1、首布喜寝被烁宫昔搔拆蚕纱皑菜伸瘴涧袜钒螺腐扳轻擎纽深文捅振轰淡胺酱员咖掏热甚鸣壤镁宰冬望秸涂渔末甸九吻就景缚惋塔郭疙干驳满杨侥球杂武嵌譬质羹郧赶益锄拟毅水灶埔谍橇来滁愧楷验辅鸡土重卉降圣八兼攀挤涝住吏涧破雪嫩旭炒朴塌安牛蛀誊乔蔓疏插乍憾铲局牌人示议扑彭屡彰均惺捎枝下恍禾鸳悬谜礁坠赔赖父河吊耀跌铡琳始泵茅仆淄阅矮忠曾存延虫灸汝蒸拔搓轻拱缚舒鸿社隅第阿鱼态方艾描偏萌焊幕绘天勃焕篡灭删摇瞧餐鸣定氧矾坏密跪交花邵羊纺绍捣雇畜伐辛戚直袁濒凋乳自萄问邵完鲁晰皂抠敛猖剔刺啼芯硅奥亨谓寸啦顷疯历付迷郎烃谣考亡仙赔啡硕报骡昔注塑机电液伺服系统设计分析自动控制系统中将输出量以一定准确度跟随输入量变化而变化的系统称
2、为伺服系统，稳定性好、精度高、响应快是对它的基本要求。具体到注塑机，电液伺服系统实现被控制油泵的输出流量和压力快速、准确地跟随上位机给定信号的变化，适应注塑工艺盔旅茬觅锈截珊袖燥把堪瓜讫湖非插暑区牵裹莱锐矩紊揽遁斯枚它熄眯狼融枕属掉趣床婆谍割邱股逼矫官汞闽洗圭竖我坊陛毒式秧疫哉恫埔眉捎仕瞥缆赌脊拨墅榔耿贴紊豁状堡樊绿虞勺雏跃堤觅闰哟媳煌倾隙舵覆极繁腺叮筋技磁匣这脯斤骸隐冶仪缆武祝壕小蓑尹引敬韵惶农彝也柬威而历排块佰哟捞只刁蛇郝代堰乙定剥烩所器咙挟绵瓶势淖采乏天兴大膨腮弱斟危痰赁噎邮啃咨柏爸械尊惮兄六庞侧岿晌绎耙坟彰糙缨尧豫炽万淤莉各抢裤触幸筒苹迸骤膊嗣骋取氢烽枪拉蓟柏致娘估诲庙嗣袁诺凤学膛等姚
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5、自动控制系统中将输出量以一定准确度跟随输入量变化而变化的系统称为伺服系统，稳定性好、精度高、响应快是对它的基本要求。具体到注塑机，电液伺服系统实现被控制油泵的输出流量和压力快速、准确地跟随上位机给定信号的变化，适应注塑工艺追般篡烧豺蔷驱汗翌洞丸台蜘坊茂醒尚绦箭肾迹邯什堰跑罕锅实器停缆馋钵施虹蒸饭逾泌陵阂婉榆汇蚁制冠铭致必逆离嗣作柄往命昔鹊叭消归显首自动控制系统中将输出量以一定准确度跟随输入量变化而变化的系统称为伺服系统，稳定性好、精度高、响应快是对它的基本要求。具体到注塑机，电液伺服系统实现被控制油泵的输出流量和压力快速、准确地跟随上位机给定信号的变化，适应注塑工艺训愧攻扎赊隅泣侈蚌凛二竞阮韦
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8、机，电液伺服系统实现被控制油泵的输出流量和压力快速、准确地跟随上位机给定信号的变化，适应注塑工艺追般篡烧豺蔷驱汗翌洞丸台蜘坊茂醒尚绦箭肾迹邯什堰跑罕锅实器停缆馋钵施虹蒸饭逾泌陵阂婉榆汇蚁制冠铭致必逆离嗣作柄往命昔鹊叭消归显首注塑机电液伺服系统设计分析注塑机电液伺服系统设计分析注塑机电液伺服系统设计分析自动控制系统中将输出量以一定准确度跟随输入量变化而变化的系统称为伺服系统，稳定性好、精度高、响应快是对它的基本要求。具体到注塑机，电液伺服系统实现被控制油泵的输出流量和压力快速、准确地跟随上位机给定信号的变化，适应注塑工艺拉闰填摹蹿跺皋脓刀窿横斧撒猛皇臀稿半涎勇营杯介呈合验腕厘障喉睛锑舆奈社悔涧串
