kuka喷涂

1、库卡机器人培训,编辑黄雪清,目录,1 库卡 smartPAD 手持编程器2 操作界面 KUKA smartHMI2.1 状态栏2.1.1 提交解释器的状态显示2.1.3调用主菜单2.1.4更换用户组2.1.5更换运行方式2.2坐标系 3 手动运行机器人3.1 窗口手动移动选项3.2 手动运行附加轴 3.3 显示实际位置3.4 显示数字输入/ 输出端3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端 4 执行程序4.2 语句指针 4.3 设定程序倍率（POV）4.4 机器人解释器状态显示4.5 启动正向运行程序（手动）,5 运动编程基础5.1 点至点（PTP）运动方式5.2 LIN 运动方式5.3 CIRC 运动方式 6 对 PTP、LIN、CIRC 运动。

2、Xxxxxxx 技术有限公司1KUKA 机器人练习一、理论1、 手动移动的速度设置叫（ ） 、程序移动的速度设置叫（ ）2、 下列图标各代表何种坐标系（ ） （ ） （ ） （ ）3、 运行方式有哪些？（ ）4、 工具测量方法1、确定原点（ ） 2、确定姿态（ ）5、 PTP 运动的特征是什么？（ ）6、 如何才能影响程序速度？（ ）7、 如右图：的作用：（ ） ；其作用时间：（ ） ；的作用：（ ） ；的作用：（ ） ；手动移动的速度、程序移动的速度分别是几号（ 、 ） ；8、 手动移动机器人的前提是要点亮坐标轴，如何点亮？（ ）9、 在坐标系中手动移动机器。

3、KUKA机器人基础 KUKAproducts KUKAproducts 一 KUKARoboter系统概述1 1机器人在现场的应用焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊 一 KUKARoboter系统概述 1 1机器人本体 一 KUKARoboter系统概述 1 2机器人驱动方案 一 KUKARoboter系统概述 1 2机器人驱动方案奔腾处理器 驱动模块 一 KUKARoboter系统概述 1 2。

4、1 哪个图标代表世界坐标系 2 手动移动的速度设置叫什么 3 有哪些运行方式 4 零点标定目的是什么 6 请给出机械零位时的所有 6 根轴的角度 A1 A2 A3 A4 A5 A6 7 删除机器人零点时必须注意些什么 8 哪些零点标定工具应优先使用 9 工具测量方法有哪些 10 什么可以通过 XYZ 4 点法确定 11 哪个图标代表工具坐标系 12 控制器最多可管理多少工具 13 工具负荷数据中的。

5、1、KUKA 机器人除第一轴为铸铁外，其余各轴均为铝合金材料支撑制成，为的是总重量轻，机器人的马达负荷小。KUKA 机器人的 6 个基本轴加上附加轴，最多可以达到 12 个轴。平衡缸一般分为三种：弹簧平衡缸、液氮混合平衡缸、氮气平衡缸。目前一般使用的是弹簧平衡缸，只有负载超过 350kg 时机器人才使用液氮混合平衡缸2、机器人电器柜总负载荷 6KVAMain filter leakage current approx.300mA （主滤波器漏电电流300mA）Brake Voltage 刹车回路电压Brake current max.10A 刹车电流最大 10A（放电电阻）工控机 PC.supply voltage 26.8V耦合数。

6、KUKA机器人操作 RMIUC LASER 目录 1 Pad界面 2 坐标系 3 手动移动原理 4 确认开关 5 工具测量 目录 6 拔Pad 7 名词释义 8 移动 9 机器人程序 smartPad概览 坐标系 1 ROBROOT2 WORLD3 BASE4 TOOL 平移和旋转 坐标系中的手动移动原理 沿坐标系的坐标轴方向平移 X Y Z环绕着坐标系的坐标轴方向转动 A B C 确认开关 1确。

