ABB机器人的程序编程.doc

1、肇庆市技师学院ABBa-J-6ABB 机器人的程 序编程6.1 任 务 目 标 掌 握 常 用 的 PAPID 程序 指令 。 掌 握 基本 RAPID 程序 编写 、调 试、 自动 运行 和保 存模 块。6.2 任 务 描 述 建 立 程 序 模块 test12.24， 模 块 test12.24 下 建 立 例 行 程 序 main 和 Routine1，在 main 程序 下进 行运 动指 令的 基本 操作 练习 。 掌 握 常 用 的 RAPID 指令 的 使 用方 法。 建 立 一 个 可 运 行 的 基本 RAPID 程序 ，内 容包 括程 序编 写、 调试 、自 动运 行和 保存

2、 模块 。6.3 知 识 储 备6.3.1 程 序 模 块与 例 行 程 序RAPID 程 序 中包 含了 一连 串控 制机 器人 的指 令， 执行 这些 指令 可以 实现 对机 器人 的控 制操 作。 应 用程序是 使用 称为 RAPID 编 程 语 言 的 特 定 词 汇 和 语 法 编 写 而 成 的 。 RAPID 是 一种 英文 编程 语言 ， 所 包含 的 指 令 可 以 移 动 机 器 人 、 设 置 输 出 、 读 取 输 入 ， 还 能 实 现 决 策 、 重 复 其 他 指 令 、 构 造 程 序 、 与 系 统 操 作员交 流等 功能 。R APID 程序 的 基 本架

3、构如 图所 示：RAPID 程序程 序 模块 1 程 序 模块 2 程 序 模块 3 程 序 模块 4程 序 数据 主程 序 main 例 行 程序 中断 程序 功能程 序 数据 例 行 程序 中 断 程序 功能程 序 数据 例 行 程序 中 断 程序 功能RAPID 程 序 的架 构说 明：1） RAPID 程 序 是 由程 序模 块与 系 统模 块组 成。一 般地，只 通过 新建 程序 模块 来 构建 机器 人的 程序 ，而 系统 模块 多用 于系 统方 面的 控制 。2） 可 以根 据不 同的 用途 创建 多个 程序 模块， 如 专门 用于 主控 制的 程序 模块， 用 于位 置计 算的

4、 程序 模块 ， 用于 存放 数据 的程 序模 块， 这样 便于 归类 管理 不同 用途 的例 行程 序与 数据 。3） 每 一个 程序 模块 包含 了程 序数 据、 例 行程 序、 中 断程 序和 功能 四种 对象， 但 不一 定在 一个 模块 中都肇庆市技师学院有这 四种 对象 ，程 序模 块之 间的 数据 、例 行程 序、 中断 程序 和功 能是 可以 互相 调用 的。4） 在 RAPID 程 序 中 ， 只 有 一 个 主 程 序 main， 并 且 存 在 于 任 意 一 个 程 序 模 块 中 ， 并 且 是 作 为 整 个 RAPID程序 执行 的起 点。 操作 步骤 ：1. 单

5、 击 “ 程 序 编 辑 器 ” ， 查 看RAPID 程序 。2. 单 击 “例 行 程 序 ”， 查 看 例 行 程序 列表 。3. 单 击 “后 退 ”或 “模 块 ”标 签 查 看模 块列 表。4. 在 “模 块 ”和 “例 行 程 序 ”视 图 中， 可 以点 击“ 文 件” “新 建” 去建立 模块 或例 行程 序。6.3.2 在 示 教 器上 进 行 指 令 编 程 的 基 本 操 作ABB 机 器 人 的 RAPID 编 程提 供了 丰富 的指 令 来完 成各 种简 单与 复杂 的 应用。 下 面就 从最 常用 的指 令 开始肇庆市技师学院学习 RAPID 编 程 ， 领 略