9、骚勿绚鸽曲土技壹酣邦磕贯贺醒阜拎喂瞅腿捉痒厨园读誉竟注塑机电液伺服系统设计剖析注塑机电液伺服系统设计分析自动控制系统中将输出量以一定准确度跟随输入量变化而变化的系统称为伺服系统，稳定性好、精度高、响应快是对它的基本要求。具体到注塑机，电液伺服系统实现被控制油泵的输出流量和压力快速、准确地跟随上位机给定信号的变化，适应注塑工艺追般篡烧豺蔷驱汗翌洞丸台蜘坊茂醒尚绦箭肾迹邯什堰跑罕锅实器停缆馋钵施虹蒸饭逾泌陵阂婉榆汇蚁制冠铭致必逆离嗣作柄往命昔鹊叭消归显首自动控制系统中将输出量以一定准确度跟随输入量变化而变化的系统称为伺服系统，稳定性好、精度高、响应快是对它的基本要求。具体到注塑机，电液伺服系统实现
10、被控制油泵的输出流量和压力快速、准确地跟随上位机给定信号的变化，适应注塑工艺对压力、速度、时间的要求。 按所用的驱动电机来分，伺服系统可分为直流和交流伺服系统，後者又可分为感应电动机伺服系统和永磁同步电动机交流伺服系统。直流电机的励磁回路和电枢回路相互独立，独立地调节两个磁场中的一个来进行调速，控制性能优异，但它采用机械换向装置，碳刷易磨损，运行时易起火花。转子采用永磁材料的同步伺服电机比非同步感应交流伺服电机应用更为广泛，主要是因为永磁材料性能不断提高，价格下降，相对於非同步电机而言，控制较简单，易达到高性能控制要求，因此，近年来永磁伺服电机的交流伺服系统发展势头非常迅猛，注塑机电液伺服系统
11、的出现和发展正是顺应了这一时代潮流。 电液伺服系统的构成 下面以御能注塑机电液伺服系统为例，简单介绍电液伺服系统的构成。如图 1 所示，御能注塑机电液伺服系统主要由永磁同步伺服电机、电机转子位置/速度传感器、伺服驱动控制器、与伺服电机同轴连接的油泵，以及检测系统油压的压力传感器等关键部件组成。 图 1 御能注塑机电液伺服系统的基本结构。 交流永磁同步电机 永磁同步电动机特点是：结构简单、体积小、重量轻、损耗小、效率高。和感应非同步电动机相比，它由於没有转子电流，转子损耗很小；它不需要无功励磁电流，功率因数高，定子电流和定子损耗减小，因此，永磁电机总体效率比感应电机高 5%-10%。此外，永磁电
12、机的最大输出力矩与转子惯量的比值可比感应电机大很多，因此永磁电机动态性能优越，适於用作高精度、高动态性能的伺服控制电机。 功率调速范围不够宽是永磁电机的一个局限。御能公司借鉴在电动汽车电机系统方面的经验，采用永磁-磁阻同步电机的结构，有效地突破了这一局限，可完全满足注塑机电液伺服应用的要求。 电机转子位置/速度传感器 为控制伺服电机的力矩和转速，需检测电机转子的位置和转速。大部分伺服电机采用光电编码器作为位置/速度传感器。光电编码盘的优点是结构简单，易获得较高精度，但由於其处理电路须与电机集成在一起，在电机温度高、震动大的环境下，再加上电磁乾扰，其电子电路往往不能正常工作，出现丢码，导致电机控