7、库卡机器人在家电行业的应用,库卡机器人中国有限公司广州分公司,KUKA 机器人校企合作计划,历史,1898,KUKA Keller und Knappich Augsburg,创始人,传统,垃圾车,1927,“火星” 点焊机,1939,1898,乙炔照明设备,汽车侧围多点焊接生产线,1958,“公主” 打字机,1949,KUKA集团,KUKA集团,KUKA机器人,KUKA系统,KUKA研发中心,Seite 4 |,KUKA机器人,KUKA系统,工业机器人,KUKA研发中心,开发轻型机器人 增加医疗看户机器人收益 进入服务机器人市场,战略聚焦,提升KUKA的价值,KUKA机器人战略,巩固汽车行业优势地位 提升通用行业的地位 增加全球市场的地位,。

8、机器人编程,目录一、选择和启动机器人程序二、创建机器人程序三、程序中添加指令四、程序中的变量五、程序中的逻辑六、子程序和功能程序的数据处理七、补充,一、选择和启动机器人程序,二、创建机器人程序,【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有且仅能存在一个） 【Expert】和【Modul】:用户程序（由SRC和DAT文件构成） 【Expert Submit】和【Submit】:后台程序 【Function】：功能模块程序,（用户：专家模式）,三、程序中添加指令,【联机表格】: 机器人已定义好的指令，仅需更改表格中的元素，就可实现运动和功能。,运动指令,逻辑指令,案。

9、KUKA机器人操作,RMIUC-LASER,目录,1,Pad界面,2,坐标系,3,手动移动原理,4,确认开关,5,工具测量,目录,6,拔Pad,7,名词释义,8,移动,9,机器人程序,smartPad概览,坐标系,1)ROBROOT 2)WORLD 3)BASE 4)TOOL,平移和旋转,坐标系中的手动移动原理： 沿坐标系的坐标轴方向平移：X、Y、Z 环绕着坐标系的坐标轴方向转动：A、B、C,确认开关,1确定工具坐标系的原点,2确定工具坐标系的姿态,选择菜单序列投入运行 测量 工具 XYZ 4 点,在主菜单中选择投入运行 测量 工具 ABC 2 点,工具坐标测量,RUIRONG,拔smartPad,名词释义,1）WAIT 2）WAITFOR 3）OUT 4）PUL。

10、一.主，从站网络结构说明,1). 现场通讯网络是PROFINET; 2).硬件结构上，机器人PC与PLC的通讯，机器人与自己控制的模块（抓手模块，水气单元等）都是通过交换机相互连接，也就是说现场所有设备都是连在一个大的局域网内； 3).组态结构，机器人的模块配置文件都放在profinet选项下，如下图：,2015-2-6,二.从站配置,1.wago模块配置2.turck模块配置,2015-2-6,1.Wago模块配置,现场WAGO模块照片,2015-2-6,现场wago模块作用：用于控制焊机控制柜，水气单元，机器人换枪盘ATI模块 配置步骤： 1）导入GSD文件,注：此时不要打开任何项目！,2015-2-6,。

11、目录一 喷涂 .21、定义 22、作用 23、存在缺点 2二 免喷涂 .21、定义 22、优势 23、缺陷 34、质感高大上 6一 喷涂1、定义喷涂大家都知道，为了满足人们对塑料表面性能及美观等需求，需要对表面进行喷涂处理。喷涂是通过喷枪或碟式雾化器，借助于压力或离心力，分散成均匀而微细的雾滴，施涂于被涂物表面的涂装方法。2、作用 保护作用保护基材，耐候，耐刮擦等 遮盖作用流痕、熔接线 美化作用光泽度上（哑光、高光） ；色彩/质感上（彩色多样化、金属效果、珠光闪烁效果等）3、存在缺点 掉漆外壳的漆被蹭掉，难以简单修复 工艺复杂塑料制品。