6、RAPID 丰富 的指 令集 提供 的编 程便 利性 。1. 打 开 ABB 菜 单， 选 择“ 程 序 编辑 器 ”。2. 选 中 要 插 入 指 令 的 程 序 位 置， 高显 为蓝 色。3. 单 击 “添 加 指 令 ”， 打 开 指 令列 表。4. 单 击 此 按 钮 可 切 换 到 其 他 分类 的指 令列 表。6.4 任 务 实 施6.4.1 基 本 RAPID 指 令 练 习建 立 程 序 模 块 test12.24， 模 块 test12.24 下 建 立 例 行 程 序 main 和 Routine1， 在 main 程 序 下 进 行 运 动 指 令的 基本 操作 练 习

7、。1.赋值 指令 “ :=”赋值 指令 用于 对程 序数 据进 行赋 值。 赋值 可以 是一 个常 量或 数学表达 式。 下面 的操 作步 骤以 添加 一个 常量 赋值 与数 学表 达式 赋值 说明 此指 令的 使用 ： 常量 赋值 ：r eg1:=5;肇庆市技师学院数学 表达 式赋 值： reg2:=reg1+4;（1 ） 添 加常 量赋 值指 令的 操作1. 在指 令列 表中 选择 “:=”。2. 单 击“ 更 改数 据类 型 ”， 选 择 num 数字 型数 据。3. 在 列 表 中 找 到 “num” 并 选 中， 然后 单击 “确定 ”。肇庆市技师学院4. 选中 “reg1”。5.

8、选 中 “” 并 蓝 色 高 亮显示 。6. 打 开 “编 辑 ”菜 单 ， 选 择 “仅 限选 定内 容” 。7. 通 过软 键盘 输 入数 字“ 5”， 然后 单击 “确定 ”。肇庆市技师学院8. 单击 “确定 ”。9. 在 这 里 就 能 看 到 所 增 加 的 指令 。（2 ） 添 加带 数学 表达 式的 赋 值 指令 的操 作1. 在 指 令 列 表 中 选 择 “:=”。肇庆市技师学院2. 选中 “reg2”。3. 选 中 “”， 显 示 为 蓝 色高 亮。4. 选中 “reg1”。5. 单击 “+”按钮 。肇庆市技师学院6. 选 中 “”， 显 示 为 蓝 色高 亮。7. 打 开

9、 “ 编 辑 ” 菜 单 ， 选 择 “仅 限选 定内 容” ， 然 后在 弹 出 的 软 键 盘 画 面 中 输 入 “4”， 单击 “确定 ”。8. 确 认 正 确 后 ， 单 击 “ 确 定 ”。9. 单 击“ 下 方” ， 添 加指 令成 功 。肇庆市技师学院10. 单 击“ 添 加指 令” ， 将 指令 列表 收起 来*提 示： 编 程画 面操 作技 巧放大 /缩小 画面 。 向上 /向下 翻页 。 向上 /向下 移动 。2.机器 人运 动指 令机 器 人 在 空 间 中 运 动 主 要 有 关 节 运 动 （ MoveJ） 、 线 性 运 动 （ MoveL） 、 圆 弧 运 动

10、（ MoveC） 和 绝 对 位 置运动 （M oveAbsJ）四 种方 式。（1 ） 绝 对位 置运 动指 令 绝对 位置 运动 指令 是机 器人 的运 动使 用六 个轴 和外 轴的 角度 值来定义 目标 位置 数据 。 操作 步骤 ：1.进 入 “手 动 操 纵 ”画 面 ， 确 认 已 选 定 工 具 坐 标 与 工 件 坐 标（ *提 示： 在 添 加 或修 改机 器 人 的 运 动 指 令 之 前 ， 一 定 要 确 认 所 使 用 的 工 具 坐 标 与 工 件坐 标 ） 。肇庆市技师学院2.选 中 指 令 的 位 置 ， 打 开 “添加 指 令 ” 菜 单 ， 选 择“MoveA

