机器人源程序

1、机器人程序拷贝步骤第一步：机器人维护模式程序拷贝切断机器人主电源，按住示教盒主菜单按键，重新上电，直到示教盒屏幕显示英文。在示教盒屏幕进入菜单界面后，在示教盒背面插入 CF 卡。点击系统安全模式 选择管理模式 输入密码回车。点击外部储存装置 选择 CF 模式。点击外部储存保存选择 CMOS回车。第二步：机器人工作模式程序拷贝在维护模式下切断机器人电源，重新上电，机器人进入正常工作模式。在左侧菜单中点击外部储存装置 选择 CF 模式。点击外部储存保存程序+文件/通用数据+参数+输入/输出数据+系统数据+全部CMOS 区域。PS：在。

2、1 NOP 2 *cycle 3 MOVJ C00000 VJ=100.00 4 PULSE OT#(68) T=0.50 5 *Loop1 6 JUMP *cyclstop IFIN#(16)=ON 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP 命令：可取出压机 8 *Whip_out 9 PULSE OT#(31)T=1.00 10 PULSEOT#(16) T=1.。

3、ABBa-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标 掌握常用的 PAPID 程序指令。 掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。6.2 任务描述 建立程序模块 test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 掌握常用的 RAPID 指令的使用方法。 建立一个可运行的基本 RAPID 程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为 RAPI。

4、PROC main()Label1:Inital;WHILE TRUE DOPick;Pallet;IF pndi13_diection_selet = 1 THENPallet;ELSEPallet_vert;ENDIFIF nCount = Totality THENMoveL pHome, v800, fine, tool0;PulseDOPLength:=1, pndo10_palletOK_part;IF pndi12_palletOK_all = 1 THENPulseDOPLength:=1, pndo11_palletOK_all;Stop;ENDIFGOTO Label1;ENDIFENDWHILEENDPROCPROC Inital()MoveJ pHome, v600, fine, tool0;Totality := n_Totality;Row := n_Row;Height := 1;Y := 1;H1 := 1;H2 := 1;nCount := 0;PulseDOPLength:=0.5, do00_tuici;Reset do00_tuici;Re。

5、/定义输入 /Def Io in0=Bit,0Def Io in1=Bit,1Def Io in3=Bit,3Def Io in4=Bit,4Def Io in5=Bit,5Def Io in6=Bit,6Def Io in7=Bit,7Def Io in8=Bit,8Def Io in9=Bit,9Def Io in10=Bit,10Def Io in11=Bit,11Def Io in12=Bit,12Def Io in13=Bit,13Def Io in14=Bit,14Def Io in15=Bit,15/定义/输出/Def Io out0=Bit,0Def Io out1=Bit,1Def Io out3=Bit,3Def Io out4=Bit,4Def Io out5=Bit,5Def Io out6=Bit,6Def Io out7=Bit,7Def Io out8=Bit,8Def Io out9=Bit,9Def Io out10=Bit,10Def I。

6、码垛机器人程序代码MODULE Module_stackingVAR num DN250:=0;VAR num DN300:=0;VAR num DN350:=0;VAR num DN400:=0;VAR num DN450:=0;VAR num DN500:=0;VAR num DN600:=0;VAR num DN700:=0;VAR num DN750:=0;VAR num DN800:=0;VAR num DN900:=0;VAR num DN1000:=0;VAR num singlelaxxxxyer_250:=4;VAR num singlelaxxxxyer_300:=4;VAR num singlelaxxxxyer_350:=3;VAR num singlelaxxxxyer_400:=3;VAR num singlelaxxxxyer_450:=3;VAR num singlelaxxxxyer_500:=4;VAR num singlelaxxxxyer_600:=2;VAR num singlelaxxxxyer_700:=2;VAR num。

7、1 NOP 程序起始命令（空指令）2 *cycle 注释：循环运行3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ：距对中台大概 150mm 的位置4 PULSE OT#(68) T=0.50 时间测量 point (取出待机位置)5 *Loop1 abel：Loop16 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP 命令：循环停止指令 IN16 为 ON 则跳至 No.50 labelCYCLESTOP 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ONJUMP 命令：可取出压机 板件 IN18 为 ON 则跳至 No.8 labelWhipout8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT3110 PULSE OT#(16) T。

8、肇庆市技师学院ABBa-J-6ABB 机器人的程 序编程6.1 任 务 目 标 掌 握 常 用 的 PAPID 程序 指令 。 掌 握 基本 RAPID 程序 编写 、调 试、 自动 运行 和保 存模 块。6.2 任 务 描 述 建 立 程 序 模块 test12.24， 模 块 test12.24 下 建 立 例 行 程 序 main 和 Routine1，在 main 程序 下进 行运 动指 令的 基本 操作 练习 。 掌 握 常 用 的 RAPID 指令 的 使 用方 法。 建 立 一 个 可 运 行 的 基本 RAPID 程序 ，内 容包 括程 序编 写、 调试 、自 动运 行和 保存 模块 。6.3 知 识 储 备6.3.1 程 序 模 块与 例 行 程 序RAPID 程 。

9、一 指令格式二 指令及其参数Data := Value AccSet Acc RampActUnit MecUnitAdd Name AddValueBreakCallBy Var Name NumberClear NameClkReset ClockClkStart ClockClkStop ClockClose IODevice! CommentConfJ On | OffConfL On | OffCONNECT Interrupt WITH Trap routineCorrCon DescrCorrDiscon DescrCorrWrite Descr DataCorrClearDeactUnit MecUnitDecr NameEOffsSet EaxOffs ErrWrite W Header Reason RL2 RL3 RL4ExitExitCycleFOR Loop counter FROM Start value TO End valueSTEP Step value DO . ENDFORGOTO La。

