1、分几部分 调试过程中涉及到的电路原理图，见设计原理图。接线按照电气原理图，接线即可。上电线接好后上电RDT第一次上电，在示教盒界面上会提示“从机器人读取信息” ，选择读取。机器人的相关信息就会读到控制柜内部的工控机。具体操作如下：登陆专家权限， “set up”-”robot data”-,弹出状态窗口，提示“从机器人读取数据信息到硬盘”或是“从硬盘读取信息到机器人” 。选择“从机器人读取数据到硬盘”Master出厂前，厂家检验了各个轴，一般来说，我们上电后，由于最初是吊装姿态。所以会提示2 轴丢失。从新检测校验 2 轴即可。按“开机运行”菜单键，一个菜单键打开，选择“校正”选项，确定选择“千
2、分尺” 。如下图：打开一个待校正的状态窗口：需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显示。已经校正好的轴补列出。2 轴丢失，校验 2 轴即可。两项驱动配置（Device net 和 Profibus 驱动配置）除原有文档相关说明，还需播地址 设置波特率1-6 地址组合7-8 波特率组合在 Device NET 适配器上有标明的相关说明，根据需要按照说明设置即可。KUKA 与 Devicenet 之间的 I/O 配置总结1、 将 Devicenet 模块装好，数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出各模块之间的顺序可以任意。但是要注意：WAGO 的 Devicenet 模块中，模拟量的地
3、址在数字量之前，需要先配置模拟量。2、 配置 I/O 需要专家权限。按菜单：Configure User Group按下方功能键“expert” ，在状态窗口输入密码（KUKA） ，按回车等待进入专家界面。3、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单：Configure I/O Driver I/O Driver Reset在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有 I/O 驱动，选择 devicenet，按下方功能键“Config.” ，状态窗口下方出现 devnet.ini，选择这个文件按回车打开文件，在这个文件中设置波特率（baudrate）和栈号（ macid，即拨码开关号） 。设置完后按下
4、方功能键“close”关闭并保存文件。4、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单：Configure I/O Driver Edit I/O Config进入 iosys.ini 文件，将 DEVNET 前的分号去掉，在下面的DEVNET中写入配置：ANIN1=3，0，12 ，2ANIN2=3，2，12 ，2INB0=3，4INB1=3，5INB2=3，6OUTB0=3，0OUTB1=3，1OUTB2=3，2配置 Devicenet 的 I/O 时，需要把栈号写上。配置完后按下方的 close 关闭并保存文件。5、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单：Configure I/O Driver R
5、econfigure I/O Driver在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。6、 按菜单：Monitor I/O Digital Outputs状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按 KCP 背面的 Deadman 和下方功能键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。按下放功能键“INPUT”可以监控输入。按菜单：Monitor I/O Analog I/O可以监控模拟量。KUKA 的 profibus 输入输出配置KUKA 端的配置：7、 配置 I/O 需要专家权限。按菜单：Configure Us
6、er Group按下方功能键“expert” ，在状态窗口输入密码（KUKA） ，按回车等待进入专家界面。8、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单：Configure I/O Driver I/O Driver Reset在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有 I/O 驱动，选择 profibus，按KCP 下方功能键“Config.” ，状态窗口下方出现 pfbms.ini，选择这个文件按回车打开文件。修改下列各处：MASTERMASTER_USED=0SLAVEMODUL_USED=1MODUL_ADDRESS=5 (由 PLC 设置给出)CHECK_CONFIGURATION_DATA
7、=0IO_DATA_BASE=1设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。9、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单：Configure I/O Driver Edit I/O Config进入iosys.ini 文件，将PBMASL=11前的分号去掉，在下面的PBMASL中写入配置：INW3=127,0, x8OUTW3=127,0,x8这个配置最好拷贝 KCP 上 iosys.ini 文件中的例子，因为有可能 KCP 不能识别输入的乘号。地址 127 是固定的默认地址。配置完后按下方的 close 关闭并保存文件。10、 在 KUKA 的 KCP 上按菜单：Configure I/O
8、 Driver Reconfigure I/O Driver在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。此菜单命令执行完后，KUKA 控制柜上 profibus 接口旁边的绿灯和黄灯同时亮，表示 profibus 从栈工作正常。11、 按菜单：Monitor I/O Digital Outputs状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按 KCP 背面的 Deadman 和下方功能键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。按下放功能键“INPUT”可以监控输入。工具坐标的设置和方法用软键“开机运行”打开菜单，菜单“
9、测量” 【“校准” 】下选择操作菜单数字输入。打开对应的对话窗口：“TOOL OK”按软键“工具准备好” ，以编辑此工具的数据，数据输入对话框打开：输入法兰盘原点与工具原点之间的偏移量，此偏移量由机械设计人员给出。示教编程Cell.ini Cell 文件是外部自动模式下循环扫描的主程序，在 CELL 中调用其他用户程序。 （文件路径：KRCKRCR1）下面是 CELL 程序的完整代码，其中红色部分是我们自己写的程序，在 CELL 中调用。EXT EXAMPLE1 ( );EXT EXAMPLE2 ( );EXT EXAMPLE3 ( );FOLD INITDECL CHAR DMY3DMY=“
10、-“;ENDFOLD (INIT);FOLD BASISTECH INIGLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS=TRUE DO IR_STOPM ( )INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 );ENDFOLD (BASISTECH INI);FOLD CHECK HOME$H_POS=XHOMEIF CHECK_HOME=TRUE THENP00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY,0 ) ;Testing Home-Position ENDIF;ENDFOLD (CHECK HOME);FOLD PTP HOME V