12、KUKA 机器人 复位程序简介,KUKA Control Panel,模式选择开关,窗口切换键,程序运行按钮,KUKA Control Panel,复位程序,1、将模式选择开关选到T1 2、按Program上方的菜单键，选择第7个： Cancel Program。 3、选择Sub_grund 程序。 4、打开安全门，复位主机上的报警。 5、按住控制板后面的“使能”按钮。 6、按”程序运行”按钮，当报警信息栏出现：“Program Path Reached.(BCO)”，松开，再按，直至运行到程序结尾的END（）。,复位程序,7、按Program上方的菜单键，选择第7个： Cancel Program。 8、选择MAIN 程序。 9、将模式选择开关选到。

13、1 初始化和Home位置初始化基坐标参数 检测机器人是否在HOME位 初始化外部自动运行接口2 LOOP循环通过 P00 请求程序号 3 程序号的选择循环根据程序号 保存在变量 PGNO 中 跳转至相应的分支 CASE 中 通过 P00 复位程序号请求 执行相应的调用程序 若程序号无效 则跳转至默认 DEFAULT 的分支中 运行结束后 自动重复LOOP循环 原始的CELL程序 可以根据需要 对原。

14、 ITF秦钢柱长安项目 KUKA 程序解析2015.08.29 1. Cell.src 为主程序，与 PLC 通讯调用其他子程序。正常工作前，应先手动回到 Home 位，选定 cell.src，再将模式切换为 EXTAUTO。2. t.src 为回 home 位程序，自编。3. TREATMENT_PIECE.src 为工件型号处理程序，里面有 TREATMENT_PIECE 和TREATMENT_PIECE2，意思是有 2 种类型的工件，目前我们生产的只用第一种，TREATMENT_PIECE2 暂时可以不考虑，如果以后工件换型要用到就稍加调整，步骤与TREATMENT_PIECE 功能一样。下面 PICK_UP 和 PICK_UP2 同理。4. 工件型号处理调用程序，调用顺序如。

15、DEF DNL_5LFD080ROB01() 工位主程序;* Default src Template for Kuka-Krc-Volvo;* Created 01/10/2012 by Siemens PLM;*;* Study : Front Door L;* Program : DNL_5SchFrontDoorLkr240r2700_prime_s;* Generation Date : 05/01/2013 at 10:01:54;* Robot : LFD080ROB01(kr240r2700_prime_s);* User : Administrator;* Tecnomatix Software : Process Simulate on eMServer 13;* Olp : Kuka-Krc-Volvo 0.0;* Rcs : krc8.2_r01;* Controller : v8.2 (KRC4)CTime(TRUE,1) 计时（。

16、KUKA伺服驱动器KSD KSD1 48KSD1 64 KSD1 08KSD1 16KSD1 32 KSD描述 KSD功能扭矩控制驱动功能监控 驱动硬件4kHz 8kHzPWM频率 KSDKSD1 08KSD1 16KSD1 32KSD1 。

17、分几部分 调试过程中涉及到的电路原理图，见设计原理图。接线按照电气原理图，接线即可。上电线接好后上电RDT第一次上电，在示教盒界面上会提示“从机器人读取信息” ，选择读取。机器人的相关信息就会读到控制柜内部的工控机。具体操作如下：登陆专家权限， “set up”-”robot data”-,弹出状态窗口，提示“从机器人读取数据信息到硬盘”或是“从硬盘读取信息到机器人” 。选择“从机器人读取数据到硬盘”Master出厂前，厂家检验了各个轴，一般来说，我们上电后，由于最初是吊装姿态。所以会提示2 轴丢失。从新检测校验 2 轴即可。按“。

18、01/2006,1,interrupt_resume_en.ppt,BRAKE,BRAKE F,Brakes and stops the robot motion,Brakes and stops the robot motion with max. values,DEF INT4 ( ) . BRAKE F$OUT.END,BRAKE指令使机器人停止运动。但 一旦中断程序结束，运动就会恢复。,BRAKE 指令只能在中断程序中执行,中断 BRAKE 指令,01/2006,2,interrupt_resume_en.ppt,RESUME,取消在本中断程序的优先级之下的中断程序和子程序。可能导致机器人的运动被终止。,RESUME 指令只能在中断程序中执行,当 RESUME 生效时，advance run 指针不能在产生中断的行，而是至少低一行。,中断。