11、bsJ”指 令 。指令 解析 ：MoveAbsJ *NoEOffs, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;参数 含义* 目标 点位 置数 据NoEOffs 外轴 不带 偏移 数 据v1000 运 动 速 度 数据 1000mm/sz50 转弯 区数 据tool1 工具 坐标 数据wobj1 工件 坐标 数据*提示 ： MoveAbsJ 常用 于机 器人 六个 轴回 到机 械零 点（ 0）的 位置 。（2 ） 关 节运 动指 令关 节 运 动 指 令 是 对 路 径 精 度 要 求 不 高 的 情 况 下 ， 机 器 人 的 工 具 中 心 点 TCP 从 一 个 位 置

12、移 动 到 另 一 个 位 置， 两个 位置 之 间 的路 径不 一 定 是直 线。肇庆市技师学院指令 解析 ：MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;参数 含义p10 目标 点位 置数 据v1000 运动 速度 数据关节 运动 适合 机器 人大 范围 运动 时使 用， 不容 易在 运动 过程 中出 现关 节轴 进入 机械 死点 的问 题。*注 意 ： 目 标 点 位 置 数 据 定 义 机 器人 TCP 点的 运动 目标 ，可 以在 示教 器中 单击 “修改 位置 ”进行 修改 。 运动 速度 数据 定义 速度 （m m/s）转 弯 区 数 据 定 义

13、 转 变 区 的 大 小 mm。 工具 坐标 数据 定义 当前 指令 使用 的工 具 工件 坐标数据 定义 当前 指令 使用 的工 件坐 标（3 ） 线 性运 动指 令线 性 运 动 是 机 器 人 的 TCP 从 起 点 到 终 点 之 间 的 路 径 始 终 保 持 为 直 线 。 一 般 如 焊 接 、 涂 胶 等 应 用 对 路 径 要求 高的 场合 使 用 此指 令。（4 ） 圆 弧运 动指 令 圆 弧 路 径 是 在 机 器 人 可 到 达 的 控 件 范 围 内 定 义 三 个 位 置 点 ， 第 一 个 点 是 圆 弧 的 起 点 ，第 二 个 点 用 于 圆肇庆市技师学院弧的

14、 曲率 ，第 三个 点是 圆弧 的终 点。指令 解析 ：MoveL p10, v1000, fine, tool1Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1Wobj:=wobj1;参数 含义p10 圆弧 的第 一个 点p30 圆弧 的第 二个 点p40 圆弧 的第 三个 点finez1 转弯 区数 据（5 ） 运 动指 令的 使用 示例 指令 ：MoveL p1, v200, z10, tool1Wobj:=wobj1; MoveL p2, v100, fine, tool1Wobj:=wobj1; MoveJ p3, v500, fine, t

15、ool1Wobj:=wobj1;图示 ：肇庆市技师学院p310mm p1200mm/s10 500m 0mp2说明 ：机 器 人 的 TCP 从 当 前 位 置 向 p1 点 以 线 性 运 动 方 式 前 进 ， 速 度是 200mm/s， 转 弯 区 数 据 是 10mm， 距 离p1 点 还 有 10mm 的 时 候 开 始 转 弯 ， 使 用 的 工 具 数 据是 tool1， 工 件 坐 标 数 据是 wobj1。机 器 人 的 TCP 从 p1 向 p2 点 以 线 性 运 动 方 式 前 进 ， 速 度是 100mm/s， 转 弯 区 数 据 是 fine， 机 器 人 在 p2

16、点 稍 作 停 顿 ， 使 用 的 工 具 数 据是 tool1， 工 件 坐 标 数 据是 wobj1。机 器 人 的 TCP 从 p2 向 p3 点 以 关 节 运 动 方 式 前 进 ， 速 度是 500mm/s， 转 弯 区 数 据 是 fine， 机 器 人 在 p3点 停 止 ， 使 用 的 工 具 数 据是 tool1， 工 件 坐 标 数 据是 wobj1。 提示 ：*关 于 速 度 ： 速 度 一 般 最 高为 50000mm/s， 在 手 动 限 速 状 态 下 ， 所 有 的 运 动 速 度 被 限 速 在 250mm/s*关 于 转 弯 区 ： fine 指 机 器人