11、el= 100 % DEFAULT;%PE%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT$H_POS=XHOMEPDAT_ACT=PDEFAULTBAS (#PTP_DAT )FDAT_ACT=FHOMEBAS (#FRAMES )BAS (#VEL_PTP,100 )PTP XHOME;ENDFOLD;FOLD AUTOEXT INIP00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY,0 ) ; Initialize extern mode;ENDFOLD (AUTOEXT INI)LOOPP00 (#
12、EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY,0 )SWITCH PGNO ; Select with ProgramnumberCASE 1P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 ) ; Reset Progr.No.-Request;EXAMPLE1 ( ) ; Call User-ProgramWW()CASE 2P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 ) ; Reset Progr.No.-Request;EXAMPLE2 ( ) ; Call User-ProgramCASE 3P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY
13、,0 ) ; Reset Progr.No.-Request;EXAMPLE3 ( ) ; Call User-Programjz2()Sps.sub，后台程序，打开后台程序，启动软 PLC. （文件路径：KRCKRCR1System）FOLD DECLARATIONS;FOLD BASISTECH DECL;Automatik externDECL STATE_T STATDECL MODUS_T MODE;ENDFOLD (BASISTECH DECL);FOLD USER DECL; Please insert user defined declarations;ENDFOLD (USE
14、R DECL);ENDFOLD (DECLARATIONS);FOLD INI;FOLD DEFAULT MSG_T $MSG_T=MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL “ “,KEY “ “,PARAM_TYP #VALUE,PARAM “ “,DLG_FORMAT “ “,ANSWER 0;ENDFOLD (DEFAULT MSG_T);FOLD AUTOEXT INITINTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1=#P_FREE DO RESET_OUT ()INTERRUPT ON 91$LOOP_
15、MSG=“ “MODE=#SYNC$H_POS=$H_POS;Automatik externIF $MODE_OP=#EX THENCWRITE($CMD,STAT,MODE,“RUN /R1/CELL()“)ENDIF;ENDFOLD (AUTOEXT INIT);FOLD USER INIT; Please insert user defined initialization commands;ENDFOLD (USER INIT);ENDFOLD (INI)if $mode_op=#ex thencwrite($cmd,stat,mode,“run/r1/cell()“)endiflo
16、opif ($mode_op=#T1) or ($mode_op=#T2) thenif $in3=true then$out11=true$out13=falseendifif $in5=true then$out13=true$out11=falseendifendifif ($mode_op=#T1) or ($mode_op=#T2) then$out5=true$out3=falseendifif ($mode_op=#aut) or ($mode_op=#ex) then$out3=true$out5=falseendifif $in1=true then$out66=true$o
17、ut1=false$out7=falseelse $out66=false$out1=true$out7=trueendifif $in4=true then$out9=true$out2=trueendifif $in6=false then$out9=false$out2=falseendifProgram 用户编程 被 CELL 调用文件路径：KRCKRCR1Program例子：JZ2.src代码：FOLD INI;FOLD BASISTECH INIGLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS=TRUE DO IR_STOPM ( )INTERRUPT
18、ON 3 BAS (#INITMOV,0 );ENDFOLD (BASISTECH INI);FOLD USER INI;Make your modifications here;ENDFOLD (USER INI);ENDFOLD (INI);FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%PE%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT$BWDSTART = FALSEPDAT_ACT=PDEFAULTFDAT_ACT=FHOMEBAS (#PTP_PARAMS,100 )$H_POS
19、=XHOMEPTP XHOME;ENDFOLDloopif $in28=true then;FOLD PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool1:jiashou Base0;%PE%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P0, 3:, 5:100, 7:PDAT0$BWDSTART=FALSEPDAT_ACT=PPDAT0FDAT_ACT=FP0BAS(#PTP_PARAMS,100)PTP XP0 ;ENDFOLD$out11=true$out13=false;FOLD WAIT Time=1 sec;%PE%R 5.6
20、.13,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 2:1WAIT SEC 1;ENDFOLD;FOLD PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool1:jiashou Base0;%PE%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P1, 3:, 5:100, 7:PDAT1$BWDSTART=FALSEPDAT_ACT=PPDAT1FDAT_ACT=FP1Machine 设置软限找到 MACHINE 文件（文件路径：KRCKRCR1Mada）“查找”关键词“SOFT”, 光标跳到软限设置相关文本段。REAL $
21、SOFTN_END12 ;SOFTWARE-ENDSCHALTER NEGATIV ACHSEI (I=1:A1,I=7:E1) MM,GRAD$SOFTN_END1=-185.0$SOFTN_END2=-130.0$SOFTN_END3=-94.0$SOFTN_END4=-100.0$SOFTN_END5=-118.0$SOFTN_END6=-90.0$SOFTN_END7=0.0$SOFTN_END8=0.0$SOFTN_END9=0.0$SOFTN_END10=0.0$SOFTN_END11=0.0$SOFTN_END12=0.0REAL $SOFTP_END12 ;SOFTWARE-ENDSCHALTER POSITIV ACHSEI (I=1:A1,I=7:E1) MM,GRAD$SOFTP_END1=185.0$SOFTP_END2=20.0$SOFTP_END3=150.0$SOFTP_END4=100.0$SOFTP_END5=118.0$SOFTP_END6=90.0$SOFTP_END7=0.0$SOFTP_END8=0.0$SOFTP_END9=0.0$SOFTP_END10=0.0$SOFTP_END11=0.0$SOFTP_END12=0.0
