1、 ITF秦钢柱长安项目 KUKA 程序解析2015.08.29 1. Cell.src 为主程序，与 PLC 通讯调用其他子程序。正常工作前，应先手动回到 Home 位，选定 cell.src，再将模式切换为 EXTAUTO。2. t.src 为回 home 位程序，自编。3. TREATMENT_PIECE.src 为工件型号处理程序，里面有 TREATMENT_PIECE 和TREATMENT_PIECE2，意思是有 2 种类型的工件，目前我们生产的只用第一种，TREATMENT_PIECE2 暂时可以不考虑，如果以后工件换型要用到就稍加调整，步骤与TREATMENT_PIECE 功能一样
2、。下面 PICK_UP 和 PICK_UP2 同理。4. 工件型号处理调用程序，调用顺序如下：DEF TREATMENT_PIECE( ) INI$OUT183=FALSE /循环开始$OUT182=FALSE /放料工件为0$OUT179=FALSE /IFW位置为0$OUT180=FALSE /面罩位置为0$OUT181=FALSE /吹洗位置为0$OUT184=FALSE /机械手夹爪工件为0PICK_UP() /抓料程序SCROLL_DOWN() /抖料程序IFW_TANK() /IFW冲洗程序PIN_POINT() /面罩冲洗程序BLOWING() /吹洗程序DEPOSIT() /放
3、料程序END第一步：PICK_UP.src 机械手抓料程序DEF PICK_UP( ) /定义程序名INI /定义变量PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT /回到home 点$OUT183=FALSE /循环开始$OUT182=FALSE /工件放料位为0$OUT179=FALSE /IFW位置为0ITF秦钢柱$OUT180=FALSE /面罩位置为0$OUT181=FALSE /吹洗位置为0$OUT184=FALSE /夹爪为0SET GRP 1 State=OPN CONT at START Delay=0 ms /夹爪打开TRIGGER WHEN DISTANCE=0
4、DELAY=0 DO H50(GRP_APO,1,1,GCONT) PRIO=-1;VADO SOTTO AL PEZZO AL CARICO;GO UNDER PART LOAD /进入工件加载LIN P1 Vel=0.1 m/s CPDAT1 Tool1 Base0 /关键点：工件下面位置1，每次修改的第一个主要位置LIN P5 Vel=0.1 m/s CPDAT4 Tool1 Base0 /位置1到位后上升进入定位销位置2SET GRP 1 State=CLO CONT at START Delay=0 ms /夹爪夹紧LIN P6 Vel=0.1 m/s CPDAT5 Tool1 Ba
5、se0 /位置2顶起来后驶出位置3;ESCO DAI RULLI;GO OUT BY ROLLER /驶出轨道LIN P3 Vel=0.09 m/s CPDAT3 Tool1 Base0 /驶出位置，不用改$OUT184=TRUE /机器人抓料位置为1PTP P4 Vel=100 % PDAT2 Tool1 Base0 /驶出位置，不用改END第二步：SCROLL_DOWN.src 抖料位置程序DEF SCROLL_DOWN( ) /这步精度不高最简单，只要不撞合适就行。INI;VADO SU SCROLLO PEZZO;GO TO SCROLL DOWNPTP P1 CONT Vel=100
6、 % PDAT1 Tool1 Base0ITF秦钢柱PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT8 Tool1 Base0;INIZIO DI SCROLLO;START SCROLL DOWNPTP P3 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool1 Base0PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT5 Tool1 Base0PTP P5 CONT Vel=100 % PDAT6 Tool1 Base0;FINE SCROLLO;END SCROLL DOWNPTP P7 CONT Vel=100 % PDAT7 Tool1 Base0END第三步： IFW_TA
7、NK.src IFW 池冲洗程序DEF IFW_TANK( )INI;VADO SU VASCA IFW;GO ON TANK IFWPTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool1 Base0 /这些位置都不撞就行PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool1 Base0;ENTRO IN VASCA IFW;IN SIDE THE TANK IFWLIN P3 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool1 Base0PTP P8 Vel=100 % PDAT7 Tool1 Base0LIN P9 Vel=2 m/s CPDAT9 Tool1 Base0
