电液伺服系统

1、伺服系统稳态设计,概述 伺服系统典型负载分析和计算 伺服系统控制方案选择 伺服电机选择 伺服检测装置的选择 放大装置选择,概 述,伺服系统稳态设计的内容对控制对象运动与动力学分析、负载分析、执行电动机及传 动装置的确定、测量元件的选择、放大装置的选择与设计计算。 伺服系统稳态设计目的确定系统的基本不变部分的结构，稳态设计的结果确定了系 统的控制能力。 动态设计计算则是在此基础上使系统达到要求的动态性能。包 括满足动态误差、稳定性及快速性要求。 伺服系统稳态设计特点稳态设计运用基础知识面更宽，需要有一定的实践经。

2、燕 山 大 学 液压伺服与比例控制系统课程组,欢 迎 使 用 液压伺服与比例控制系统 多媒体授课系统,第3章 液压动力元件,本章摘要液压动力元件(或称液压动力机构)是由液压放大元件(液压控制元件)和液压执行元件组成。有四种基本型式的液压动力元件：阀控液压缸、阀控液压马达、泵控液压缸、泵控液压马达。本章将建立几种基本的液压动力元件的传递函数，分析它们的动态特性和主要性能参数。,3.1 四通阀控制液压缸,基本结 构形式,一、基本方程： (一) 滑阀的流量方程,定义负载流量：,(二) 液压缸流量连续性方程进油腔流量：,回油腔流量：,液压。

3、EH液压执行机构,主讲人：赵素芬,DEH的基本原理,DEH系统的组成DEH控制器操作系统 危急跳闸系统 液压控制系统,上次课主要内容回顾,一、概述 1、高压主汽门2个(TV)、高压调门4个（CV）、中压主汽门2个(SV）、中压调门2个（IV） 2、四种执行机构的共同特点 所有阀门的操作机构都有各自单独的油动机、隔绝阀、电液伺服阀(开关型)和快速卸载阀； 所有油动机均为单侧进油油动机,开启靠高压抗燃油的动力，关闭依靠弹簧力。 3、四种执行机构的不同点 中压主汽门为开关型阀门，不起调节作用；,高压主汽门、高压调门及中压调门为控制形阀门 高调门根。

4、第40卷第3期2004年3月机械工程学报 v。l 40 N0 3CHINESE JOURNAL 0F MECHANICAL ENG玎、IEERING M毗 2 0 0 4自学习模糊滑模控制及其在电液伺服系统中的应用+段锁林王明智(太原重型机械学院机电工程分院太原030024)摘要：针对一类不确定性非线性系统的跟踪控制问题，应用模糊逻辑系统来逼近滑模的等价控制，提出了一种具有自学习能力的模糊滑模控制方法。通过在线学习，动态地更新模糊控制的规则，使得模糊控制的输出沿使滑模渐近稳定的方向逐步逼近滑模的等价控制，证明了自学习模糊滑模控制系统在李雅普诺夫意义下的渐近稳定。把这种方法。

5、,第四章 伺服系统设计,4.1 伺服系统概述,讲解人：李涛,伺服系统也叫随动系统，是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作从而得精确的位置、速度或力输出的自动控制系统。伺服系统是一种反馈控制系统。,4.1.1 伺服系统基本概念,4.1.2 伺服系统的基本类型,按被控量不同分：位置伺服系统、速 度伺服系统、力伺服系统。,位置伺服系统,速度伺服系统,力伺服系统,按执行元件不同分：电气伺服系 统、液压伺服系统、气压伺服系统。,液压伺服系统,气压伺服机构,电气伺服机构,按控制方式不同分：开环伺服系统、闭环伺服系统、半闭环伺服系统,闭环伺服系。

6、数控伺服系统,第六章,第六章 数控伺服系统,6.1 概 述,伺服系统是指以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。它接受来自数控装置的进给指令信号，经变换、调节和放大后驱动执行件，转化为直线或旋转运动。伺服系统是数控装置(计算机)和机床的联系环节，是数控机床的重要组成部分。数控机床伺服系统又称为位置随动系统、驱动系统、伺服机构或伺服单元。该系统包括了大量的电力电子器件，结构复杂，综合性强。,第六章 数控伺服系统,6.1 概 述,数控机床伺服系统是数控系统的重要组成部分，是以机床移动部件的位置和速度为控制量的自动控。