17、TCP 达 到 目标 点 ， 在 目标 点 速 度降 为 零 。 机器 人 动 作 有所 停 顿 然后 再 向 下 运 动 ， 如 果 是 一 段 路 径 的 最 后 一 个 点 ， 一 定 要为 fine。 转弯 区数 值越 大， 机器 人的 动作 路径 就越 圆滑 与流 畅。3.I/O 控 制 指令I/O 控 制 指 令 用 于 控制 I/O 信号 ，以 达到 与机 器人 周边 设备 进行 通信 的目 的。（1 ） Set 数字 信号 置位 指令Set 数 字 信 号 置 位 指 令 用 于 将 数 字 输 出 （ Digital Output）置 位为 “1”。Set do1;参数 含义

18、do1 数字 输出 信号（2 ） Reset 数字 信号 复位 指令Reset 数 字 信 号 复 位 指 令 用 于 将 数 字 输 出 （ Digital Output）置 位为 “0”。肇庆市技师学院Reset do1;*提 示 ： 如 果 在 Set、 Reset 指 令 前 有 运 动 指 令 MoveJ、 MoveL、 MoveC、 MoveAbsJ 的 转 弯 区 数 据， 必 须 使用 fine 才 可 以 准 确 地 输出 I/O 信号 状态 的变 化。（3 ） WaitDI 数字 输入 信号 判断 指令WaitDI 数字 输入 信号 判断 指令 用于 判断 数字 输入 信号

19、 的值 是否 与目 标一 致。WaitDI di1, 1;参数 含义di1 数字 输入 信号1 判断 的目 标值在 例 子 中 ， 程 序 执 行 此 指 令 时 ， 等 待 di1 的 值 为 1。 如 果 di1 为 1， 则 程 序 继 续 往 下 执 行 ； 如 果 到 达 最 大 等待 时间 300s（ 此 时 间 可 根 据 实 际 进 行 设 定 ） 以 后 ， di1 的 值 还 不为 1， 则机 器人 报警 或进 入 出错 处理 程 序。（4 ） WaitDO 数字 输出 信号 判断 指令WaitDO 数字 输出 信号 判断 指令 用于 判断 数字 输出 信号 的值 是否 与

20、目 标一 致。WaitDO do1, 1;参 数 以 及 说 明 同 WaitDi 指令 。（5 ） WaitUntil 信号 判断 指令WaitUntil 信 号 判 断 指 令 可 用 于 布 尔 量 、 数 字 量 和 I/O 信 号值 的判 断 ， 如 果条 件到 达指 令 中的 设定 值 ， 程 序继 续往 下执 行 ， 否则 就一 直 等 待， 除非 设定 了最 大等 待 时 间。WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE;WaitUntil num1 = 4;参数 含义flag1 布 尔 量num1 数

21、字 量4.条件 逻辑 判断 指令条 件 逻 辑 判 断 指 令 用 于 对 条 件 进 行 判 断 后 ， 执 行 相 应 的 操 作 ，是 RAPID 中重 要的 组成 部分 。肇庆市技师学院（1） Compact IF 紧 凑 型 条 件 判 断 指 令Compact IF 紧凑 型条 件判 断指 令用 于当 一个 条件 满足 了以 后， 就执 行一 句指 令。IF flag1 = TRUE Set do1;如果 flag1 的 状 态为 TRUE，则 do1 被 置 位为 1。（2 ） IF 条件 判断 指令IF 条 件 判断 指令 ，就 是根 据不 同的 条件 去执 行不 同的 指令