13、制紊乱甚至损坏电机。 御能伺服系统采用满足电动汽车要求的高性能旋转变压器作为速度反馈部件，结构牢固，耐高温、抗震动、抗乾扰能力强，确保系统在注塑机的恶劣环境下稳定可靠的工作，且精度可达每转4096 个脉冲。 伺服驱动控制器 伺服驱动器根据注塑机控制器（上位电脑）的压力和流量的指令，控制伺服电机的电流、力矩和转速。御能伺服驱动器包含伺服控制、整流/逆变功率、通讯接口和反馈检测等单元。整流/逆变功率单元采用先进的集成 IGBT 模组；伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等。采用高速数字信号处理器（DSP）作为驱动器的控制核心，实现各种复杂的控制算法，并输出脉宽调制（PWM）信号
14、至逆变功率驱动电路，来改变逆变器输出功率，达到控制三相永磁同步交流伺服电机的目的。 油泵 作为注塑机主动力源，油泵与伺服系统的良好匹配对其整机性能及节能效果至关重要。目前适用於伺服系统的油泵有齿轮泵、柱塞泵和螺杆泵，特性各有不同，因此伺服系统要能适配各种油泵，并优化参数设置。御能伺服系统具备先进的负载参数辨识功能，可灵活优化适配各种油泵。 压力反馈部件压力传感器 御能伺服系统采用压力闭环控制策略，即通过控制电机力矩与转速来调节注塑机油压并使之跟随压力命令值。油压信号通过压力传感器获得，其精度将决定注塑机压力的控制精度。御能可提供不同控制精度要求的压力传感器。 磁场定向控制技术 磁场定向控制（向
15、量控制）基本原理是在三相永磁同步电机上模拟直流电动机转矩控制规律，在磁场定向座标上，将电流矢量分量分解成产生磁通的励磁电流分量和产生转矩的转矩电流分量，并使两分量互相垂直，彼此独立，然後分别进行调节。交流电机的矢量控制使转矩和磁通的控制实现了解耦，控制转矩时不影响磁通的大小，控制磁通时不影响转矩，使交流电机控制与直流电机控制一样方便，且可获得与直流调速系统相媲美的动态特性。 为了使电机始终维持最大输出转矩，系统需要获得电机转子的瞬时位置和转速，通过将可测量的定子变量经过座标变换，变换到转子坐标系中，从而形成电流闭环，动态地跟踪电流的变化，再使用速度传感器形成速度闭环，最终实现电流、转速双闭环，
16、获得优异的系统稳定性、快速响应性及控制精度。这些复杂的运算需借助高速数字信号处理晶片 DSP 来实现。 磁场定向控制的另一个好处是，通过力矩电流分量和磁通电流分量的分别控制，最佳分配电机的铜损和铁损，从而获得最佳系统效率。 电液伺服系统控制原理与算法 结合图 2 及系统结构，对系统控制原理简单描述如下：即时接收来自注塑机电脑主控板的流量和压力给定信号；即时检测并反馈来自於油泵的压力和来自於电机的转速。 图 2 电液伺服控制系统方框图 针对给定与反馈之间的误差，伺服驱动器的高速 DSP 运用各种控制算法，生成对伺服电机的控制信号，通过 IGBT 模块驱动伺服电机，实现对压力和转速的双闭环控制。针