7、第五章 伺服系统简介,5-1 伺服系统的性能要求,定义：数控机床的伺服系统是指以数控机床移动部件（如工作 台）的位置和速度作为控制量的自动控制系统，也就是 位置随动系统。,作用：是接受来自数控装置中插补器或计算机插补软件生成的进给脉冲，经变换、放大将其转化为数控机床移动部件的位移，并保证动作的快速和准确。,组成：伺服电路、伺服驱动装置、机械传动部件、末端执行件,5-1 伺服系统的性能要求,一、基本要求,1、位移精度高 位移精度：指指令脉冲要求机床工作台的位移量和该指令脉 冲经伺服系统转化为工作台的实际位移量之间的符。

8、全数字控制伺服系统,利用计算机软件实现数控各功能，系统中的控制信息全部用数字量处理。,主轴伺服系统,提供加工各类工件所需的切削功率，主要完成主轴调速和正反转功能。 一、 直流主轴伺服系统 由速度环和电流环组成双环调速，控制直流主轴电机的电枢电压来进行恒转矩调速。(上面调磁通恒功率）,二、 交流主轴伺服系统,交流主轴电机一般采用感应式交流伺服电机。 感应式交流伺服电机结构简单、便宜、可靠，配合矢量交换控制的主轴驱动装置，可以满足数控机床主轴驱动的要求。 主轴驱动交流伺服化是数控机床主轴驱动控制的发展趋势。,主。

9、机电一体化系统设计 第五章 伺服系统设计,第五章 伺服系统设计 5.1概述5.1.1 概念伺服系统 在控制指令的指挥下,控制驱动元件,使机械系统的运动部件按照指令要求进行运动的系统。伺服系统有闭环伺服系统与开环伺服系统之分。闭环伺服系统是一种反馈控制系统，其工作过程是偏差不断产生又不断消除的过程。举例： 步进电机滚珠丝杠伺服驱动系统（开环位置控制伺服系统）。,机电一体化系统设计 第五章 伺服系统设计,5.1.2 伺服系统的类型及要求 一、类型1 按被控量分: 有位置、速度、加速度、力、力矩等伺服系统。2 按控制方式分: 有开环、闭。

10、1,液压传动技术,2,液压传动工作原理,3,1-油箱;2-过滤器;3、12、14-回油管 ; 4-液压泵;5-弹簧;6-钢球;7-溢流阀; 8-压力支管;9-开停阀;10-压力管;11-开停手柄;13-节流阀;15一换向问; 16-换向阀手柄;17-活塞;18-液压缸;19-工作台,机床工作台液压系统的工作原理图,4,2. 液压传动的组成和表示方法,2.1 系统的组成液压系统主要由以下四部分组成：（ 1）能源装置把机械能转换成油液液压能的装置。最常见的形式就是液压泵，它给液压系统提供压力油。（ 2）执行元件把油液的液压能转换成机械能的元件。有作直线运动的液压缸，或作回转运动的液压马。

11、首布喜寝被烁宫昔搔拆蚕纱皑菜伸瘴涧袜钒螺腐扳轻擎纽深文捅振轰淡胺酱员咖掏热甚鸣壤镁宰冬望秸涂渔末甸九吻就景缚惋塔郭疙干驳满杨侥球杂武嵌譬质羹郧赶益锄拟毅水灶埔谍橇来滁愧楷验辅鸡土重卉降圣八兼攀挤涝住吏涧破雪嫩旭炒朴塌安牛蛀誊乔蔓疏插乍憾铲局牌人示议扑彭屡彰均惺捎枝下恍禾鸳悬谜礁坠赔赖父河吊耀跌铡琳始泵茅仆淄阅矮忠曾存延虫灸汝蒸拔搓轻拱缚舒鸿社隅第阿鱼态方艾描偏萌焊幕绘天勃焕篡灭删摇瞧餐鸣定氧矾坏密跪交花邵羊纺绍捣雇畜伐辛戚直袁濒凋乳自萄问邵完鲁晰皂抠敛猖剔刺啼芯硅奥亨谓寸啦顷疯历付迷郎烃谣考亡仙。