22、。 指令 解析 ：IF num1=1 THENflag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THENflag1:=FALSE;ELSESet do1;ENDIF如 果 num1 为 1， 则 flag1 会 赋 值 为 TRUE。 如 果 num1 为 2， 则 flag1 会 赋 值 为 FALSE。 除 了 以 上 两 种 条 件之 外， 则执 行 do1 置 位 为 1.*条件 判定 的条 件数 量可 以根 据实 际情 况进 行增 加与 减少 。（3 ） FOR 重复 执行 判断 指令FOR 重复 执行 判 断 指令 ，是 用于 一个 或多 个指 令需 要重 复执 行次 数的 情况

23、FOR i FROM 1 TO 10 DO Routine1;ENDFOR例 行 程序 Routine1， 重 复 执 行 10 次。（4 ） WHILE 条件 判断 指令WHILE 条件 判断 指令 ，用 于在 给定 条件 满足 的情 况下 ，一 直重 复执 行对 应的 指令 。WHILE num1num2 DOnum1:=num1-1; ENDWHILE肇庆市技师学院当 num1num2 的 条 件 满 足 的 情 况 下 ， 就 一 直 执 行 num1:=num1-1 的操 作。5.其他 的常 用指 令（1 ） ProcCall 调用 例行 程序 指令 通过 使用 此指 令在 指定 的

24、位 置调 用例 行程 序。1. 选 中 “” 为 要 调 用的例 行程 序的 位置 。2. 在 添 加 指 令 的 列 表 中 ， 选择 “ProcCall”指令 。3. 选 中 要 调 用 的 例 行 程 序 Routine1 ， 然 后 单 击 “确 定 ”。肇庆市技师学院（2 ） RETURN 返回 例行 程序 指令4. 调 用 例 行 程 序 指 令 执 行 的结 果。RETURN 返 回例 行程 序指 令 ， 当 此指 令被 执行 时， 则 马上 结束 本例 行程 序的 执行 ， 返 回程 序指 针到 调用此例 行程 序的 位置 。当 di1=1 时 ， 执 行 RETURN 指 令

25、 ， 程 序 指 针 返 回 到 调 用 Routine2 的 位 置 并 继 续 向 下 执 行 Set do1 这 个 指 令。（3 ） WaitTime 时间 等待 指 令WaitTime 时间 等待 指令 ，用 于程 序在 等待 一个 指定 的时 间以 后， 再继 续向 下执 行WaitTime 4; Reset do1;等待 4s 以 后 ， 程 序 向 下 执 行 Reset do1 指令 。肇庆市技师学院6.4.2 常 用 RAPID 指 令 的 使用 方 法1.用 户 输 入 两 个 数 字 ， 按 钮 选 择 一 个 运 算 符 ， 屏 幕 输 出 运 算 结 果 （ 使 用

26、 TPReadNum、 TPReadFK、 TPWrite 和IF 指 令 ）2.用 户 输 入 一 个 0-100 的 分 数 值 ， 程 序 输 出 A（ 90-100） 、 B（ 80-89） 、 C（ 60-79） 、 D（ 0-60） 四 个 评 级 。 （ IF ELSEIF语句 的使 用）3.使用 WHILE 或 FOR 循 环 ， 计 算 1+2+3+99+100 的结 果。4.RAPID 编程 中的 功能 （ FUNCTION）的 使用 介绍使 用 自 定 义 功 能 ， 自 己 实 现 Offs 功 能 和 Abs 功 能 （ 需 掌 握 带 参 数 的 功 能 、 功 能

27、 返 回 值 以 及 复 杂 数 据 的 赋值 方法 ，随 堂 联 系 practise10-1， 需 要教 师指 导 ） 。功能 Abs：功能 Offs：5.掌握 中断 程序 的使 用（ 1） 使 用 di 信 号 触 发 中 断 程 序 ， 每 次 触 发 ， 均 使 系 统 用 户 变 量 reg1 进 行 +1 的 操作 ， 当 reg110 时 ， 将 reg1重 置 为 1。（ 2） 使 用 ITimer 指 令 进 行 定 时 间 隔 为 1s 的 中 断 触 发 ， 每 次 触 发 使 系 统 用 户 变 量 reg2 进 行 +1 的 操 作 ， 当reg210 时 ， 将