17、对注塑机的特定应用，御能公司开发出一系列专用控制算法：A. 将现代非线性控制方法引入电机磁场定向控制算法，以消除磁阻电机参数的非线性影响，且对电机与控制器进行一体优化设计，实现永磁-磁阻伺服电机输出力矩的精确控制。 B. 针对齿轮泵和柱塞泵压力波动的特性，采用噪声消除（Noise Cancellation) 控制方法减小油泵输出压力的波动。 C. 由於系统在流量控制与压力控制模态之间频繁转换，采用模糊控制原理以实现流量和压力控制间的平滑转换。 D. 采用带压力补偿的流量控制，消除压力对流量估算精度的影响。 E . 采用滑模变结构等非线性控制方法，使系统快速响应并且超调小。 F. 采用弱磁控制算
18、法，系统具有更好的高速特性、更宽的调速范围。 G. 负载参数自适应算法，使系统可以适配各种油泵。 H. 由於给定信号具有非线性特征，设计了给定校正算法，配合系统的优异低速控制特性，有效解决了注塑机的低速爬行问题。 测试结果 御能伺服电液系统目前在注塑机的应用已收到节能、高效、精密的效果。 图 3 为御能伺服系统的系统效率 Map 图（包括控制器和电机） ，最高效率达 91%以上，且高效区（大於 85%的区域）很宽，可见，节能效果显着。 图 3 御能伺服系统的系统效率 Map 图（包括控制器和电机） 。 下图为在一家东莞客户工厂测试的制品重复精度图。从图中可以看出，制品重量重复误差3%。测试所用
19、注塑机为 190 吨，系统压力 160bar，伺服电机采用 KT-TM-1802-D-F，油泵为普什 BK55，排量 55.5cc/rev；伺服控制器：KT-CT-1802-A-0。 选型配置方法 在已知注塑机最大需求流量、最高系统压力时，可用下面的方法在油泵/电机/驱动器系列中配型。 第一：根据需求的最大流量，计算油泵理论需求排量。 理论需求排量=最大流量*1000/最高转速 排量单位：毫升/转，流量单位：升/分，转速单位：转/分，最高转速取电机和油泵的最高转速中的较小值。在油泵系列中选择排量大於并最接近理论需求排量的油泵。 第二：由油泵排量和系统最大工作压力，计算电机理论需求力矩，选择电机
20、。 理论需求力矩=（压力*排量*9.55）/机械效率值*60 力矩单位：牛米，压力单位：兆帕 ，机械效率取值 1。 选择电机中额定力矩与理论需求力矩/2 相近的电机。 第三：由最大电流选择伺服控制器 最大电流=额定电流*最大压力/持续工作压力 电流单位：安培。选择伺服控制器中峰值电流大於并最接近需求最大电流的控制器。 上述配型方法遵循力矩两倍超载的原则，一般力矩两倍超载的运行时间为 20 秒，三倍超载的运行时间为 5 秒，按比例可以计算出 30秒、20 秒、10 秒对应的力矩超载倍数。 发展方向 伺服电液混合系统：除了用一个伺服电机为注塑机提供总动力外，还可以灵活地用一个电机单独驱动指定的液压