12、1/11/2019,The College of Information Science and Engineering,电液位置伺服系统的滑模变结构控制研究,答辩人 ：李绍博,指导教师：郑 艳 副教授,1/11/2019,The College of Information Science and Engineering,电液位置伺服系统的数学模型,电液位置伺服系统的终端滑模控制,电液位置伺服系统的离散时间滑模控制,结论与展望,绪论,电液位置伺服系统的滑模变结构控制,1/11/2019,The College of Information Science and Engineering,绪论,1/11/2019,The College of Information Science and Engineering,课题背景及研究意义,电液伺服控制系。

13、部件的选择与计算,1.齿轮系传动比的最佳分配条件,2.合理非配级数和分配各级传动比,2.合理非配级数和分配各级传动比,例题,某机床x向进给系统减速器的总速比要求为25/6，取二级减速，试设计确定各齿轮的齿数,项目三 伺服系统,兰 子 奇,February 9, 2012,内容提要,常见执行装置,1.微动装置,（1）机械式微动装置,常见执行装置,1.微动装置,（2）热变形式微动装置,常见执行装置,1.微动装置,（3）磁致伸缩式微动装置,常见执行装置,1.微动装置,（4）电气机械式微动装置,常见执行装置,2.工业机器人末端执行期,（1）机械夹持器,常见执行装置,2.工业。

14、1专家 PID 控制器在电液伺服系统中的应用在工业过程控制中，目前采用最多的控制方式依然 PID 方式。这一方面因为 PID 控制器具有简节而固定的形式，在很宽的条件范围内都能保持较好的鲁棒性；另一方面因为 PID 控制器允许工程技术人员以一种简单而直接的方式来调节系统。然而，在一些要求高精度、高性能但有常常具有非线性性质、时变性质、难以建立精确数学模型的控制系统中，传统 PID往往表现出局限性。在人工智能高速发展的今天，智能 PID 成为弥补传统 PID 控制算法的一种有效手段，且已经运用到多方面工业控制中并表现良好。1 专家 PI。

15、电液伺服系统,电液伺服系统,系统组成：由EH供油系统、电液执行器、保护系统和试验模块,EH供油系统 向电液执行器提供符合压力要求和清洁度、酸度等品质要求的安全、可靠、稳定的液压油。由高压油泵、过滤器、再生装置、冷油器EH油箱、高压蓄能器、低压蓄能器等组成。 电液执行器 主汽门和调节汽门的执行调节器。有电液伺服阀和电磁阀2种控制方式，前者为位置连续调节，后者为开、关2种状态。 保护系统 “2取1”带电动作OPC电磁阀，“4取2”失电动作电磁阀，及试验回路。超速保护控制和自动停机遮断，前者用于超速预警和保护，后者用于事故。

16、十一、电液伺服系统,电液伺服系统类型，重点分析三种典型电液伺服系统（位置、速度、力），并对电液伺服系统的校正方法加以论述。,电液伺服系统的类型,一、模拟伺服系统 在模拟伺服系统中，全部信号都是连续的模拟量，模拟伺服系统重复精度高，但分辨能力较低(绝对精度低)。伺服系统的精度在很大程度上取决于检测装置的精度，另外模拟式检测装置的精度一般低于数字式检测装置所以模拟伺服系统分辨能力低于数字伺服系统。另外模拟伺服系统中微小信号容易受到噪声和零漂的影响。 二、 数字伺服系统 在数字伺服系统中，全部信号或部分信号是。

17、电液伺服系统,优点： 控制精度高 响应速度快 输出功率大 信号处理灵活 易于实现各种参量的反馈,电液伺服系统 电气、液压,适用场合： 负载质量大且要求响应速度快,第一节 电液伺服系统的类型,位置控制、速度控制、力控制,阀控系统、泵控系统,大功率系统、小功率系统,开环控制系统、闭环控制系统,模拟伺服系统、数字伺服系统,一、模拟伺服系统,在模拟伺服系统中，全部信号都是连续的模拟量。模拟伺服系统重复精度高，但分辨能力较低（绝对精度低）。模拟伺服系统中微小信号容易受噪声和零漂的影响。,二、数字伺服系统,在数字伺服系统中，全。