卸料机械手等。该卸料机械手由手指伸缩用油缸、小手臂、大手臂、大手臂回转装置和三指内撑式手部等部件组成。具备上下伸缩、左右 90回转等功能并按照自动线生产纲领完成以上。

17、毕 业 设 计 说 明 书设计题目：锻床自动卸料机械手三维设计学生姓名： 学 号：专业班级： 学 部：指导教师： 本设计包含全部说明书及三维图纸 QQ229780692 2009 年 06 月 10 日摘要I摘 要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而工业机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计主要介绍关于工业机械手的一些基本常识和原理，包括工业机械手的组成、分类、主要技术性能参数和工业机械手的运动分析，并参考通用型机械手的结构，进行工业机械手的结构设计和其计算机控。

18、山东科技大学学士学位论文I摘 要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给注塑机取出成品。本文介绍了塑料件卸料机械手的设计过程，分析了机械手的特点及其应用。对。

19、 山 东 科 技 大 学本科毕业设计（论文）开题报告题 目 塑料件卸料机械手设计与分析学 院 名 称 机械电子工程学院 专 业 班 级 材料成型及控制工程 学 生 姓 名 学 号 指 导 教 师 填表时间：2017 年 3 月 27 日填表说明1.开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。2.此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期完成，经指导教师签署意见、相关系主任审查后生效。3.学生应按照学校统一设计的电子文档标准格式，用 A4 纸打印。4.参考文献不少于 8 篇，其中应有适当的外文资料（一般不少。