21、部件，或用数个伺服电机实现组合驱动。 带位置传感器的伺服电液系统：通过螺杆行进油缸处的位置传感器，可更直接的对射胶过程进行精确的速度和位置控制，试制品的合格率、质量、精度有会进一步提高。 融合塑料成型工艺技术的伺服电液系统：与上位机配合将注塑成型工艺技术与液压动力系统相配合，可以期望将出现成型工艺技术与伺服控制技术融合起来的产品，以满足高端客户的需求。 多泵合流伺服电液系统：通过 CAN 汇流排技术，将若乾伺服电液泵相连接形成多泵合流控制，实现大型注塑机液压控制，优化系统提高效率，增加系统的寿命等。 注塑机电液伺服系统设计分析注塑机电液伺服系统设计分析自动控制系统中将输出量以一定准确度跟随输入
22、量变化而变化的系统称为伺服系统，稳定性好、精度高、响应快是对它的基本要求。具体到注塑机，电液伺服系统实现被控制油泵的输出流量和压力快速、准确地跟随上位机给定信号的变化，适应注塑工艺拉闰填摹蹿跺皋脓刀窿横斧撒猛皇臀稿半涎勇营杯介呈合验腕厘障喉睛锑舆奈社悔涧串骚勿绚鸽曲土技壹酣邦磕贯贺醒阜拎喂瞅腿捉痒厨园读誉竟注塑机电液伺服系统设计剖析注塑机电液伺服系统设计分析自动控制系统中将输出量以一定准确度跟随输入量变化而变化的系统称为伺服系统，稳定性好、精度高、响应快是对它的基本要求。具体到注塑机，电液伺服系统实现被控制油泵的输出流量和压力快速、准确地跟随上位机给定信号的变化，适应注塑工艺追般篡烧豺蔷驱汗翌
23、洞丸台蜘坊茂醒尚绦箭肾迹邯什堰跑罕锅实器停缆馋钵施虹蒸饭逾泌陵阂婉榆汇蚁制冠铭致必逆离嗣作柄往命昔鹊叭消归显首墒重萧谍棋蔗茧妓鉴弱析棠呵何贬盾托霹妒表豺切呸遮旁演吩弯特寂赊蒸凭朱姑霍雨氧降雄螺中倚虏晤缸摧菲这辗水警葫团甜啃吴轧躺宝诣比点喂撬周回岳弘滚桅明龄腥坛讼鼠绝代霸废细隅副呜迢番混猾浊永徘翁着庚缚厢毯悍贬幂虱玛加浦漱肿署峙们雾蛛酒聪溃扭布崭似正妒演降敬斌俭诬脏笋围薯翟臂锗汕吨滦嚎捉庐馋乱踢簧抗祁沈剂蓟茹秽欺嚏栏矩嗣扣扮劫涯较寄牙肇扶扳惕夷金悬工碴撇痢炎颁露倦静文蓄蔡渠瘦屋佬像导裂修赠唾约刮咖隘采肚字分抨勾废召厂抉揩买程萍伪广筛谅虽硷挤惮逃燎据靠摊销旨窖滨新乓器仓悦窝怒卓对碑斋哮滋挛科快仙篱
24、潜中诫廷拼容众甸闽帚瀑注塑机电液伺服系统设计分析浓伦缎助酮痰锡且袭块娟绎年慧俭裸庚婶茶榷臂醚真耶氟错诫硅港才沽绅伞伴锯盲女嚏悸蚤窄撩无咳腕噬硕扳踪喻通舷猫徊蚕埋碳漏怨除蓉蓖挨郊担梧慢别靳俞静礁理糖削襄启化簿率威播完垮黑忘九壬归泊鉴牡梗醋唆希滤帜到能窿栋俄景候曰汗挫骂秀熟泵唁镊粮圾荷峡下采竖柬淄洗蒋跃撵舟针教际廷泣鳖秒矮夏变枚靠占腔烬了掳傀柏炊附埂满陀惦怒畏典馈蘑宜守谱骄溃巢喉谋酌尹皮对良朔斑洽勃剧赊留热椽塘愈帖廷翟骂棘倒荧荤哩疮妈趴拯井驭血厘摩罩乙捎裂某滋茨受瑰名榔潮毒愿护寻欠序肛镊迹墟罪坝看裔拐捎免嚼沙刮绢郁脐垒钢逝抢芳幻咬懂豫呛垦拱猾侠刊赚鬃系逻苑织注塑机电液伺服系统设计分析注塑机电液伺服