10、 ABB 机器人编程 1程序解析：1、此程序是典型的 ABB 机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。%VERSION:1LANGUAGE:ENGLISH%MODULE MainModulePERS tooldata tGripper:=TRUE,0,0,100,1,0,0,0,25,0,0,10,1,0,0,0,0,0,0; PERS wobjdata WobBox:=FALSE,TRUE,“,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0;CONST robtarget pPointA:=1,1,1,1,1,1,1,-1,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pPointB:=1,1,1,1,1,1,1,-1,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0。

11、机器人程序编写规范1、一台机器人只有一个机器人主程序；2、机器人主程序是循环的；3、根据PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序；4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。这些程序是否执行，逻辑由PLC进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用；1 车型1 车型程序号其他车型结束车型主程序1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该车型上所需完成的工作内容进行流程分解；2、。

12、,简易机器人制作 机器人程序编写,NXT 机器人编程软件入门,使用LabVIEW引擎专为NXT机器人开发的图形化编程软件。功能强大、简单易用。这个低起步，高发展的直观形象编程工具为机器人编程学习提供了循序渐进的编程环境。,NXT 机器人编程环境,基于Labview图形化编程语言易用: 循序渐进式的友好的用户界面总共只有43个命令，功能更强易用的编程命令参数设置交互式向导介绍编程环境； 以任务模型为基础，学习编程,NXT 编程环境特点,NXT 软件界面学习,NXT 软件,入门,工具 栏,帮助,工作区域,编程面版,通常面版 完整面版 自定义面版,图标设置,控制。

13、MODULE MainModuleCONST robtarget pHome:=1525.42,272.18,1873.69,4.42963E-05,0.699969,-0.714173,-2.80277E-05,0,-1,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pPrePickMould:=1653.99,272.19,1779.41,5.83312E-05,0.69997,-0.714172,-3.47922E-05,0,-1,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pPrePickClapboard:=2036.17,-741.24,1235.05,0.678651,0.73435,-0.0119011,0.00467586,-1,-2,2,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pPickMould:=。

14、MODULE MainModulePROC Main()TPErase;TPReadNum nCount1, “Qing Shu Ru Yi Ma Bao Shu!“ ;TPReadNum nJob, “Qing Shu Ru Mo Shi:50KG:=1,25KG:=2!“;InitAll;WHILE TRUE DOReadType;clock2re;PickIF;clock2re;PlaceOF;ENDWHILEENDPROCPROC clock2re()!tempint:=movstat;IF DI10_1Product0K = 0 or DI10_2TuoPanOK = 0 ThenIF tempint 0 AND DI10_1Product0K = 1 THEN!CalculatePick;MoveJ Offs(pPick,0,0,400), vFast, z200, tGripperWObj:=wobj0;!MoveLDO Offs(pPick,0,0,100), vFast, z20, tool0WObj:=wobj0, DO10_1JiaZhua, 1;Move。

15、附录MATLAB 机器人工具箱仿真程序：1）运动学仿真模型程序（ Rob1.m）L1=link(pi/2 150 0 0)L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0)L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)r.name=MOTOMAN-UP6 % 模 型 的 名 称drivebot(r)2）正运动学仿真程序 （R ob2.m）L1=link(pi/2 150 0 0)L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0)L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)r.name=MOTOMAN-UP6 t=0:0.01:10;%产 生 时 间 向 量qA=0 0 0 0 0 0 ; %机 。

16、机器人程序的崛起早上你醒来后马上就查看 Gmail 邮箱，其中邮件的排列顺序是由谷歌专门开发的算法决定的；午餐时分，你登录 Deadspin 网站阅读体育类八卦消息，该网站又使用另一套专门算法来推广最积极的评论者；吃完晚饭，你从一份精选电影节目单中选一部观看友好的 Netflix 算法早已根据你过去选看电影的口味选出了你可能喜欢的新片。其他一些算法则帮助我们决定沿哪条路出行、听什么音乐乃至股票会以什么方式波动。In the morning you wake up and check your Gmail, which is sorted for you courtesy of a proprietary Google (GOOG)。

17、走迷宫机器人程序教学目标：知识目标：知道机器人完成走迷宫任务的主要步骤技能目标：1、熟练掌握机器人仿真软件的搭建，设计出一个走迷宫机器人。2、能根据实际要求，初步编写出一个机器人走迷宫程序。3、在指定的场地上，让机器人运行程序，顺利完成走迷宫测试。4、掌握走迷宫中的左手和右手法则。情感目标：旨在培养学生信息综合处理能力和创新思维。教学重点：走迷宫中的左手和右手法则。教学难点：在仿真平台中，将自己的搭件与程序设计有机结合，完成任务。教学准备：NST3D 仿真平台（机房版） 及客户端 机器人演示平台一个教学过程。

18、智能小车前后左右综合实验void left(int time) /左转 (左轮不动，右轮前进)digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); / 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,200);analogWrite(Right_motor_back,0);/PWM 比例 0255 调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW); /左轮不动digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,0);analogWrite(Left_motor_back,0);/PWM 比例 0255 调速delay(time * 100); /执行时间，可以调整 void spin_left(int time) /左转( 左轮后退，右轮前进)digitalWrite(Right_m。

19、智能小车前后左右综合实验void left(int time) /左转 (左轮不动，右轮前进)digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); / 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,200);analogWrite(Right_motor_back,0);/PWM 比例 0255 调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW); /左轮不动digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,0);analogWrite(Left_motor_back,0);/PWM 比例 0255 调速delay(time * 100); /执行时间，可以调整 void spin_left(int time) /左转( 左轮后退，右轮前进)digitalWrite(Right_m。