8、 /关键点2：这个位置距离池中喷嘴很近，注意防撞。WAIT Time=5 secLIN P10 Vel=2 m/s CPDAT10 Tool1 Base0$OUT179=TRUE /机器人在IFW位置ITF秦钢柱;INIZIO MOVIMENTO PER LAVAGGIO IFW;START OF MOVEMENT FOR WASHING IFWWHILE NOT($IN177) /IFW 时间结束LIN P5 Vel=2 m/s CPDAT7 Tool1 Base0LIN P6 Vel=2 m/s CPDAT8 Tool1 Base0PTP P11 Vel=100 % PDAT8 Tool1
9、 Base0PTP P12 Vel=100 % PDAT9 Tool1 Base0 /手动的时候，这个位置可以驶出ENDWHILE$OUT179=FALSE /在IFW 位置为0;FINE MOVIMENTO LAVAGGIO IFW;FINE MOTION WASHING IFW;ESCO DALLA VASCA IFW;GO OUT BY TANK IFW /驶出池子PTP P7 Vel=100 % PDAT6 Tool1 Base0 /这些位置都安全END第四部： PIN_POINT.src 面罩冲洗程序DEF PIN_POINT( )INI;VADO SU PIN_POINT;GO O
10、N PIN_POINTPTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool1 Base0 /普通位置，不碰就行;ENTRO NEL PIN_POINTITF秦钢柱;WITHIN THE PIN_POINTLIN P2 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool1 Base0LIN P10 Vel=0.2 m/s CPDAT6 Tool1 Base0 /关键点3 ：注意缸盖的2个定位孔，调试时注意将气缸伸出调整在正中心$OUT180=TRUE /在面罩里位置为1 WAIT FOR($IN178) /PLC指令：面罩冲洗结束$OUT180=FALSE /在面罩里位置为0;ESCO DALLA M
11、ASCHERA DEL PIN_POINT;GO OUT THE MASK OF PIN_POINTLIN P6 Vel=0.2 m/s CPDAT5 Tool1 Base0 /驶出面罩;MOVIMENTI PER SVUOTAMENTO PEZZO DA ACQUA;MOVEMENTS FOR DRAINING PIECE WATERPTP P8 Vel=100 % PDAT3 Tool1 Base0WAIT Time=0.2 secPTP P9 Vel=100 % PDAT4 Tool1 Base0 /普通位置WAIT Time=0.2 secPTP P7 Vel=100 % PDAT2
12、Tool1 Base0END第五步： BLOWING.src 吹洗程序DEF BLOWING( )INI;MI SPOSTO VERSO LA SOFFIATURA;I MOVE TO BLOWINGITF秦钢柱PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool1 Base0 /这步都是普通位置，合适就行$OUT181=TRUE /吹洗位置为1;SONO DAVANTI ALLA SOFFIATURA;ARE IN FRONT OF BLOWINGPTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool1 Base0;PASSO DUE VOLTE NELLA SOFFI
13、ATURA;STEP TWO TIMES IN BLOWINGLIN P7 Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool1 Base0LIN P8 Vel=0.2 m/s CPDAT3 Tool1 Base0LIN P5 Vel=0.2 m/s CPDAT1 Tool1 Base0 /吹三次;FINE SOFFIATURA;END BLOWING$OUT189=TRUE /吹洗结束为1PTP P6 Vel=100 % PDAT6 Tool1 Base0$OUT181=FALSE /吹洗位置为0$OUT189=FALSE /吹洗结束为0END第六部： DEPOSIT.src 机械手放料位置程序
14、DEF DEPOSIT( )INIPTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool1 Base0WAIT FOR($IN184) /PLC输入，放料位置为0LIN P2 Vel=1 m/s CPDAT1 Tool1 Base0 /进入轨道SET GRP 1 State=OPN CONT at START Delay=0 ms /夹爪打开ITF秦钢柱LIN P3 Vel=0.08 m/s CPDAT2 Tool1 Base0 /放料无精度要求，合适就行LIN P5 Vel=0.08 m/s CPDAT4 Tool1 Base0 /放料WAIT Time=0.5 secLIN P8 Vel=0.08 m/s CPDAT6 Tool1 Base0LIN P6 Vel=2 m/s CPDAT5 Tool1 Base0$OUT182=TRUE /放料工件位置为1$OUT184=FALSE /机械手工件为0$OUT183=TRUE /循环结束为1PTP P7 Vel=100 % PDAT2 Tool1 Base0END