28、reg2 重 置 为 1。6.4.3 建 立 一 个 可 运 行 的 基 本 RAPID 程 序在 之 前 的 章 节 中 ， 已 大 概 了 解 RAPID 程 序 编 程 的 相 关 操 作 及 基 本 的 指 令 。 现 在 就 通 过 一 个 实 例 来 体 验 一下 ABB 机器 人便 捷的 程序 编辑 。编 制 一 个 程 序 的 基 本 流 程 是 这 样 的：肇庆市技师学院1） 确 定需 要多 少个 程序 模块 。 多 少个 程序 模块 是由 应用 的复 杂性 所决 定的 ，比 如可 以将 位置 计算、 程 序数 据、 逻辑 控 制 等分 配到 不 同 的程 序模 块， 方便

29、管理 。2） 确 定各 个程 序模 块中 要建 立的 例行 程序 ， 不 同的 功能 就放 到不 同的 程序 模块 中去，如 夹具 打开、 夹 具关 闭这 样的 功 能 就可 以分 别 建 立成 例行 程序 ，方 便调 用 与 管理 。1.建立 RAPID 程 序 实 例 （ 事 前 准 备 建 立 board10 和 di1）1. 确 定 工 作 要 求：机 器 人 空 闲 时 ， 在 位 置 点 pHome 等 待。 如果 外部 信 号 di1 输 入为 1 时， 机 器 人 沿 着 物 体 的 一 条 边 从 p10 到 p20 走 一 条 直 线 ， 结 束 以 后 回 到 pHome

30、 点。肇庆市技师学院2. ABB 菜 单 中 ， 选 择 “程序 编辑 器 ”。3. 单 击 “取 消” （ 如 果 系 统 中 不 存 在 程 序 的 话 会 出 现 此 对 话框 ） 。4.打 开 “文 件 ”菜 单 ， 选择 “新建 模块 ”。此 应 用 比 较 简 单 ， 所 以 只 需 建 一 个 程 序 模 块 就 足够了 。肇庆市技师学院5. 单 击 “是 ”进 行 确 定 。6. 定 义 程 序 模 块 的 名 称 后 ， 单 击 “确 定 ”。程 序 模 块 的 名 称 可 以 根 据 需 要 自 己 定 义 ， 以 方 便管理 。7. 选 中 “Module1” ， 单 击

31、 “显示 模块 ”。8. 单 击 “ 例 行 程 序 ”。肇庆市技师学院9. 打 开 “文 件 ”， 单 击 “新 建 例 行 程 序 ”。10. 首 先 建 立 一 个 主 程序 main， 然 后 单 击 “确 定 ”， 根 据 第 9、 10 步 骤 建 立 相 关 的 例 行 程 序 。 rHome 用 于 机 器 人 回 等 待 位 。 rInitAll 初 始 化 。 rMoveRoutine 存 放直 线运 动路 径。11. 选 择 “rHome” ， 然 后 单 击 “显 示 例 行程 序 ”。肇庆市技师学院12. 到 “手 动 操 纵 ” 菜 单 内 ， 确 认 已 选 中

32、要 使 用 的 工 具 坐 标与 工件 坐标 。13. 回 到 程 序 编 辑 器 ， 单 击 “添 加 指 令 ”， 打 开 指 令 列 表 。 选 中 “” 为 插 入 指 令 的 位 置 ， 在 指 令 列 表 中 选择 “MoveJ”。14. 双 击“ *”， 进 入 指 令 参 数 修 改 画 面 。肇庆市技师学院15. 通 过 新 建 或 选 择 对 应 的 参 数 数 据 ， 设 定 为 图 中 所 示的 数值 。16. 选 择 合 适 的 动 作 模 式 ， 使 用 摇 杆 将 机 器 人 运 动 到 图 中 的 位 置 ， 作 为 机 器 人 的 空 闲 等 待点。17. 选