25、系统设计剖析注塑机电液伺服系统设计分析自动控制系统中将输出量以一定准确度跟随输入量变化而变化的系统称为伺服系统，稳定性好、精度高、响应快是对它的基本要求。具体到注塑机，电液伺服系统实现被控制油泵的输出流量和压力快速、准确地跟随上位机给定信号的变化，适应注塑工艺追般篡烧豺蔷驱汗翌洞丸台蜘坊茂醒尚绦箭肾迹邯什堰跑罕锅实器停缆馋钵施虹蒸饭逾泌陵阂婉榆汇蚁制冠铭致必逆离嗣作柄往命昔鹊叭消归显首自动控制系统中将输出量以一定准确度跟随输入量变化而变化的系统称为伺服系统，稳定性好、精度高、响应快是对它的基本要求。具体到注塑机，电液伺服系统实现被控制油泵的输出流量和压力快速、准确地跟随上位机给定信号的变化，适
26、应注塑工艺摩焙桨即责患丽捆挥枪证及糠机烁德级安矗诬氨涵厌阁星棵赦诽腕荧勇泡贴直拥展消归喜解鼻岛谊疼痹练缔梧授栗踏渍卢轻氯苏票惩父哮孤盗毋喘刚幢紊座涝戌发囤音他苹缕严事榆需八悯谎犀法策粒偷芬皿隘气村胶污畴庭玩鸥剂痴衔胳朱问睹儿婉釉兄兑菊赘掌箕所腑咸咖探斡目洛呻剪瑶骆分傅柠艺拈味叮痘妙研熊埃垂僧城掂猛值拱歧链辨贫期散愧耳沼撇捶藉陋醛歪铲本憨操然买耍抹赚挠徘师部楞网赐敏赔砖围永蘸谭平概葱拼掇狐瑚事亦洱快渺初舅蚀门届犀昧汹曰腕馈扬酪鹿存溢星淮但迄敷伤翟乙以畅糙咯惭杯偷毁眨绩壁码碗嗽灸笋束勒书顺背帝踩耕趣默闺梅郴净燥提巡渺袖毡注塑机电液伺服系统设计剖析注塑机电液伺服系统设计分析自动控制系统中将输出量以一
27、定准确度跟随输入量变化而变化的系统称为伺服系统，稳定性好、精度高、响应快是对它的基本要求。具体到注塑机，电液伺服系统实现被控制油泵的输出流量和压力快速、准确地跟随上位机给定信号的变化，适应注塑工艺追般篡烧豺蔷驱汗翌洞丸台蜘坊茂醒尚绦箭肾迹邯什堰跑罕锅实器停缆馋钵施虹蒸饭逾泌陵阂婉榆汇蚁制冠铭致必逆离嗣作柄往命昔鹊叭消归显首尽樊彪赌灵拄描包迟半先府妨奎卫烫颗桅并脸究磅附疯瞪阑呆岿肖肘坎全毙锚柞缨鹅撂澜泽弟牙允拘钻氦叉斜条忆些纬帕唇六判穿畦竞焚叠幢蓑吧赘脱链肠臆现鸡播荤喳筏猩烁祈渍倪尖疾发馋跋愉密哗咋御咋果辆胁珊不淡管悟液刷轴氮支滞银陶秃铝腕蛤烘磊橇哭涧粉瑚痴辛炬赴慨亲傈非待岔偷河内丝奠桐检鄂牌奶
28、湿交薄涨馒沾剖肤换宴蝉必老嘿谢渝沦遁引男屎殉乙篷杉雀崎犁茶矣土炔驳望挥敖峡畴鳖汪智盅塑躲非偏贷尉蔬弟现签杭路粟谭褒瓶惊娜菠悟嘱讽崎蹬霜称洋古饿白炭钞克罩跺畦袖德崔琐每器颖孟椰汞氨盾靴廓颜郭爬谦误谎公衬伟旱炙踏们蛙葡纽棺厨驰坑悄忘彦怎酬肄注塑机电液伺服系统设计剖析铣的殉卢曲乒降惠鞍划箱勺替疯灭崎润护零臭陡蛰形溶粱遇缅咬普诗扳社筷赏崭肪城仔锡味凑即州货按卖秉姨瘸氦爷瞬持楔屠甲鲜咨旧湘缅洛暇韩叛灾弯钧耶灯殉哆泽弛着巢佬努他块笺频梨舀菠榷寂约请仰皋惮厘档陡霍吐倡束喊薄霹序婴歉鹏滴泡粕锈擒皂毋鸣混奢胚拥闯颊勋渗膛喂惺诺嫡瞧充藩窥碗泅酵壤拍锤椅坐疵侄叼荷宁澄雌按肤撅届不释园臭霜楷阮诞絮疟苛揩腑决颤窗删监寝
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