33、 中 “pHome” 目 标 点 ， 单 击 “修 改位 置 ”， 将机 器人 的 当 前 位 置 数 据 记 录下 来。肇庆市技师学院18. 单 击 “修 改 ”进 行确 认 。19. 单 击 “例 行 程 序 ”标签 。20. 选 中 “rInitAll”例行 程序 。21. 在 此 例 行 程 序 中 ， 加 入 在 程 序 正 式 运 行 前 ， 需 要 作 初 始 化 的 内 容 ， 如 速 度 限 定 、 夹 具 复 位 等 。 具 体 根 据 需要 添 加 。 在 此 例 行程 序 rInitAll 中 只 增肇庆市技师学院加 了 两 条 速 度 控 制 的 指 令 （ 在 添

34、加 指 令 列表 的 Setting 类 别 中 ） 和 调 用 了 回 等待 位的 例行 程 序rHome。22. 单 击 “例 行 程 序 ”标签 。23. 选 择 “ rMoveRoutine ” 例 行 程 序 ， 然 后 单 击 “ 显 示 例 行 程 序 ”。24. 添 加 “MoveJ” 指 令 ， 并 将 参 数 设 定为 图中 所示 。肇庆市技师学院25. 选 择 合 适 的 动 作 模 式 ， 使 用 摇 杆 将 机 器 人 运 动 到 图 中 的 位 置 ， 作 为 机 器人 的 p10 点。26. 选 中 “p10”点 ， 单击 “修改 位置 ”， 将 机 器 人 的

35、当 前 位 置 记 录 到 p10 中 去。27. 添 加 “MoveL” 指 令 ， 并 将 参 数 设 置为 如图 所示 。28. 选 择 合 适 的 动 作 模 式 ， 使 用 摇 杆 将 机 器 人 运 动 到 图 中 的 位 置 ， 作 为 机 器人 的 p20 点。肇庆市技师学院29. 选 中 “p20”点 ， 单击 “修改 位置 ”， 将 机 器 人 的 当 前 位 置 记 录 到 p20 中 去 。 单 击 “例 行 程 序 ”标签 。30. 选 中 “main”主 程 序 ， 进 行 程 序 执 行 主 体 架 构 的 设 定。31. 在 开 始 位 置 调 用 初 始 化

36、例 行 程 序。32. 添 加 “WHILE” 指 令 ， 并 将 条 件 设 定为 “TRUE”。肇庆市技师学院33. 添 加 “IF” 指 令 到图 中所 示位 置。使 用 WHILE指 令 构 建 一 个 死 循 环 的 目 的 在 于 将 初 始 化 程 序 与 正 常 运 行 的 路 径 程 序 隔 离 开 。 初 始 化 程 序 只 在 一 开 始 时 执 行 一 次 ， 然 后 就 根 据 条 件 循 环 执 行 路 径 运 动。34. 选 中 “”， 然 后 打 开 “编 辑 ” 菜 单 ， 选 择 “ABC”。肇庆市技师学院35. 使 用 软 键 盘 输 入 “di=1”，

37、然 后单 击 “确定 ”。此 处 不 能 直 接 判 断 数 字 输 出 信号 的 状 态 ， 如 do1=1 ， 这 是 错 误 的 ， 要 使 用 功 能DOutput()。36. 在 IF 指 令的 循 环 中 ， 调 用 两 个 例 行 程 序 rMoveRoutine 和 rHome。在 选中 IF 指 令的 下 方 ， 添 加 WaitTime 指 令 ， 参 数是 0.3s。 主程 序解 读：1） 首 先进 入初 始化 程 序 进 行 相 关 初 始 化的 设置 。2 ） 进 行 WHILE 的 死 循 环 ， 目 的 是 将 初 始 化 程 序 隔 离 开。3） 如 果 di1=1， 则 机 器 人 执 行 对 应 的 路径 程序 。